JPS6138118B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6138118B2 JPS6138118B2 JP2836379A JP2836379A JPS6138118B2 JP S6138118 B2 JPS6138118 B2 JP S6138118B2 JP 2836379 A JP2836379 A JP 2836379A JP 2836379 A JP2836379 A JP 2836379A JP S6138118 B2 JPS6138118 B2 JP S6138118B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- traveling body
- stage
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明のワイヤロープにより吊に荷を吊り下
げ、これと運搬するクレーンシステムなど荷役運
搬装置において、走行体を所望位置に位置決め
し、かつ吊り荷の振れ止め制御を行う制御方法に
関するものである。
げ、これと運搬するクレーンシステムなど荷役運
搬装置において、走行体を所望位置に位置決め
し、かつ吊り荷の振れ止め制御を行う制御方法に
関するものである。
以下、クレーンを例にとつて説明する。従来、
この種の制御方法として第１図、第２図に示すも
のがあつた。
この種の制御方法として第１図、第２図に示すも
のがあつた。
第１図は吊り荷を吊さげるロープの振れ角をフ
イードバツクし、この振れ角を減少させるように
自動制御する方法に関するもので、図において、
１は速度パターン発生装置、２は速度制御ループ
で、この速度制御ループ系２は速度制御ループ系
の補償器２ａと、サイリスタなどからなる主増幅
回路２ｂと、後述する走行体を駆動する電動機２
ｃと、この電動機２ｃの速度検出器２ｄと、修正
速度基準Vd1と上記電動機２ｃの検出速度Vmと
の備差をとる差分回路ｅとから構成されている。
３は歯車機構３ａを介して電動機２ｃによつて駆
動される走行体で、この走行体３には一端にフツ
ク３ｂを有するロープ３ｃが設けられ、かつ、こ
のフツク３ｂを介してロープ３Ｃに吊り荷３ｄが
吊りさげられている。４は上記吊り荷３ｄの振れ
角θを検出し、この振れ角θの大きさを電気量で
ある電圧Ｖに変換する振れ角検出器、５はロープ
長ｌや振れ角θに応じて速度修正量を発生する回
路である。この回路５で発生された速度修正量
は、振れ角防止制御開始タイミング発生回路６に
よりゲート回路７のゲートを開閉することにより
加算回路８において速度基準Vdと加算される。
このように構成された制御系において、吊り荷３
ｄの振れ角θが大きくなり望ましくない状態にな
つた場合には速度修正量と速度基準Vdとを加算
し、速度制御ループ系２に所望値として与え上記
振れ角θを減少させる制御方法である。
イードバツクし、この振れ角を減少させるように
自動制御する方法に関するもので、図において、
１は速度パターン発生装置、２は速度制御ループ
で、この速度制御ループ系２は速度制御ループ系
の補償器２ａと、サイリスタなどからなる主増幅
回路２ｂと、後述する走行体を駆動する電動機２
ｃと、この電動機２ｃの速度検出器２ｄと、修正
速度基準Vd1と上記電動機２ｃの検出速度Vmと
の備差をとる差分回路ｅとから構成されている。
３は歯車機構３ａを介して電動機２ｃによつて駆
動される走行体で、この走行体３には一端にフツ
ク３ｂを有するロープ３ｃが設けられ、かつ、こ
のフツク３ｂを介してロープ３Ｃに吊り荷３ｄが
吊りさげられている。４は上記吊り荷３ｄの振れ
角θを検出し、この振れ角θの大きさを電気量で
ある電圧Ｖに変換する振れ角検出器、５はロープ
長ｌや振れ角θに応じて速度修正量を発生する回
路である。この回路５で発生された速度修正量
は、振れ角防止制御開始タイミング発生回路６に
よりゲート回路７のゲートを開閉することにより
加算回路８において速度基準Vdと加算される。
このように構成された制御系において、吊り荷３
ｄの振れ角θが大きくなり望ましくない状態にな
つた場合には速度修正量と速度基準Vdとを加算
し、速度制御ループ系２に所望値として与え上記
振れ角θを減少させる制御方法である。
第２図は最適制御理論を適用し、最短時間で走
行体を所望の位置に位置決めすると同時に吊り荷
の振れ角を０゜とすると制御方法に関するもの
で、図において、１〜３は第１図に示した構成要
素と同一または相当部分を示している。この制御
方法はあらかじめ大形計算機によつて求められた
最適制御を所望値として速度制御ループ系２に与
ることにより、最短時間で走行体３の位置決めを
するとともに吊り荷３の振れ角θを０゜とするよ
うな制御系を構成している。
行体を所望の位置に位置決めすると同時に吊り荷
の振れ角を０゜とすると制御方法に関するもの
で、図において、１〜３は第１図に示した構成要
