JPH11272320A - 位置決め制御装置および制御方法 - Google Patents
位置決め制御装置および制御方法Info
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- JPH11272320A JPH11272320A JP7881098A JP7881098A JPH11272320A JP H11272320 A JPH11272320 A JP H11272320A JP 7881098 A JP7881098 A JP 7881098A JP 7881098 A JP7881098 A JP 7881098A JP H11272320 A JPH11272320 A JP H11272320A
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- positioning
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- positioning command
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前の位置決め指令の動作が終了する前に次の
位置決め指令を実行する位置決め装置において、加速度
の絶対値または速度が予め設定されている所定の大きさ
を越えないようにする。 【解決手段】 前の位置決め指令にもとづく移動の残時
間ｔ0 が次の位置決め指令の加速時間ｔ2 に一致すると
次の位置決め指令の実行を開始する位置決め指令実行制
御手段を設ける。
位置決め指令を実行する位置決め装置において、加速度
の絶対値または速度が予め設定されている所定の大きさ
を越えないようにする。 【解決手段】 前の位置決め指令にもとづく移動の残時
間ｔ0 が次の位置決め指令の加速時間ｔ2 に一致すると
次の位置決め指令の実行を開始する位置決め指令実行制
御手段を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、２つの位置決め
指令を実行する際に前の位置決め指令による動作が終了
しないうちに次の位置決め指令を実行する位置決め制御
装置および位置決め制御方法に関するものである。
指令を実行する際に前の位置決め指令による動作が終了
しないうちに次の位置決め指令を実行する位置決め制御
装置および位置決め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は、特開平５−２４１６３０号公報
に示されている位置決め装置のブロック図である。この
位置決め装置１００においては、加工プログラム２内の
位置決め指令が解析部３により解析され、補間部４によ
り補間データが作成される。加減速部５は補間データを
加減速フィルタにかけて加減速データを作成する。駆動
部Ｋは加減速データによりモータＭを駆動する。位置決
め指令が連続する場合は、減速チェック量演算部７が軌
跡許容誤差に基づいて算出した減速チェック量に基づき
減速チェック部６が起動のタイミングを制御し、前の位
置決め指令による動作が終了しないうちに次の位置決め
指令を実行させ、全体の位置決め時間を短くしている。
図１０は、前の位置決め指令による動作が終了しないう
ちに、次の位置決め指令を実行した場合のタイミング図
であり、一旦停止させることなく次の位置決め指令によ
る動作が行われる様子が示されている。
に示されている位置決め装置のブロック図である。この
位置決め装置１００においては、加工プログラム２内の
位置決め指令が解析部３により解析され、補間部４によ
り補間データが作成される。加減速部５は補間データを
加減速フィルタにかけて加減速データを作成する。駆動
部Ｋは加減速データによりモータＭを駆動する。位置決
め指令が連続する場合は、減速チェック量演算部７が軌
跡許容誤差に基づいて算出した減速チェック量に基づき
減速チェック部６が起動のタイミングを制御し、前の位
置決め指令による動作が終了しないうちに次の位置決め
指令を実行させ、全体の位置決め時間を短くしている。
図１０は、前の位置決め指令による動作が終了しないう
ちに、次の位置決め指令を実行した場合のタイミング図
であり、一旦停止させることなく次の位置決め指令によ
る動作が行われる様子が示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置決め装置に
おいては、減速チェック量がいかなる値であっても、減
速チェック量以下になった場合には、次の位置決め指令
の実行を開始するようにしているので、次の位置決め指
令の指令位置までの距離が短い場合には、前の位置決め
指令による移動が完了する前に、次の位置決め指令によ
る動作が完了する場合があった。図１１は、前の位置決
め指令による移動が完了する前に、次の位置決め指令に
よる動作が完了した場合を示すタイミング図であり、減
速時の速度波形が乱れ、大きな減速度が必要になる様子
が示されている。
おいては、減速チェック量がいかなる値であっても、減
速チェック量以下になった場合には、次の位置決め指令
の実行を開始するようにしているので、次の位置決め指
令の指令位置までの距離が短い場合には、前の位置決め
