JPH11231941A - 位置決め制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ゲインが実際の制御状態に対応して切替えら
れて、指令に対する応答性がよく位置決め制御のさらな
る高速化や高精度化が図れるようにする。 【解決手段】 アクチュエータ１２を、目標位置に向か
わせる指令位置１と制御対象負荷の現在位置２ａとの差
分３ａと、指令位置１の変化に応じて切替えたゲイン
４、５または／および８、９と、に基づき決定した条件
１１で駆動して、制御対象負荷を目標位置まで移動させ
位置決めするのに、指令位置１のゲイン４、５または／
および８、９を切替えるべき変化の時点から、制御の遅
れに応じた時間Ｔ経過後に、ゲイン４、５または／およ
び８、９を切替えて前記駆動を行うことにより、上記の
ような目的を達成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する利用分野】本発明は、サーボモータなど
のアクチュエータを駆動してボールねじなどを介し制御
対象負荷を目標位置に移動させ位置決めする位置決め制
御方法とその装置に関し、例えば、各種の電子部品を回
路基板上の所定位置に装着して電子回路基板を製造する
部品装着機での、部品供給機器、回路基板、電子部品を
装着する装着ヘッドなどをその都度要求される位置に移
動させる場合に利用される。

【０００２】

【従来の技術】このような位置決め制御は例えば追値制
御方式にて行われる。図４に示す従来の装置では、サー
ボモータＭがアクチュエータとして用いられ、ボールね
じなどを介して図示しない制御対象負荷を目標位置まで
移動させるのに、目標位置に向かって刻々と変化する指
令位置ａに基づいて駆動する。

【０００３】この制御のため、制御対象負荷の現在位置
をサーボモータＭのエンコーダＥなどを利用して位置検
出手段ｂにより検出してこれをフィードバックし、フィ
ードバックされた現在位置と前記指令位置ａとの差分、
つまり位置偏差に、必要な位置ゲインを乗じた指令速度
を決定してトルク出力手段ｈを通じその指令速度に対応
したトルクでサーボモータＭを駆動し、前記位置偏差が
０になると駆動を停止することにより、制御対象負荷が
指令位置まで移動させられて停止し位置決めされる。

【０００４】ここで前記ゲインは、制御対象負荷の位置
制御を安定させるもので、目標位置へ向かって刻々と変
化する指令位置の有無の変化や指令位置の差分の変化に
応じて設定され、指令位置やその差分が無いか差分が小
さいときに高いゲインの設定が必要である。このため、
低い第１の位置ゲインｃと高い第２の位置ゲインｄとを
ゲイン切替手段ｅ１により、指令位置の差分の変化に応
じて切替えるようになっている。

【０００５】また、制御対象負荷の移動速度も位置決め
精度に影響するし、位置決め精度に悪影響しない限り高
速で移動されるのが作業能率の面で好適である。そこ
で、制御対象負荷の現在速度も速度検出手段ｆによって
検出され、前記位置偏差に第１、第２の各位置ゲイン
ｃ、ｄの選択された一方を乗じて得た指令速度と、現在
速度の差分、つまり速度偏差を算出し、これに速度ゲイ
ンを乗じることによって、サーボモータＭを駆動する指
令トルクｇを決定し、これに基づいたトルク出力手段ｈ
からのトルク出力でサーボモータＭを駆動するようにし
ている。また、この速度ゲインも、制御対象負荷の位置
および速度の制御を安定させるためのもので、制御精度
向上のために、指令位置の差分の有無や量の変化に応じ
て、低い第１の速度ゲインｉと高い第２の速度ゲインｊ
とをゲイン切替手段ｅ２により切替えるようにしてい
る。

【０００６】位置ゲインおよび速度ゲインの切替えは互
いに同種であるので、双方を１つのものとして取り扱い
説明する。図５は指令位置ａの有無の変化によってゲイ
ンを切替える場合を示し、制御は図６に示すように指令
位置ａの無い停止した状態から始まり、この間第２ゲイ
ンが設定されて安定した停止状態を保ち、目標位置へ向
けた指令位置が設定される指令位置ａ有りへの変化によ
り第１ゲインに切換えて目標位置への早期到達のための
上限速度への加速を伴う移動、上限速度に達した後の等
速移動、目標位置近傍から上限速度からの減速を伴った
移動を行い、減速移動制御終了時点、つまり目標位置へ
の到達制御終了時点で指令位置ａが無しとなる変化によ
り、第２ゲインに再度切替え高いゲイン設定によって制
御対象負荷が指令位置通りの目標位置に精度よく停止さ
れるようにする。