素と同一または相当部分を示している。この制御
方法はあらかじめ大形計算機によつて求められた
最適制御を所望値として速度制御ループ系２に与
ることにより、最短時間で走行体３の位置決めを
するとともに吊り荷３の振れ角θを０゜とするよ
うな制御系を構成している。
上記のそれぞれの制御方法において、前者は吊
り荷３ｄの振れ角θを常に検出しながら吊り荷が
望ましくない方向に振れるとこの振れ角θをフイ
ードバツクしてこれを減少させるように速度修正
量を発生させ、速度基準Vdに加算し、速度制御
ープ系２に所望値Vd1として与えるものである。
すなわち、振れ角θを所定の範囲内におさえるよ
うに走行体３の速度制御をする方法であるため、
走行体３の位置決めができず、制御所要時間も長
くかかるものであつた。また、走行体３を追従移
動させるめに電動機２ｃのトルクに余裕をもたせ
なければならず不経済であるし、さらに走行体３
の移動に円滑さを欠き、機械系部分に悪影響を及
ぼすなどの欠点があつた。
り荷３ｄの振れ角θを常に検出しながら吊り荷が
望ましくない方向に振れるとこの振れ角θをフイ
ードバツクしてこれを減少させるように速度修正
量を発生させ、速度基準Vdに加算し、速度制御
ープ系２に所望値Vd1として与えるものである。
すなわち、振れ角θを所定の範囲内におさえるよ
うに走行体３の速度制御をする方法であるため、
走行体３の位置決めができず、制御所要時間も長
くかかるものであつた。また、走行体３を追従移
動させるめに電動機２ｃのトルクに余裕をもたせ
なければならず不経済であるし、さらに走行体３
の移動に円滑さを欠き、機械系部分に悪影響を及
ぼすなどの欠点があつた。
一方、第２図で説明した制御方法は、最適制御
理論を適用し、吊り荷３ｄの振れ止め制御をしよ
うとするもので、この振れ止め制御を最短時間問
題として定式化し、走行体３を最短時間で所望の
位置に移動させ、かつ、吊り荷３ｄの振れ角θも
０゜となるようは速度パターンを大形計算機によ
りあらかじめ求解し、この最適制御値を速度基準
Vdとして速度制御ープ系２に与えて制御する方
法、すなわち、プログラム制御によるオープンル
ープ制御方法であるので、例えば突風や擦などの
外乱が制御系に入つた場合には吊り荷３ｄの振れ
止めや、走行体３の位置決めが有効に作用しない
という欠点があつた。
理論を適用し、吊り荷３ｄの振れ止め制御をしよ
うとするもので、この振れ止め制御を最短時間問
題として定式化し、走行体３を最短時間で所望の
位置に移動させ、かつ、吊り荷３ｄの振れ角θも
０゜となるようは速度パターンを大形計算機によ
りあらかじめ求解し、この最適制御値を速度基準
Vdとして速度制御ープ系２に与えて制御する方
法、すなわち、プログラム制御によるオープンル
ープ制御方法であるので、例えば突風や擦などの
外乱が制御系に入つた場合には吊り荷３ｄの振れ
止めや、走行体３の位置決めが有効に作用しない
という欠点があつた。
この発明は上記のような従来の欠点を除去する
ためになされたもので、所望する位置に走行体を
位置決めした後（以下これを第１段階の制御と称
す）、残留荷振れがあれば吊り荷の振れ角に応じ
た制御量と印加タイミングによつて上記荷振れを
止める（以下これを第２段階の制御と称す）こと
により、位置決め制御と振れ止め制御を同時に達
成する制御方法を提供することを目的としてい
る。
ためになされたもので、所望する位置に走行体を
位置決めした後（以下これを第１段階の制御と称
す）、残留荷振れがあれば吊り荷の振れ角に応じ
た制御量と印加タイミングによつて上記荷振れを
止める（以下これを第２段階の制御と称す）こと
により、位置決め制御と振れ止め制御を同時に達
成する制御方法を提供することを目的としてい
る。
以下この発明の一実施例を図について説明す
る。第３図において、９は走行体３の移動距離
Ｌ、吊り荷３ｄのロープ長ｌ、許容最大加速度α
maxなどのシステム・パラメータを任意に設定す
るための入力装置、１０は準最適操作量を演算ま
たは決定するマイクロコンピユータなどの計算機
で、この計算機１０において、１０ａは第１段階
における準最適操作量αsoptを求解する準最適制
御演算部、１０ｂはこの方法制御をする制御実行
部である。２は第１図、第２図で説明したものと
同様の速度制御ループ系で、各構成要素２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅもそれぞれ同様のものであ
る。１１は走行体３に設けられ、走行体３の走行
距離Xmを検出する検出器、１０ｃはこの検出器
１の信号を受け、走行体１１の信号を受け、走行
体３が望位置Ｘより△Ｘだけ手前に到達したこと
を判断する位置制御開始判断部である。
る。第３図において、９は走行体３の移動距離
Ｌ、吊り荷３ｄのロープ長ｌ、許容最大加速度α
maxなどのシステム・パラメータを任意に設定す
るための入力装置、１０は準最適操作量を演算ま
たは決定するマイクロコンピユータなどの計算機