指令による移動が完了する前に、次の位置決め指令によ
る動作が完了する場合があった。図１１は、前の位置決
め指令による移動が完了する前に、次の位置決め指令に
よる動作が完了した場合を示すタイミング図であり、減
速時の速度波形が乱れ、大きな減速度が必要になる様子
が示されている。
【０００４】また、減速チェック量を大きな値に設定す
ると、前の位置決め指令において減速が開始される前に
次の位置決め指令が実行され、位置決め指令における指
令速度よりも大きな速度で移動することがあった。図１
２は、前の位置決め指令において減速が開始される前
に、次の位置決め指令が実行され、位置決め指令により
指定されている指令速度よりも大きな速度で移動する様
子を示すタイミング図である。
ると、前の位置決め指令において減速が開始される前に
次の位置決め指令が実行され、位置決め指令における指
令速度よりも大きな速度で移動することがあった。図１
２は、前の位置決め指令において減速が開始される前
に、次の位置決め指令が実行され、位置決め指令により
指定されている指令速度よりも大きな速度で移動する様
子を示すタイミング図である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる位置決
め制御装置は、第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御装置において、第１位置決め指令にもとづく移
動における残距離の現在値が次式に示される減速チェッ
ク量になると第２位置決め指令の実行を開始させる位置
決め指令実行制御手段を備えるようにしたものである。 減速チェック量＝ｔ2 2×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。
め制御装置は、第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御装置において、第１位置決め指令にもとづく移
動における残距離の現在値が次式に示される減速チェッ
ク量になると第２位置決め指令の実行を開始させる位置
決め指令実行制御手段を備えるようにしたものである。 減速チェック量＝ｔ2 2×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。
【０００６】第１、第２位置決め指令を実行する位置決
め制御装置において、第１位置決め指令にもとづく移動
における残時間の現在値が次に実行される第２位置決め
指令にもとづく加速時間に一致すると第２位置決め指令
の実行を開始させる位置決め指令実行制御手段を備えた
位置決め制御装置。
め制御装置において、第１位置決め指令にもとづく移動
における残時間の現在値が次に実行される第２位置決め
指令にもとづく加速時間に一致すると第２位置決め指令
の実行を開始させる位置決め指令実行制御手段を備えた
位置決め制御装置。
【０００７】また、第１位置決め指令にもとづく移動が
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御装置において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かを判定する判定手段を備
え、判定手段による減速開始後判定を前提にして第２位
置決め指令の実行を開始させるようにしたものである。
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御装置において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かを判定する判定手段を備
え、判定手段による減速開始後判定を前提にして第２位
置決め指令の実行を開始させるようにしたものである。
【０００８】また、この発明に係る位置決め制御方法
は、第１、第２位置決め指令を実行する位置決め制御方
法において、第１位置決め指令にもとづく移動における
残距離の現在値と次式に示される減速チェック量とを比
較する段階と、残存距離と加速距離との比較結果にもと
づき第２位置決め指令の実行を開始させる段階と、を有
する制御が位置決め指令実行制御手段により行われるよ
うにしたものである。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。
は、第１、第２位置決め指令を実行する位置決め制御方
法において、第１位置決め指令にもとづく移動における
残距離の現在値と次式に示される減速チェック量とを比
較する段階と、残存距離と加速距離との比較結果にもと
づき第２位置決め指令の実行を開始させる段階と、を有
する制御が位置決め指令実行制御手段により行われるよ
うにしたものである。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。
【０００９】また、第１、第２位置決め指令を実行する
位置決め制御方法において、第１位置決め指令にもとづ
く移動動作の残時間の現在値と次に実行される第２位置
決め指令にもとづく加速時間とを比較する段階と、残存
時間と加速時間との比較結果にもとづき第２位置決め指
令の実行を開始させる段階と、を有する制御が位置決め
指令実行制御手段により行われるようにしたものであ
る。