【０００７】図７は指令位置の差分の変化によってゲイ
ンを切替える場合を示し、制御は図８に示すように指令
位置ａの無い停止した状態から始まり、この間第２ゲイ
ンが設定されて安定した停止状態を保って後、目標位置
へ向けた指令位置ａが設定されその差分Δａが徐々に大
きくなる変化により第１ゲインに切換えて目標位置への
早期到達のための上限速度への加速を伴う移動を行い、
上限速度に達してこれを保つために指令位置ａの差分Δ
ａが最大で一定となる変化により第２ゲインに切換えて
安定した等速移動を確保し、目標位置近傍から指令位置
ａの差分が徐々に小さくなる変化により第１ゲインに切
換えて目標位置への正確な停止のための上限速度からの
減速を伴う移動を行い、減速移動制御終了時点、つまり
目標位置への到達制御終了時点で指令位置ａが無くなる
変化により第２ゲインに再度切替え、高いゲイン設定に
よって制御対象負荷が指令位置通りの目標位置に精度よ
く停止されるようにする。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な位置決め制御において、位置や速度の指令が変化した
ときには、制御対象負荷の現在の位置や速度との間に制
御遅れによる偏差が発生する。このため、指令の変化に
伴ってそれに係わるゲインを切替えると、サーボモータ
Ｍを駆動するトルクが急激に変化する原因になり、制御
対象負荷の位置制御に連続性がなくなり制御性能に悪影
響するので、制御性能のさらなる向上の妨げになってい
る。

【０００９】例えば、指令位置やその差分の有無、ある
いは差分の変化に応じて、即座に低い第１のゲインから
第２のゲインに切替えると、制御対象負荷は指令位置の
差分の変化に対して制御位置および制御速度に制御遅れ
による偏差を持っていて、実際の動きが指令位置の変化
に対応していない。従って、制御対象負荷を目標位置に
停止させる場合は特に、制御対象負荷が減速しながら目
標位置に近づいているがまだ目標位置に到達していない
のに、これを目標位置に停止させる指令位置の変化、つ
まり指令位置有りから指令位置無しへの変化で低いゲイ
ンから高いゲインに切替えられて、前記指令位置有りか
ら無しへの変化による停止制御が高いゲイン設定により
強く働き、制御対象負荷の駆動トルクが急激に低下して
制御対象負荷を目標位置手前で急激に停止させようとす
る制御状態になってしまうので、その後の制御で制御対
象負荷を目標位置に到達するような制御が行われるにし
ても制御の不連続性によるショックが正確な位置決めに
悪影響したり、補正制御に時間が掛かると言った問題が
生じる。

【００１０】本発明の目的は、ゲインが実際の制御状態
に対応して切替えられて、指令に対する応答性がよく位
置決め制御のさらなる高速化や高精度化が図れる位置決
め制御方法とその装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するため、本発明の位置決め制御方法は、制御対象負荷
を移動させるサーボモータなどのアクチュエータを、目
標位置に向かわせる指令位置と制御対象負荷の現在位置
との差分と、指令位置の有無の変化や指令位置の差分の
変化に応じて切替えたゲインと、に基づき決定した条件
で駆動することにより、制御対象負荷を目標位置まで移
動させ位置決めするのに、指令位置のゲインを切替える
べき変化の時点から、制御の遅れに応じた時間経過後
に、ゲインを切替えて前記駆動を行い、制御対象負荷を
目標位置に位置決めすることを特徴としている。

【００１２】このような構成では、ゲインを切替えるべ
き指令位置の有無や差分の変化があっても、この変化が
あった時点から制御の遅れに応じた時間経過後に、前記
指令位置の変化に応じたゲインの切替えを行うので、指
令位置に対する制御対象負荷の位置や速度の制御遅れに
よる偏差がないか所定の範囲まで小さくなるのを待っ
て、その時々に適性なゲインに切替えられることにな
り、駆動トルクに急激な変化を与えるようなことなく指
令位置の変化に応じた適正な位置制御ができ、指令に対
する応答性がよく位置決め制御のさらなる高速化および
高精度化が図れる。