で、この計算機１０において、１０ａは第１段階
における準最適操作量αsoptを求解する準最適制
御演算部、１０ｂはこの方法制御をする制御実行
部である。２は第１図、第２図で説明したものと
同様の速度制御ループ系で、各構成要素２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅもそれぞれ同様のものであ
る。１１は走行体３に設けられ、走行体３の走行
距離Xmを検出する検出器、１０ｃはこの検出器
１の信号を受け、走行体１１の信号を受け、走行
体３が望位置Ｘより△Ｘだけ手前に到達したこと
を判断する位置制御開始判断部である。
また、以下に示すものは制御系に外乱が入つた
場合に受ける影響を除去するために設けられたも
ので、４は第１段階の制御終了時に外乱の影響に
より生ずる吊り荷３ｄの振れ角θを検出する振れ
角検出器、１０ｄは第１段階の制御終了時以降に
おいて吊り荷３ｄの最大振れ角θmaxが許容振れ
角値θｄの範囲内にあるかどうかを判断し、か
つ、θmax＞θｄあれば第２段階の制御を開始さ
せ、θmax≦θｄであればこの方法による制御を
終了させる制御終了判断部である。１０ｅは外乱
により生じた振れ角θを最短時間で許容振れ角値
θｄ以下に制御する最適制御を決定する最適制御
決定部、１０ｆはこの最適制御の決定を容易にす
るためのキーワード発生部である。
場合に受ける影響を除去するために設けられたも
ので、４は第１段階の制御終了時に外乱の影響に
より生ずる吊り荷３ｄの振れ角θを検出する振れ
角検出器、１０ｄは第１段階の制御終了時以降に
おいて吊り荷３ｄの最大振れ角θmaxが許容振れ
角値θｄの範囲内にあるかどうかを判断し、か
つ、θmax＞θｄあれば第２段階の制御を開始さ
せ、θmax≦θｄであればこの方法による制御を
終了させる制御終了判断部である。１０ｅは外乱
により生じた振れ角θを最短時間で許容振れ角値
θｄ以下に制御する最適制御を決定する最適制御
決定部、１０ｆはこの最適制御の決定を容易にす
るためのキーワード発生部である。
第４図は上記実施例による第１段階の制御のフ
ローチヤート、第５図は第２段階の制御のフロー
チヤートを示したものであり、また、第６図、第
７図はクレーンの自動運転における準最適制御の
一例を示したものである。
ローチヤート、第５図は第２段階の制御のフロー
チヤートを示したものであり、また、第６図、第
７図はクレーンの自動運転における準最適制御の
一例を示したものである。
次に第３図〜第７図を用いてこの発明による制
御方法について説明する。
御方法について説明する。
第１段階の制御では入力装置９から吊り荷３ｄ
のロープ長ｌ、走行体３の移動距離Ｌ、許容最大
加速度αmaxなどのシステム・パラメータが入力
されると、これに対応して最短時間で走行体３の
位置決めをすると同時に、吊り荷３ｄの振角θを
０゜とするような準最適制御が制御用計算機１０
によつて演算される。
のロープ長ｌ、走行体３の移動距離Ｌ、許容最大
加速度αmaxなどのシステム・パラメータが入力
されると、これに対応して最短時間で走行体３の
位置決めをすると同時に、吊り荷３ｄの振角θを
０゜とするような準最適制御が制御用計算機１０
によつて演算される。
すなわち、準最適加速度の大きさαsopt、入力
切換え時刻T1，T2，T3を、上記システム・パラ
メータＬ、ｌ、αmaxおよび加減速距離Loとを
パラメータとして準最適制御を求めれば、 αsopt＝ｇＬ２／２（２π）２Ｌｏｌ・（１／ｎ２）≦
αmax T1＝2Lo／√2 T2＝Ｌ／√2 T3＝（Ｌ＋2Lo）／√2 ただし、ｇ：重力の加速度、ｎ：自然数であ
る。
切換え時刻T1，T2，T3を、上記システム・パラ
メータＬ、ｌ、αmaxおよび加減速距離Loとを
パラメータとして準最適制御を求めれば、 αsopt＝ｇＬ２／２（２π）２Ｌｏｌ・（１／ｎ２）≦
αmax T1＝2Lo／√2 T2＝Ｌ／√2 T3＝（Ｌ＋2Lo）／√2 ただし、ｇ：重力の加速度、ｎ：自然数であ
る。
一般に、準最適制御は第７図のように時間Ｏ→
T1においては一定加速度αsoptで加速、T1→T2
においては定速、T2→T3においては一定加速度
αsoptで減速となり、速度は台形パターンとな
る。
T1においては一定加速度αsoptで加速、T1→T2
においては定速、T2→T3においては一定加速度
αsoptで減速となり、速度は台形パターンとな
る。
１段階の制御は上記各速度パターンを速度制御
ループ系２に所望値として与えること照よつて行
ない、走行位置検出器１１により、所望位置決め
位置Xd＝Ｌより△Ｘだけ手前のタイミングで位
置制御ループ系２に切り換え、走行体３の位置決
めを行なう。
ループ系２に所望値として与えること照よつて行
ない、走行位置検出器１１により、所望位置決め
位置Xd＝Ｌより△Ｘだけ手前のタイミングで位
置制御ループ系２に切り換え、走行体３の位置決
めを行なう。