位置決め制御方法において、第１位置決め指令にもとづ
く移動動作の残時間の現在値と次に実行される第２位置
決め指令にもとづく加速時間とを比較する段階と、残存
時間と加速時間との比較結果にもとづき第２位置決め指
令の実行を開始させる段階と、を有する制御が位置決め
指令実行制御手段により行われるようにしたものであ
る。
【００１０】また、第１位置決め指令にもとづく移動が
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御方法において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かが判定手段により判定され
る段階と、判定手段による減速開始後判定を前提にして
第２位置決め指令の実行が開始される段階と、を有する
ようにしたものである。
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御方法において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かが判定手段により判定され
る段階と、判定手段による減速開始後判定を前提にして
第２位置決め指令の実行が開始される段階と、を有する
ようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態１ 図１は、この発明の実施の形態１における位置決め制御
装置を示すブロック図である。図において、１０１は位
置決め装置、２は加工プログラム、３は加工プログラム
２を読み取り加工プログラム２内の位置決め指令を解析
する解析部、４は位置決め指令にもとづき直線補間や円
弧補間等を行う補間部、５は加減速データ（台形等の速
度パターンを示すデータ）を作成する加減速部、９は次
の位置決め指令における加速時間ｔ2 を算出する加速時
間演算部である。７は加速時間ｔ2 と、前の位置決め指
令における指令速度ｆ1 および減速時間ｔ1 と、にもと
づき減速チェック量を算出する減速チェック量演算部で
ある。６は前の位置決め指令における移動の残距離が減
速チェック量に一致したか否かをチェックする減速チェ
ック部、８は速度が零の状態から装置固有の最高速度に
達するまでの時間、および、装置固有の最高速度から速
度が零になるまでの時間を設定する設定部である。位置
決め装置１０１は、加工プログラム２、解析部３、補間
部４、加減速部５、減速チェック部６、減速チェック量
演算部７、設定部８、および、加速時間演算部９から構
成される。また、この実施の形態１においては、減速チ
ェック部６、減速チェック量演算部７、および、加速時
間演算部９より位置決め指令実行制御手段が構成され
る。
装置を示すブロック図である。図において、１０１は位
置決め装置、２は加工プログラム、３は加工プログラム
２を読み取り加工プログラム２内の位置決め指令を解析
する解析部、４は位置決め指令にもとづき直線補間や円
弧補間等を行う補間部、５は加減速データ（台形等の速
度パターンを示すデータ）を作成する加減速部、９は次
の位置決め指令における加速時間ｔ2 を算出する加速時
間演算部である。７は加速時間ｔ2 と、前の位置決め指
令における指令速度ｆ1 および減速時間ｔ1 と、にもと
づき減速チェック量を算出する減速チェック量演算部で
ある。６は前の位置決め指令における移動の残距離が減
速チェック量に一致したか否かをチェックする減速チェ
ック部、８は速度が零の状態から装置固有の最高速度に
達するまでの時間、および、装置固有の最高速度から速
度が零になるまでの時間を設定する設定部である。位置
決め装置１０１は、加工プログラム２、解析部３、補間
部４、加減速部５、減速チェック部６、減速チェック量
演算部７、設定部８、および、加速時間演算部９から構
成される。また、この実施の形態１においては、減速チ
ェック部６、減速チェック量演算部７、および、加速時
間演算部９より位置決め指令実行制御手段が構成され
る。
【００１２】この位置決め装置１０１においては、加工
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
【００１３】加速時間演算部９では、次の位置決め指令
による加速時間ｔ2 を算出し、減速チェック量演算部７
に出力する。
による加速時間ｔ2 を算出し、減速チェック量演算部７
に出力する。
【００１４】減速チェック量演算部７では、次の式
（１）により減速チェック量を求め、減速チェック部５
へ出力する。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 ・・・・・・（１） 但し、ｆ1 は 前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位
置決め指令における加速時間である。
（１）により減速チェック量を求め、減速チェック部５
へ出力する。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 ・・・・・・（１） 但し、ｆ1 は 前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位
置決め指令における加速時間である。
【００１５】減速チェック部６では、減速チェック量演