【００１３】切替えるゲインは、指令位置の変化に応じ
た位置ゲイン、および前記駆動の条件に関与する指令速
度と制御対象負荷の現在速度との差分に応じた速度ゲイ
ンが考えられるが、そのいずれか一方について前記切替
え制御を行っても有効であり、双方について行うのがよ
り好適である。

【００１４】また、本発明の位置決め制御装置は、制御
対象負荷を移動させるサーボモータなどのアクチュエー
タと、制御対象負荷を目標位置に向かわせる指令位置を
与える位置指令手段と、制御対象負荷の現在位置を検出
する位置検出手段と、指令位置と制御対象負荷の現在位
置との差分と、所定のゲインと、に基づき決定した条件
でアクチュエータを駆動し制御対象負荷を目標位置に移
動させ位置決めする駆動手段と、指令位置の有無の変化
や指令位置の差分の変化に応じて前記ゲインを切り換え
るゲイン切替手段と、指令位置のゲインを切り換えるべ
き変化の時点から、制御の遅れに応じた所定時間経過後
にゲイン切替手段を働かせるゲイン切替制御手段とを備
えたことを特徴として、相互の機能的関連にて上記の方
法を達成することができ、ゲイン切替手段は、指令位置
の変化に応じた位置ゲインまたは／および前記駆動の条
件に関与する指令速度と制御対象負荷の現在速度との差
分に応じた速度ゲインを切替えるものとする。

【００１５】ゲイン切替制御手段が、前記所定時間を選
択し設定する時間設定手段を備えていることにより、制
御対象負荷個々の実際の制御の遅れ状態に合わせた時間
を自由に設定することができ、汎用性が得られる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の位置決め制御方法
および装置の実施の形態について、図１〜図３を参照し
ながら説明する。

【００１７】本実施の形態の位置決め制御方法につき、
図１に示す位置決め制御装置を参照しながら説明する
と、各種作業機の被駆動部などである制御対象負荷を移
動させるサーボモータ１２などのアクチュエータを、指
令位置１と制御対象負荷の現在位置２ａとの差分、つま
り位置偏差３ａと、指令位置１の有無の変化または指令
位置１の差分Δ１の変化に応じて切替えた第１、第２の
各位置ゲイン４、５の一方または／および第１、第２の
各速度ゲイン８、９の一方と、に基づき決定した条件で
駆動することにより、前記制御対象負荷を目標位置まで
移動させ位置決めする。

【００１８】特に、第１、第２の各位置ゲイン４、５ま
たは／および第１、第２の各速度ゲイン８、９を切替え
るべき指令位置１の変化時点から、制御の遅れに応じた
図３に示す遅れ時間Ｔ経過後に、第１、第２の各位置ゲ
イン４、５または／および第１、第２の各速度ゲイン
８、９を切替えて前記駆動を行い、制御対象負荷を目標
位置に移動させ位置決めする。

【００１９】このようにすると、第１、第２の各位置ゲ
イン４、５または／および第１、第２の各速度ゲイン
８、９を切替えるべき指令位置１の有無の変化や差分Δ
１の変化があっても、この変化があった図３に示す時点
ｔから制御の遅れに応じた時間Ｔ経過後に、前記変化に
応じた第１、第２の各位置ゲイン４、５または／および
第１、第２の各速度ゲイン８、９の切替えを行うことに
なり、指令位置１に対する制御対象負荷の位置や速度の
制御遅れによる偏差がないか所定の範囲まで小さくなる
のを待って、その時々に適性な第１、第２の各位置ゲイ
ン４、５の一方または／および第１、第２の各速度ゲイ
ン８、９の一方に切替えられることになり、駆動トルク
に急激な変化を与えるようなことなく指令位置の差分の
変化に応じた適正な位置制御ができ、指令に対する応答
性がよく位置決め制御のさらなる高速化および高精度化
が図れる。