上記第１段階の制御により、最短時間で走行体
３を所望位置に位置決めし、同時に吊り荷３ｄの
振れ角θを０゜とする。
３を所望位置に位置決めし、同時に吊り荷３ｄの
振れ角θを０゜とする。
ところが、上記制御期間中に外乱が入つた場合
には、吊り荷３ｄの振れ角θは０゜とならないの
で、この振れ角θを許容振れ角θｄ以下に制御す
る必要があり、これを第２段階の制御で行なう。
第１段階の制御終了時時に振れ角検出器４で吊り
荷３ｄの振れの状態を検出し、θｄ≧θmax（θ
maxは振れ角検出後のロープの最大振れ角）であ
ればこの方法による制御は終了ある。また、θｄ
＜θmaxでれば、振れ角検出時刻から制御開始時
刻までの待ち時間ＴMと制御所要時間Tc2との和
を最小化し、荷振れを許容値θｄ以下にし、か
つ、走行体３を元の位置決めされた位置に戻す制
御、すなわち、第２段階の制御を行なう。
には、吊り荷３ｄの振れ角θは０゜とならないの
で、この振れ角θを許容振れ角θｄ以下に制御す
る必要があり、これを第２段階の制御で行なう。
第１段階の制御終了時時に振れ角検出器４で吊り
荷３ｄの振れの状態を検出し、θｄ≧θmax（θ
maxは振れ角検出後のロープの最大振れ角）であ
ればこの方法による制御は終了ある。また、θｄ
＜θmaxでれば、振れ角検出時刻から制御開始時
刻までの待ち時間ＴMと制御所要時間Tc2との和
を最小化し、荷振れを許容値θｄ以下にし、か
つ、走行体３を元の位置決めされた位置に戻す制
御、すなわち、第２段階の制御を行なう。
第２段階の制御では、残留振れ角θの検出後、
この振れ角θに応じた最適操作量と印加タイング
とを決定し、この印加タイミングになると第６
図、第７図に示すように一定加速度αsoptで加速
→減速→加速することにより、走行体３を元の位
置に戻すような速度パターンを所望値として速度
制御ループ系２に与え第２段階の制御を行なう。
この振れ角θに応じた最適操作量と印加タイング
とを決定し、この印加タイミングになると第６
図、第７図に示すように一定加速度αsoptで加速
→減速→加速することにより、走行体３を元の位
置に戻すような速度パターンを所望値として速度
制御ループ系２に与え第２段階の制御を行なう。
なお、あらかじめ大形計算機による数値計算結
果をテープとして制御計算機１０に記憶させてお
き、キーワード発生部１０ｆから出力される必要
な減衰率εｄ、荷振れの状態θ，θをキーワード
そしてテーブル検索法により上記最適操作量と印
加タイミングを求めればよい。
果をテープとして制御計算機１０に記憶させてお
き、キーワード発生部１０ｆから出力される必要
な減衰率εｄ、荷振れの状態θ，θをキーワード
そしてテーブル検索法により上記最適操作量と印
加タイミングを求めればよい。
このようにこの制御方法は第１段階、第２段階
の製御により任意のシステム・パラメータに対応
できる融通性をもち、この系に外乱が入つた場合
においても短時間で位置決め制御と振れ止め制御
とを行なうことができる。
の製御により任意のシステム・パラメータに対応
できる融通性をもち、この系に外乱が入つた場合
においても短時間で位置決め制御と振れ止め制御
とを行なうことができる。
また、上記実施例では準最適操作量決定部１０
ａにおいて、速度入力パターンを三角波または台
形パターンに限定して説明したが、入力拘束条件
としては最大加速度だけとしてもよい。なお、こ
の場合には最適加速度はバング・バング型とな
り、解析的には求解できないが、大形計算機によ
る数値計算によつて作製し、ーブル検索法を用い
て最適制御を決定することにより、第１段階の制
御に要する時間を短縮することができる。
ａにおいて、速度入力パターンを三角波または台
形パターンに限定して説明したが、入力拘束条件
としては最大加速度だけとしてもよい。なお、こ
の場合には最適加速度はバング・バング型とな
り、解析的には求解できないが、大形計算機によ
る数値計算によつて作製し、ーブル検索法を用い
て最適制御を決定することにより、第１段階の制
御に要する時間を短縮することができる。
以上のように本発明によれば、第１段階の制御
で外乱が入ても走行体の位置決めだけは実現して
多変数制御系の困難さを簡単化し、引き続いて第
２段階の制御で振れ角に応じた操作量とその印加
タイングを求めて残留留荷振れの制御を実行する
ことにより荷役運搬装置に拘束条件への配慮や制
御時間の最小化を実現することができるととも
に、更には、走行体の位置決め制御が任意のシス
テム・パメータに対して適用でかきるとともに、
この系に外乱が入つも走行体の位置決め制御と吊
り荷の振れ止め制御を短時間に高い精度で行なう
ことができる効果がある。
で外乱が入ても走行体の位置決めだけは実現して
多変数制御系の困難さを簡単化し、引き続いて第
２段階の制御で振れ角に応じた操作量とその印加
タイングを求めて残留留荷振れの制御を実行する
ことにより荷役運搬装置に拘束条件への配慮や制
御時間の最小化を実現することができるととも