算部７から出力された減速チェック量と、前の位置決め
による移動における残距離を比較し、前の位置決めの残
距離が減速チェック量より小さくなると、次の位置決め
指令の実行開始が可能と判定し、次の位置決め指令を実
行する。以上のように、次の位置決め指令の実行開始タ
イミングは、減速チェック部６が制御し、前の位置決め
指令による動作が終了しないうちに、次の位置決め指令
を実行し全体の位置決め時間を短くしている。
算部７から出力された減速チェック量と、前の位置決め
による移動における残距離を比較し、前の位置決めの残
距離が減速チェック量より小さくなると、次の位置決め
指令の実行開始が可能と判定し、次の位置決め指令を実
行する。以上のように、次の位置決め指令の実行開始タ
イミングは、減速チェック部６が制御し、前の位置決め
指令による動作が終了しないうちに、次の位置決め指令
を実行し全体の位置決め時間を短くしている。
【００１６】図２は、図１において点線で囲まれている
部分Ａの動作を示すフロー図である。図において、ステ
ップＳ１では、加速時間演算部９が次の位置決め指令の
加速時間を求める。ステップＳ２では、減速チェック量
演算部７が減速チェック量を式（１）により求める。ス
テップＳ３、ステップＳ４では、減速チェック部６が前
の位置決め指令における残距離が減速チェック量以下に
なるまで待ち、次の位置決め指令を開始させる。以上の
処理により、従来装置においては、例えば、次の位置決
め指令における指令位置までの距離が短い場合におい
て、図１１に示すように所定の加速度を越える場合があ
ったが、図５のように改善され、所定の加速度以内で安
定に動作させることができる。なお、減速時の整定を良
くしスムーズに停止させるとともにタクトタイムの低下
を少なくするために、それぞれの位置決め指令におい
て、減速時間を加速時間よりも長くとるようにする（減
速時における加速度の絶対値に比べて加速時における加
速度を大きくする）場合があるが、このような場合にお
いても同様の効果がある。
部分Ａの動作を示すフロー図である。図において、ステ
ップＳ１では、加速時間演算部９が次の位置決め指令の
加速時間を求める。ステップＳ２では、減速チェック量
演算部７が減速チェック量を式（１）により求める。ス
テップＳ３、ステップＳ４では、減速チェック部６が前
の位置決め指令における残距離が減速チェック量以下に
なるまで待ち、次の位置決め指令を開始させる。以上の
処理により、従来装置においては、例えば、次の位置決
め指令における指令位置までの距離が短い場合におい
て、図１１に示すように所定の加速度を越える場合があ
ったが、図５のように改善され、所定の加速度以内で安
定に動作させることができる。なお、減速時の整定を良
くしスムーズに停止させるとともにタクトタイムの低下
を少なくするために、それぞれの位置決め指令におい
て、減速時間を加速時間よりも長くとるようにする（減
速時における加速度の絶対値に比べて加速時における加
速度を大きくする）場合があるが、このような場合にお
いても同様の効果がある。
【００１７】発明の実施の形態２ 図４は、この実施の形態２による位置決め制御装置を示
すブロック図である。図において、１０は位置決め残時
間演算部である。位置決め装置１０２は、加工プログラ
ム２、解析部３、補間部４、加減速部５、減速チェック
部６、加速時間演算部９、位置決め残時間演算部１０か
ら構成される。また、この実施の形態２においては、減
速チェック部６、加速時間演算部９、および、位置決め
残時間演算部１０より位置決め指令実行制御手段が構成
される。
すブロック図である。図において、１０は位置決め残時
間演算部である。位置決め装置１０２は、加工プログラ
ム２、解析部３、補間部４、加減速部５、減速チェック
部６、加速時間演算部９、位置決め残時間演算部１０か
ら構成される。また、この実施の形態２においては、減
速チェック部６、加速時間演算部９、および、位置決め
残時間演算部１０より位置決め指令実行制御手段が構成
される。
【００１８】この位置決め装置１０２においては、加工
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
【００１９】加速時間演算部９は、次の位置決め指令の
加速時間ｔ２を求め、減速チェック部６に出力する。
加速時間ｔ２を求め、減速チェック部６に出力する。
【００２０】位置決め残時間演算部１０では、前の位置
決め指令による減速中において、現在からこの位置決め
指令による移動が完了するまでの時間ｔ0（以下、位置
決め残時間ｔ0 と呼ぶ）を次に示す式（２）により求
め、減速チェック部６に出力する。 位置決め残時間＝ｆ0 ×ｔ1 ／ｆ1 ・・・・・・（２） 但し、ｆ0 は現在速度、ｆ1 は前の位置決め指令におけ
る指定速度、ｔ1 は前の位置決め指令における減速時間
である。
決め指令による減速中において、現在からこの位置決め
指令による移動が完了するまでの時間ｔ0（以下、位置
決め残時間ｔ0 と呼ぶ）を次に示す式（２）により求
め、減速チェック部６に出力する。 位置決め残時間＝ｆ0 ×ｔ1 ／ｆ1 ・・・・・・（２） 但し、ｆ0 は現在速度、ｆ1 は前の位置決め指令におけ
る指定速度、ｔ1 は前の位置決め指令における減速時間