【００２０】第１、第２の各位置ゲイン４、５は指令位
置１の変化に応じて、位置制御の安定のために設定さ
れ、第１、第２の各速度ゲイン８、９は前記駆動の条件
に関与する指令速度１４ａ１と制御対象負荷の現在速度
６ａとの差分である速度偏差７ａに応じて、位置および
速度制御の安定のために設定される。従って、位置ゲイ
ンおよび速度ゲインの双方が設定され切替えられるのが
最も好適であるが、位置ゲインおよび速度ゲインのいず
れか一方について設定され、切替えられても有効であ
る。位置または速度ゲインの切替え数は第１、第２の２
種類に限られることはなく、場合によってはそれ以上の
数を設定しておいてその時々の差分Δ１の変化に応じた
ものに切替えて用いることもできる。ゲインを切替える
指令位置１の変化は、上記したように指令位置１の有
無、あるいは差分Δ１の変化のいずれでも、あるいは双
方でもよく、差分Δ１の変化も必要に応じて種々に設定
すればよい。

【００２１】このような制御のために図１に示す本実施
の形態の位置決め制御装置は、制御対象負荷を指令位置
１に従い目標位置に移動させ位置決めするアクチュエー
タとしての前記サーボモータ１２、制御対象負荷の位置
決め位置１を指令する指令位置入力手段としての入力ラ
イン１ａ、制御対象負荷の現在位置２ａをサーボモータ
１２に連結したエンコーダ１３などを利用して検出する
位置検出手段２、サーボモータ１２を指令位置１と制御
対象負荷の現在位置２ａとの差分である位置偏差３ａ、
選択された第１、第２の各位置ゲイン４、５の一方また
は／および第１、第２の各速度ゲイン８、９の一方とに
基づき決定した条件でサーボモータ１２を駆動し制御対
象負荷の位置を制御し目標位置に位置決めする駆動手段
２２、指令位置１の有無の変化や差分Δ１の変化に応じ
て前記第１、第２の各位置ゲイン４、５または／および
第１、第２の各速度ゲイン８、９を切り換えるゲイン切
替手段１４ａまたは／およびゲイン切替手段１４ｂ、第
１、第２の各位置ゲイン４、５または／および第１、第
２の各速度ゲイン８、９を切り換えるべき差分Δ１の変
化時点ｔから、制御の遅れに応じた遅れ時間Ｔ経過後に
ゲイン切替手段１４ａまたは／および１４ｂを働かせる
ゲイン切替制御手段２１、のそれぞれを備えている。

【００２２】位置偏差３ａは位置偏差検出手段３によっ
て、指令位置１と位置検出手段２からの現在位置２ａと
の差分を演算して出力される。速度偏差７ａは速度偏差
検出手段７によって、指令速度１４ａ１と現在速度６ａ
との差分を演算して出力される。ゲイン切替手段１４ａ
はゲイン切替制御手段２１からの切替信号２１ａに応じ
て第１、第２の各位置ゲイン４、５を切替え、前記入力
された位置偏差３ａに切替え後の第１、第２の各位置ゲ
イン４、５のいずれかを乗じて指令速度１４ａ１として
出力する。ゲイン切替手段１４ｂはゲイン切替制御手段
２１からの切替信号２１ａに応じて第１、第２の各速度
ゲイン８、９を切替え、前記入力された速度偏差７ａに
切替え後の第１、第２の各速度ゲイン８、９のいずれか
を乗じて指令トルク１０としてトルク出力手段１１に出
力し、トルク出力手段１１が指令トルク１０に従ったト
ルクを出力してサーボモータ１２を所定の速度で駆動す
る。ここに、トルク出力手段１１は前記駆動手段２２を
なすが、これに限られることはなく他の適当な駆動制御
方式のものと代替され得る。

【００２３】ゲイン切替制御手段２１は制御の遅れ時間
Ｔを設定する遅れ時間設定手段１６と、ゲインを切り換
えるべき指令位置１の差分Δ１の変化時点ｔからの経過
時間を計測し遅れ時間Ｔを検出する遅れ時間検出手段１
５とを備え、計測される時間が設定された遅れ時間Ｔに
達した時点またはそれ以降に、ゲイン切替信号２１ａを
各ゲイン切替手段１４ａ、１４ｂに出力する。