に、更には、走行体の位置決め制御が任意のシス
テム・パメータに対して適用でかきるとともに、
この系に外乱が入つも走行体の位置決め制御と吊
り荷の振れ止め制御を短時間に高い精度で行なう
ことができる効果がある。
第１図は従来の振れ止め制御方法の構成を示す
図、第２図は従来の最適制御理論を適用したプロ
グラム制御方法の構成を示す図、第３図はこの発
明による制御方法の構成を示す図、第４図、第５
図は第３図の動作を説明するためのフロー・チヤ
ート図、第６図、第７図は第３図の動作を説明す
るための準最適制御の一例を示す図である。 図において、１は速度パターン発生装置、２は
速度制御ループ系、３は走行体、３ｃはロープ、
３ｄは吊り荷、４は振れ角検出器、９は入力装
置、１０は計算機、１１は走行位置検出部であ
る。なお、図中同一符号は同一または相当部分を
示している。
図、第２図は従来の最適制御理論を適用したプロ
グラム制御方法の構成を示す図、第３図はこの発
明による制御方法の構成を示す図、第４図、第５
図は第３図の動作を説明するためのフロー・チヤ
ート図、第６図、第７図は第３図の動作を説明す
るための準最適制御の一例を示す図である。 図において、１は速度パターン発生装置、２は
速度制御ループ系、３は走行体、３ｃはロープ、
３ｄは吊り荷、４は振れ角検出器、９は入力装
置、１０は計算機、１１は走行位置検出部であ
る。なお、図中同一符号は同一または相当部分を
示している。
Claims (1)
- １ 走行体に設けられた吊下手段で運搬物を吊り
下げて走行移動させる荷役運搬装置の制御方法に
おいて、あらかじめ定められたシステムパラメー
タに応じた走行体の位置及び運搬物の振れ角零の
操作量により走行移動の制御が行なわれる第１段
階の制御と、この第１段階の制御の後で、かつ上
記第１段階の制御と一運転サイクル中に実行さ
れ、上記運搬物の振れ角が許容値以上のとき、そ
の振れ角に応じた操作量とその印加タイミングに
より振れ止めの制御が行なわれる第２段階の制御
とを備えたことを特徴とする荷役運搬装置の制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2836379A JPS55123882A (en) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Method of controlling cargo work and conveyance equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2836379A JPS55123882A (en) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Method of controlling cargo work and conveyance equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55123882A JPS55123882A (en) | 1980-09-24 |
| JPS6138118B2 true JPS6138118B2 (ja) | 1986-08-27 |
Family
ID=12246531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2836379A Granted JPS55123882A (en) | 1979-03-12 | 1979-03-12 | Method of controlling cargo work and conveyance equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55123882A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58144090A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-27 | 日立機電工業株式会社 | クレ−ンの荷振れ防止装置 |
| JPS5992892A (ja) * | 1982-11-17 | 1984-05-29 | 株式会社日本製鋼所 | 吊り下げ式運搬装置の振れ止め制御装置 |
| JPS59226726A (ja) * | 1983-06-07 | 1984-12-19 | Takayuki Nishizawa | 振り子振動の急速減衰機構 |
| JPS6390298A (ja) * | 1986-10-03 | 1988-04-21 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | クレ−ンの音声遠隔制御装置 |