である。
【００２１】減速チェック部６は、加速時間演算部９か
ら出力された加速時間ｔ2 と、位置決め残時間演算部１
０から出力された位置決め残存時間ｔ0 とを比較し、位
置決め残時間ｔ0 が加速時間ｔ2 に一致すると、次の位
置決め指令の実行を開始させる。すなわち、前の位置決
め指令による移動の残時間が次の位置決め指令における
加速時間ｔ2 に一致すると次の位置決め指令の実行を開
始させる。
ら出力された加速時間ｔ2 と、位置決め残時間演算部１
０から出力された位置決め残存時間ｔ0 とを比較し、位
置決め残時間ｔ0 が加速時間ｔ2 に一致すると、次の位
置決め指令の実行を開始させる。すなわち、前の位置決
め指令による移動の残時間が次の位置決め指令における
加速時間ｔ2 に一致すると次の位置決め指令の実行を開
始させる。
【００２２】図５は、図４において点線で囲まれた部分
Ｂの動作を示すフロー図である。図において、ステップ
Ｓ５では、加速時間演算部９が次の位置決め指令の加速
時間ｔ2 を求める。ステップＳ６では、位置決め残時間
演算部１０が前の位置決め指令の位置決め指令による移
動時間の残時間ｔ0 を式（２）により求める。ステップ
Ｓ７、ステップＳ８において、減速チェック部６は、位
置決め残時間ｔ0 が加速時間ｔ2 以下になるまで待ち、
次の位置決め指令の実行を開始させる。以上のように、
次の位置決め指令の実行開始タイミングは減速チェック
部６が制御し、前の位置決め指令による動作が終了しな
いうちに、次の位置決め指令を実行し全体の位置決め時
間を短くしている。この実施の形態２により、従来装置
において図１１のようになっていた現象が図３のように
改善され、次の位置決め指令における指令位置までの距
離が短い場合においても、所定の加速度以内で安定に動
作させることができる。なお、減速時の整定を良くしス
ムーズに停止させるとともにタクトタイムの低下を少な
くするために、それぞれの位置決め指令において、減速
時間を加速時間よりも長くとるようにする（減速時にお
ける加速度の絶対値に比べて加速時における加速度を大
きくする）場合があるが、このような場合においても同
様の効果がある。
Ｂの動作を示すフロー図である。図において、ステップ
Ｓ５では、加速時間演算部９が次の位置決め指令の加速
時間ｔ2 を求める。ステップＳ６では、位置決め残時間
演算部１０が前の位置決め指令の位置決め指令による移
動時間の残時間ｔ0 を式（２）により求める。ステップ
Ｓ７、ステップＳ８において、減速チェック部６は、位
置決め残時間ｔ0 が加速時間ｔ2 以下になるまで待ち、
次の位置決め指令の実行を開始させる。以上のように、
次の位置決め指令の実行開始タイミングは減速チェック
部６が制御し、前の位置決め指令による動作が終了しな
いうちに、次の位置決め指令を実行し全体の位置決め時
間を短くしている。この実施の形態２により、従来装置
において図１１のようになっていた現象が図３のように
改善され、次の位置決め指令における指令位置までの距
離が短い場合においても、所定の加速度以内で安定に動
作させることができる。なお、減速時の整定を良くしス
ムーズに停止させるとともにタクトタイムの低下を少な
くするために、それぞれの位置決め指令において、減速
時間を加速時間よりも長くとるようにする（減速時にお
ける加速度の絶対値に比べて加速時における加速度を大
きくする）場合があるが、このような場合においても同
様の効果がある。
【００２３】発明の実施の形態３ 図６は、この発明の実施の形態３における位置決め制御
装置を示すブロック図である。図において、１１は判定
手段、例えば、減速チェック開始判定部である。位置決
め装置１０３は、加工プログラム２、解析部３、補間部
４、加減速部５、減速チェック部６、減速チェック量演
算部７、設定部８、減速チェック開始判定部１１から構
成される。
装置を示すブロック図である。図において、１１は判定
手段、例えば、減速チェック開始判定部である。位置決
め装置１０３は、加工プログラム２、解析部３、補間部
４、加減速部５、減速チェック部６、減速チェック量演
算部７、設定部８、減速チェック開始判定部１１から構
成される。
【００２４】この位置決め装置１０３においては、加工
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
プログラム２内の位置決め指令が解析部３により解析さ
れ、補間部４により補間データが作成される。加減速部
５は補間データを加減速フィルタにかけて加減速データ
を作成し、駆動部Ｋは加減速データによりモータＭを駆
動する。
【００２５】減速チェック開始判定部１１は、前の位置
決め指令において指令速度から停止するまでに要する移
動距離（以下、減速移動量と呼ぶ）を次の式（３）によ
り算出する。 減速移動量＝ｆ1 ×ｔ1 ／２ ・・・（３） 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間である。次に、前
の位置決め指令における残距離と、この減速移動量とを
比較し、残距離が減速移動量よりも小さくなると図６に
おいて減速チェック開始制御部１１はスイッチＳ１およ
びスイッチＳ２をＯＮにして次の位置決め指令の実行を