【００２４】以下、図１の装置の位置決め制御で行われ
るゲインの切替動作例について、図２のフローチャート
および図３のタイムチャートを参照しながら説明する。

【００２５】図２の制御は指令位置１の有無の変化によ
ってゲインを切替えるようにした場合で、位置ゲインお
よび速度ゲインを１つのものとして取り扱っている。ま
ず、ステップ＃１で、指令位置１の有無に変化があるか
を確認する。指令位置１が有りのときはステップ＃５に
進み、第１ゲイン４を選択しステップ＃５に戻る。一方
ステップ＃１で指令位置１が無いときだけ、ステップ＃
２にてそのときからの時間ｔを計測する。次に、ステッ
プ＃３で、あらかじめ設定された遅れ時間Ｔと計測時間
ｔを比較し、大きいときはステップ＃４に進んで第２ゲ
イン５に切換えてステップ＃１に戻る。ステップ＃３で
設定時間Ｔよりも小さいときはステップ＃１に戻る。

【００２６】遅れ時間Ｔは、あらかじめ実動作の遅れ時
間を計測して設定される。制御は指令位置１がなく制御
対象負荷は図３に示す高い第２のゲイン設定による安定
した停止状態から始まり、目標位置に向けた移動のため
の指令位置１が与えられて指令位置１有りとなった時点
で第１のゲインに切替えられて、目標位置への早期到達
のための差分Δ１が徐々に増大することによる上限速度
への加速を伴う指令位置１の移動、上限速度に達した後
の差分Δ１が最大で一定にされることによる等速移動、
目標位置近傍から差分Δ１が徐々に減少することによる
上限速度からの減速を伴った移動を行い、減速移動制御
終了時点、つまり目標位置への到達制御終了時点で指令
位置１が無しとなる変化により、第２ゲインに切替え高
いゲイン設定によって制御対象負荷が指令位置通りの目
標位置に精度よく停止される制御を行うが、この指令位
置１が有りから無しに変化する停止制御の際に上記ステ
ップ＃２、＃３の処理が行われて、指令位置１が有りか
ら無しに変化する時点ｔから、実動作から計測された遅
れ時間Ｔ分遅らせた実動作の停止時点で、第１のゲイン
から第２のゲインに切替える。

【００２７】これにより、制御対象負荷が減速しながら
目標位置に近づいているがまだ目標位置に到達していな
いのに、これを目標位置に停止させようとする指令位置
１の変化、つまり指令位置１有りから指令位置１無しへ
の変化によって、低いゲインから高いゲインに早期に切
替えられてしまい、停止制御が高いゲイン設定により強
く働いて駆動トルクが急激に低下し、制御対象負荷が目
標位置手前で急激に停止させられるような制御状態にな
るのを回避することができ、実動作が停止するタイミン
グでゲインの切替えを行ってゲイン切替え時のトルク変
化の連続性が確保され、実動作停止前の急激なトルク変
化がなくなる。従って、指令に対する応答性がよく位置
決め制御のさらなる高速化および高精度化が図れる。も
っとも、ゲインの切替え時点は前記遅れ時間Ｔ経過後で
あればトルクの連続性は確保できるが、制御時間の短縮
のために無駄な時間を消費しない点で、遅れ時間Ｔ経過
時点でゲインの切替えを行うのが好適である。

【００２８】上記の制御は、位置決め制御上特に問題と
なる実動作停止時に低いゲインから高いゲインに切り替
わるときだけ、制御遅れに対応するゲイン切替えの遅延
操作を行っているが、指令位置１の図３における有無の
どの時点での変化に対応して遅延操作を行っても、ま
た、図７に示した従来例のような指令位置１の差分Δ１
のどの時点での、どのような変化にも対応して遅延操作
を行っても、有効であり、いずれの場合も本発明の範疇
に属する。

【００２９】なお、このような位置決め制御方法ないし
は装置を、高速・高精度に動作すべき作業機に適用して
好適であり、例えば電子回路基板を製造する部品装着機
に適用すると、部品の供給および装着の精度、作業能率
が共に向上する。

【００３０】ゲイン切替制御手段２１が、前記遅れ時間
Ｔを設定する遅れ時間設定手段１６を備えたものである
ことにより、制御対象負荷個々の実際の制御の遅れ状態
に合わせた遅れ時間Ｔを適宜設定することができ、汎用
性が得られる。制御対象負荷を駆動するアクチュエータ
は、位置決め制御する制御対象負荷の種類や必要な制御
状態に応じた各種のものに代替できるのは勿論である。