| JP2569446B2 (ja) * | 1988-07-14 | 1997-01-08 | 石川島播磨重工業株式会社 | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 |
| JPH085616B2 (ja) * | 1988-11-10 | 1996-01-24 | 日立機電工業株式会社 | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 |
| JPH02132098A (ja) * | 1988-11-10 | 1990-05-21 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 |
| JP2626212B2 (ja) * | 1990-08-24 | 1997-07-02 | 株式会社大林組 | ケーブルクレーンにおけるバケットの振れ止め方法 |
| JP5087251B2 (ja) * | 2006-09-22 | 2012-12-05 | 株式会社タダノ | クレーンの荷振れ止め装置 |
| JP5183503B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-04-17 | 株式会社日立産機システム | クレーン走行用インバータ装置 |
| JP7297645B2 (ja) * | 2019-11-12 | 2023-06-26 | 株式会社日立産機システム | クレーンおよびクレーン制御方法 |
-
1979
- 1979-03-12 JP JP2836379A patent/JPS55123882A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55123882A (en) | 1980-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0156269B1 (ko) | 리프팅기 내에서 평행하게 이동가능한 캐리지로부터 케이블에 매달린 하중물의 이동을 제어하는 장치 | |
| JPH08295486A (ja) | クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置 | |
| JPS6138118B2 (ja) | ||
| US4030570A (en) | Elevator system | |
| US4512711A (en) | Unloading of goods, such as bulk goods from a driven, suspended load-carrier | |
| JPH0742072B2 (ja) | 懸垂式クレーンにおける振れ止め制御装置 | |
| JP2569446B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 | |
| KR100293185B1 (ko) | 흔들림방지기능을구비한무인천정크레인제어장치 | |
| JPH0244757B2 (ja) | ||
| JP3066424B2 (ja) | クレーン自動制御装置 | |
| JP3132757B2 (ja) | クレーン制御方法 | |
| JP3376772B2 (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め装置 | |
| JP2666959B2 (ja) | 懸垂式クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JPH1121077A (ja) | クレーン制御装置 | |
| JPH07257876A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JPH06156976A (ja) | クレーンの振止制御方法 | |
| JP2979824B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JPH02132099A (ja) | 天井クレーンにおける振れ止め制御装置 | |
| JP4247697B2 (ja) | 振れ止め制御装置 | |
| JPH06183686A (ja) | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 | |
| JP2957117B2 (ja) | 物体の振止め制御装置 | |
| JPH02132097A (ja) | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 | |
| JP2522020B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 | |
| JPH05134759A (ja) | 垂直方向運搬制御方式 | |
| JPS5895094A (ja) | 天井クレ−ンの振れ止め制御方法 |