可能にする。すなわち、前の位置決め指令における動作
が減速開始後になっていること前提条件にして、次の位
置決め指令の実行が開始される。次の位置決め指令は、
例えば図９に示す従来装置のようにして前の位置決め指
令が終了しないうちに実行が開始される。
決め指令において指令速度から停止するまでに要する移
動距離（以下、減速移動量と呼ぶ）を次の式（３）によ
り算出する。 減速移動量＝ｆ1 ×ｔ1 ／２ ・・・（３） 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間である。次に、前
の位置決め指令における残距離と、この減速移動量とを
比較し、残距離が減速移動量よりも小さくなると図６に
おいて減速チェック開始制御部１１はスイッチＳ１およ
びスイッチＳ２をＯＮにして次の位置決め指令の実行を
可能にする。すなわち、前の位置決め指令における動作
が減速開始後になっていること前提条件にして、次の位
置決め指令の実行が開始される。次の位置決め指令は、
例えば図９に示す従来装置のようにして前の位置決め指
令が終了しないうちに実行が開始される。
【００２６】図７は、この実施の形態３における減速チ
ェック開始判定部１１の動作を示すフロー図である。図
において、ステップＳ９では、減速移動量を式（３）に
より計算する。
ェック開始判定部１１の動作を示すフロー図である。図
において、ステップＳ９では、減速移動量を式（３）に
より計算する。
【００２７】ステップＳ１０、ステップＳ１１では、前
の位置決め指令における減速開始前の位置決めの残距離
が、式（３）により算出される減速移動量以下になって
いることを条件に次の位置決め指令の実行を開始させ
る。全体の位置決め時間が短くなるように前の位置決め
指令による動作が終了しないうちに次の位置決め指令の
実行を開始するようにしている。
の位置決め指令における減速開始前の位置決めの残距離
が、式（３）により算出される減速移動量以下になって
いることを条件に次の位置決め指令の実行を開始させ
る。全体の位置決め時間が短くなるように前の位置決め
指令による動作が終了しないうちに次の位置決め指令の
実行を開始するようにしている。
【００２８】この実施の形態３により、従来装置におい
ては、例えば、前の位置決め指令においてまだ減速が開
始される前に次の位置決め指令が実行されたため図１２
に示すように所定の加速度を越える場合があったが、図
８のように改善され、所定の加速度以内で安定に動作さ
せることができる。なお、次の位置決め指令の実行にあ
たっては、さらに上述の実施の形態１または実施の形態
２のような条件で実行を開始させるようにすれば、さら
に実施の形態１または実施の形態２の場合と同様の効果
も生じる。
ては、例えば、前の位置決め指令においてまだ減速が開
始される前に次の位置決め指令が実行されたため図１２
に示すように所定の加速度を越える場合があったが、図
８のように改善され、所定の加速度以内で安定に動作さ
せることができる。なお、次の位置決め指令の実行にあ
たっては、さらに上述の実施の形態１または実施の形態
２のような条件で実行を開始させるようにすれば、さら
に実施の形態１または実施の形態２の場合と同様の効果
も生じる。
【００２９】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明において
は、第１位置決め指令にもとづく移動の残存距離の現在
値と次に実行される第２位置決め指令にもとづく加速距
離とが比較され、この比較結果にもとづき位置決め指令
実行制御手段が第２位置決め指令の実行を開始させるよ
うにしたので、次の位置決め指令における指令位置まで
の距離が短い場合でも、所定の加速度以内で安定に動作
できる効果がある。
は、第１位置決め指令にもとづく移動の残存距離の現在
値と次に実行される第２位置決め指令にもとづく加速距
離とが比較され、この比較結果にもとづき位置決め指令
実行制御手段が第２位置決め指令の実行を開始させるよ
うにしたので、次の位置決め指令における指令位置まで
の距離が短い場合でも、所定の加速度以内で安定に動作
できる効果がある。
【００３０】また、第１位置決め指令にもとづく移動の
残存時間の現在値と次に実行される第２位置決め指令に
もとづく加速時間とが比較され、この比較結果にもとづ
き位置決め指令実行制御手段が第２位置決め指令の実行
を開始させるようにしたので、次の位置決め指令におけ
る指令位置までの距離が短い場合でも、所定の加速度以
内で安定に動作できる効果がある。
残存時間の現在値と次に実行される第２位置決め指令に
もとづく加速時間とが比較され、この比較結果にもとづ
き位置決め指令実行制御手段が第２位置決め指令の実行
を開始させるようにしたので、次の位置決め指令におけ
る指令位置までの距離が短い場合でも、所定の加速度以
内で安定に動作できる効果がある。
【００３１】また、第１位置決め指令にもとづく移動が
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御方法において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かが判定手段により判定さ
れ、判定手段による減速開始後判定を前提にして第２位