【００３１】

【発明の効果】本発明の位置決め制御方法および装置に
よれば、指令の各種変化に対する制御対象負荷の制御遅
れによる偏差がないか所定の範囲まで小さくなるのを待
って、指令の変化に対応するゲインの切替えを行うこと
により、駆動トルクが急激に変化することのない連続し
た制御を保証して、指令に対する応答性がよく位置決め
制御のさらなる高速化および高精度化が図れる。

【００３２】位置決め制御装置で、遅れ時間を設定する
遅れ時間設定手段を備えることにより、制御対象負荷個
々の実際の制御の遅れ状態に合わせた遅れ時間を適宜設
定することができ、汎用性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の代表的な１つの実施の形態に係る位置
決め制御装置のブロック図である。

【図２】図１の装置のゲイン切替えの動作制御例を示す
フローチャートである。

【図３】図１の装置の図２の制御に対応する位置決め動
作のタイムチャートである。

【図４】従来の位置決め制御装置のブロック図である。

【図５】図４の装置のゲイン切替えの動作制御例を示す
フローチャートである。

【図６】図４の装置の図５の制御に対応する位置決め動
作のタイムチャートである。

【図７】図４の装置のゲイン切替えの別の動作制御例を
示すフローチャートである。

【図８】図４の装置の図７の制御に対応する位置決め動
作のタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 指令位置 １ａ 指令位置の入力ライン Δ１ 指令位置１の差分 ２ 位置検出手段 ２ａ 現在位置 ３ 位置偏差検出手段 ３ａ 位置偏差 ４、５ 位置ゲイン ６ 速度検出手段 ６ａ 現在速度 ７ 速度偏差検出手段 ７ａ 速度偏差 ８、９ 速度ゲイン １０ 指令トルク １１ トルク出力手段 １２ サーボモータ １３ エンコーダ １４ａ、１４ｂ ゲイン切替手段 １４ａ１ 指令速度 １５ 遅れ時間検出手段 １６ 遅れ時間設定手段 ２１ ゲイン切替制御手段 ２１ａ ゲイン切替信号 ２２ 駆動手段 Ｔ 遅れ時間

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象負荷を移動させるサーボモータ
   などのアクチュエータを、目標位置に向かわせる指令位
   置と制御対象負荷の現在位置との差分と、指令位置の有
   無の変化または指令位置の差分の変化に応じて切替えた
   ゲインと、に基づき決定した条件で駆動することによ
   り、制御対象負荷を目標位置まで移動させ位置決めする
   位置決め制御方法であって、 指令位置のゲインを切替えるべき変化の時点から、制御
   の遅れに応じた時間経過後に、ゲインを切替えて前記駆
   動を行い、制御対象負荷を目標位置に位置決めすること
   を特徴とする位置決め制御方法。
2. 【請求項２】 切替えるゲインは、指令位置の差分の変
   化に応じた位置ゲインまたは／および前記駆動の条件に
   関与する指令速度と制御対象負荷の現在速度との差分に
   応じた速度ゲインである請求項１に記載の位置決め制御
   方法。
3. 【請求項３】 制御対象負荷を移動させるサーボモータ
   などのアクチュエータと、制御対象負荷を目標位置に向
   かわせる指令位置を与える位置指令手段と、制御対象負
   荷の現在位置を検出する位置検出手段と、指令位置と制
   御対象負荷の現在位置との差分と、所定のゲインと、に
   基づき決定した条件でアクチュエータを駆動し制御対象
   負荷を目標位置に移動させ位置決めする駆動手段と、指
   令位置の有無の変化または指令位置の差分の変化に応じ
   て前記ゲインを切り換えるゲイン切替手段と、指令位置
   のゲインを切り換えるべき変化の時点から、制御の遅れ
   に応じた所定時間経過後にゲイン切替手段を働かせるゲ
   イン切替制御手段とを備えたことを特徴とする位置決め
   制御装置。
4. 【請求項４】 ゲイン切替手段は、指令位置の変化に応
   じた位置ゲインまたは／および前記駆動の条件に関与す
   る指令速度と制御対象負荷の現在速度との差分に応じた
   速度ゲインを切替える請求項３に記載の位置決め制御装
   置。
5. 【請求項５】 ゲイン切替制御手段は、前記所定時間を
   選択し設定する時間設定手段を備えている請求項３、４
   のいずれか一項に記載の位置決め制御装置。