置決め指令の実行が開始されるようにしたので、指令速
度よりも大きな速度で移動するのを防止できる効果があ
る。
終了しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる
位置決め制御方法において、現在状態が第１位置決め指
令における減速開始後か否かが判定手段により判定さ
れ、判定手段による減速開始後判定を前提にして第２位
置決め指令の実行が開始されるようにしたので、指令速
度よりも大きな速度で移動するのを防止できる効果があ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１による位置決め制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】 図１の点線部分Ａの動作を示すフロー図であ
る。
る。
【図３】 この発明の実施の形態２による位置決め制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図４】 図３の点線部分Ｂの動作を示すフロー図であ
る。
る。
【図５】 この発明の実施の形態１および実施の形態２
により、図１１に対応する改善された動作を示すタイミ
ング図である。
により、図１１に対応する改善された動作を示すタイミ
ング図である。
【図６】 この発明の実施の形態３による位置決め制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図７】 図６における減速チェック開始判定部１１の
動作を示すフロー図である。
動作を示すフロー図である。
【図８】 この発明の実施の形態３により、図１２に対
応する改善された動作を示すタイミング図である。
応する改善された動作を示すタイミング図である。
【図９】 従来の位置決め制御装置のブロック図であ
る。
る。
【図１０】 減速チェックを実行した時の速度を示すタ
イミング図である。
イミング図である。
【図１１】 従来の位置決め制御装置において、次の指
令位置までの距離が短いために、前の指令位置への移動
が完了する前に、次の指令位置への位置決めが完了した
場合の動作を示すタイミング図である。
令位置までの距離が短いために、前の指令位置への移動
が完了する前に、次の指令位置への位置決めが完了した
場合の動作を示すタイミング図である。
【図１２】 従来の位置決め制御装置において、減速チ
ェック量が大きいために、前の位置指令が減速を開始す
る前に、次の指令位置への位置決めを開始し、位置指令
速度よりも大きな速度で移動した場合の動作を示すタイ
ミング図である。
ェック量が大きいために、前の位置指令が減速を開始す
る前に、次の指令位置への位置決めを開始し、位置指令
速度よりも大きな速度で移動した場合の動作を示すタイ
ミング図である。
２ 加工プログラム ３ 解析部 ４ 補間部 ５ 加減速部 ６ 減速チェック部 ７ 減速チェック量演算部 ８ 設定部 ９ 加速時間演算部 １０ 位置決め残時間演算部 １１ 減速チェック開始判定部 １００ 位置決め装置 １０１ 位置決め装置 １０２ 位置決め装置 １０３ 位置決め装置
Claims (6)
- 【請求項１】 第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御装置において、上記第１位置決め指令にもとづ
く移動における残距離の現在値が次式に示される減速チ
ェック量になると上記第２位置決め指令の実行を開始さ
せる位置決め指令実行制御手段を備えた位置決め制御装
置。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。 - 【請求項２】 第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御装置において、上記第１位置決め指令にもとづ
く移動における残時間の現在値が次に実行される第２位
置決め指令にもとづく加速時間に一致すると上記第２位
置決め指令の実行を開始させる位置決め指令実行制御手
段を備えた位置決め制御装置。 - 【請求項３】 第１位置決め指令にもとづく移動が終了
しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる位置
決め制御装置において、現在状態が上記第１位置決め指
令における減速開始後か否かを判定する判定手段を備
え、上記判定手段による減速開始後判定を前提にして上
記第２位置決め指令の実行を開始させることを特徴とす
る位置決め制御装置。 - 【請求項４】 第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御方法において、上記第１位置決め指令にもとづ
く移動における残距離の現在値と次式に示される減速チ
ェック量とを比較する段階と、上記残存距離と上記加速
距離との比較結果にもとづき上記第２位置決め指令の実
行を開始させる段階と、を有する制御が位置決め指令実
行制御手段により行われることを特徴とする位置決め制
御方法。 減速チェック量＝ｔ2 2 ×ｆ1 ／２×ｔ1 但し、ｆ1 は前の位置決め指令における指令速度、ｔ1
は前の位置決め指令における減速時間、ｔ2 は次の位置
決め指令における加速時間である。 - 【請求項５】 第１、第２位置決め指令を実行する位置
決め制御方法において、上記第１位置決め指令にもとづ
く移動動作の残時間の現在値と次に実行される第２位置
決め指令にもとづく加速時間とを比較する段階と、上記
残存時間と上記加速時間との比較結果にもとづき上記第
２位置決め指令の実行を開始させる段階と、を有する制
御が位置決め指令実行制御手段により行われることを特
徴とする位置決め制御方法。 - 【請求項６】 第１位置決め指令にもとづく移動が終了
しないうちに第２位置決め指令の実行を開始させる位置
決め制御方法において、現在状態が上記第１位置決め指
令における減速開始後か否かが判定手段により判定され
る段階と、上記判定手段による減速開始後判定を前提に
して上記第２位置決め指令の実行が開始される段階と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7881098A JPH11272320A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 位置決め制御装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7881098A JPH11272320A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 位置決め制御装置および制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11272320A true JPH11272320A (ja) | 1999-10-08 |
Family
ID=13672211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7881098A Pending JPH11272320A (ja) | 1998-03-26 | 1998-03-26 | 位置決め制御装置および制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11272320A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008027246A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 |
| JP2011070247A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Brother Industries Ltd | 工作機械の数値制御装置、工作機械の制御方法、工作機械の制御プログラム |
| CN102467101A (zh) * | 2010-11-15 | 2012-05-23 | Smc株式会社 | 驱动控制设备和用于致动器的驱动控制方法 |
| JP2013206402A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Hitachi Via Mechanics Ltd | 重量物位置決め制御方法 |
-
1998
- 1998-03-26 JP JP7881098A patent/JPH11272320A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008027246A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 位置決め制御装置とその位置決め制御方法 |
| JP2011070247A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Brother Industries Ltd | 工作機械の数値制御装置、工作機械の制御方法、工作機械の制御プログラム |
| CN102467101A (zh) * | 2010-11-15 | 2012-05-23 | Smc株式会社 | 驱动控制设备和用于致动器的驱动控制方法 |
| JP2012108608A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Smc Corp | アクチュエータ用駆動制御装置及びアクチュエータの駆動制御方法 |
| JP2013206402A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Hitachi Via Mechanics Ltd | 重量物位置決め制御方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040408 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040413 |
|
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|
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Effective date: 20040831 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |