JPH11170122A - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】センサの数を削減しながらも移動対象を可及的
迅速に原点に復帰させ、且つ極低い振動に抑制して停止
させることのできる位置決め制御装置を提供する位置決
め制御装置を提供する。 【解決手段】原点位置に配置した原点センサ１１で移動
対象４を検出して検出信号を出力する。サーボドライバ
１０は、原点センサ１１およびエンコーダ２からの信号
に基づきサーボモータ１を回転制御して、検出信号が入
力した時点で移動対象４の移動速度を所定の高速度から
所定の低速度に減速させたのちに、検出信号とエンコー
ダ２の基準位置信号が共に入力した時点で移動対象４を
停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、各種の電
子部品を回路基板などに自動的に実装する電子部品実装
機における移動対象を所要位置に位置決め停止させるた
めの位置決め制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】斯かる電子部品実装機は、一般に、移動
対象をサーボモータにより回転駆動されるボールねじに
沿って所要の方向に移動させるとともに、所要位置に位
置決め停止させる位置決め制御装置を備えている。この
位置決め制御装置における移動対象つまりサーボモータ
の位置検出手段としては、絶対位置をカウントにより検
出するアブソリュート型エンコーダと、相対位置をカウ
ントにより検出するインクリメンタル型エンコーダが存
在するが、現在では、信頼性や過去の実績面からインク
リメンタル型エンコーダが主に採用されている。このイ
ンクリメンタル型エンコーダを用いた従来の位置決め制
御装置は、図４に示すような概略構成になっており、以
下に説明する。

【０００３】インクリメンタル型エンコーダ２を位置検
出手段に使用したサーボモータ１は、電源投入時に絶対
的な位置を判別できないために、ボールねじ３に沿って
移動される移動対象４を予め基準位置として設定した原
点位置に一旦復帰させたのちに、この原点位置からの相
対位置をエンコーダ２の出力信号をカウントすることに
より検出しながら回転制御される。原点復帰のための構
成要素として、移動対象４が取り付けられて螺合したボ
ールねじ３に沿って移動する移動体７には検出片８が設
けられ、この検出片８を検出する原点センサ１１および
減速センサ１２が所定位置に配置されている。

【０００４】すなわち、原点センサ１１は、上記の原点
位置を設定するよう配置されて原点位置に移動した検出
片８を検出する。減速センサ１２は、原点位置の近傍に
所定範囲の減速領域を設定する長さを有して減速領域内
に進入してきた検出片８を検出する。また、ボールねじ
３の両端に対応する位置には、検出片８を検出して移動
対象４の移動範囲を規制するための一対のリミットセン
サ１３，１４が配置されている。サーボドライバ１０
は、コントローラ９からの指令、各センサ１１〜１４か
らの検出信号およびエンコーダ２の出力信号に基づいて
サーボモータ１の回転を制御する。

【０００５】つぎに、上記位置決め制御装置における原
点復帰動作について、図５のフローチャートを参照しな
がら説明する。原点復帰動作は、コントローラ９がサー
ボドライバ１０に対し移動対象４を所定方向へ移動させ
るよう指令することにより開始され（ステップＳ１）、
それと同時に、減速センサ１２が検出片８を検出してい
るか否か、つまり移動対象４が減速領域内に存在してい
るか否かの判別を行う（ステップＳ２）。例えば、図４
に図示の状態では移動対象４が減速領域内に位置してい
ないので、サーボドライバ１０はサーボモータ１を所定
の高速度で回転するよう加速させて移動対象４を所定方
向へ向け高速移動させる（ステップＳ３）。

【０００６】続いて、何れかのリミットセンサ１３，１
４が検出片８を検出してオンしたか否かを判別し（ステ
ップＳ４）、オフである場合には、移動対象４が減速領
域に進入して減速センサ１２がオンしたか否かの判別を
行う（ステップＳ６）。いま、移動対象４が図４に図示
の位置から減速領域に対し離間する右方向Ｒへ移動され
て原点復帰動作を開始した場合には、リミットセンサ１
４がオンしたと判別した時点で（ステップＳ４）、サー
ボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方
向を減速領域に向かう左方向Ｌへ反転させる（ステップ
Ｓ５）。それにより、左方向Ｌへ移動する移動対象４の
検出片８がやがて減速センサ１２に検出される（ステッ
プＳ６）。

【０００７】一方、移動対象４が図４に図示の位置から
減速領域に向かう左方向Ｌへ移動されて原点復帰動作を
開始した場合には、減速センサ１２のオンが判別（ステ
ップＳ６）されることになる。すなわち、移動対象４が
左右何れの方向に移動されて原点復帰動作を開始した場
合にも必ず減速領域に進入するよう制御される。減速セ
ンサ１２がオンすると（ステップＳ６）、サーボドライ
バ１０は、サーボモータ１に対し減速するよう回転制御
する（ステップＳ７）とともにエンコーダ２の出力信号
に基づき所定の低速度になったと判別（ステップＳ８）
するまで減速制御を継続する。

【０００８】なお、原点復帰動作を開始（ステップＳ
１）する時に移動対象４が減速領域に位置していると判
別した場合（ステップＳ２）には、サーボモータ１を所
定の低速度で回転するよう加速しながら始動させる（ス
テップＳ９）とともに、エンコーダ２の出力信号に基づ
き所定の低速度になったと判別（ステップＳ１０）する
まで加速制御を継続する。すなわち、既に減速位置に存
在する移動対象４は低速移動によって原点復帰動作を開
始する。

【０００９】上述のように、移動対象４を減速領域の範
囲外では高速度で移動させ、且つ原点の近傍箇所に進入
した時点で低速度に減速しているのは、この位置決め制
御装置が採用されている電子部品装着機が近年において
特に高速化と極小振動による停止とを要求されているた
めである。すなわち、極小振動による停止を目的として
移動対象４を常に低速度で移動させると、原点復帰まで
に時間がかかり過ぎて高速化を達成できず、逆に、高速
化を目的として移動対象４を高速度のみで移動させる
と、エンコーダ２の基準位置信号の検出が困難となって
原点位置の検索が行えなかったり、高速移動中に瞬時停
止することによる機械的振動が大きいからである。

【００１０】上述のようにしてサーボモータ１が所定の
低速度に減速されて移動対象４が低速移動状態であると
判別した時点で（ステップＳ８または１０）、サーボド
ライバ１０はエンコーダ２からの基準位置信号の入力を
監視する原点位置検索処理を開始する（ステップＳ１
１）。つづいて、移動対象４が減速センサ１２がオンと
なる減速領域内に存在しているか否かの判別を行い（ス
テップＳ１２）、減速領域内を移動中である場合には原
点センサ１１がオンであるか否かの判別を行い（ステッ
プＳ１３）、原点センサ１１がオフである場合には、こ
れ以前に原点センサ１１が一度オンしたか否か、つまり
移動対象４が原点位置を通り過ぎてしまったか否かを判
別する（ステップＳ１４）。移動対象４が未だ原点領域
に進入することなく原点センサ１１が一度もオンしてい
ない場合には、原点センサ１１のオンと上記基準位置信
号の入力とを共に検出する停止条件が成立したか否かの
判別を行う（ステップＳ１５）。停止条件が成立しなか
った場合には、ステップＳ１１にリターンして、原点セ
ンサ１１のオンを判別（ステップＳ１３）して上述の停
止条件が成立するまで同様の処理を繰り返し、停止条件
が成立した時点でサーボドライバ１０がサーボモータ１
を停止させる（ステップＳ１６）。

【００１１】また、原点位置の検索を開始（ステップＳ
１１）したのちに、移動対象４が加速によって減速領域
の範囲外に飛び出したと判別した場合（ステップＳ１
２）には、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動
対象４の移動方向を減速領域に戻すよう反転させる（ス
テップＳ１７）。さらに、原点センサ１１が以前に一度
オンしている場合には、移動対象４が減速領域に進入し
たのちに原点位置を通過してしまっているので、サーボ
モータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向
を原点位置に向け反転させる（ステップＳ１７）。

【００１２】なお、ステップＳ１６では、原点センサ１
１がオンとなった判別の回数を１回に設定しており、原
点センサ１１が２回以上オンとなった場合には、原点セ
ンサ１１の取付状態の不良またはエンコーダ２における
基準位置信号の異常などのトラブルが発生したことが考
えられるので、サーボドライバ１０がコントローラ９に
対しエラー発生を伝達する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の位置
決め制御装置が用いられている電子部品実装機では、近
年の高機能化および多機能化に伴い多くのサーボモータ
１が搭載されて多軸化が促進されており、各サーボモー
タ１毎に上述のような位置決め制御装置を必要とする。
これに対し、上記のインクリメンタル型エンコーダ２を
備えるサーボモータ１を用いた位置決め制御装置は、電
源投入時に移動対象４を高速度で原点位置に向け移動さ
せて極く低い振動で停止させる目的を達成するために、
原点位置の検出に必要な原点センサ１１、高速度から低
速度に減速させるための減速センサ１２および移動対象
４の移動範囲を規制するための一対のリミットセンサ１
３，１４の計４個のセンサを最小限必要とする。

【００１４】したがって、搭載される多くのサーボモー
タ１に対し個々に最低４個のセンサ１１〜１４を必要と
するから、配線数が多くなって配線の引回しが複雑化
し、配線作業や機構動作の調整などに多くの工数を要し
てコスト高となる。さらに、配線引回しの複雑化に伴っ
て断線が発生し易く、また、センサ１１〜１４の数が多
くなるのに伴って必然的にセンサ故障の発生の頻度が高
くなるため、信頼性が低下して稼働率も低下する問題が
ある。

【００１５】また、移動対象４が原点位置から離間する
方向に移動されて原点復帰動作が開始された場合には、
この移動対象４を移動規制範囲の端部までの比較的長い
距離を一旦移動させたのちにリミットセンサ１３または
１４のオンにより移動方向を反転させるようになってい
るので、移動対象４の無駄な移動が多い。それに加え
て、移動対象４が原点位置の近傍まで移動して減速セン
サ１２がオンした時点で移動速度を低速度に減速してし
まうため、移動対象４を原点位置に復帰させるのに時間
を要し、高速化の達成を阻害している。

【００１６】そこで、本発明は、センサの数を削減しな
がらも移動対象を可及的迅速に原点位置に復帰させ、且
つ極く低い振動に抑制して停止させることのできる位置
決め制御装置を提供することを目的とするものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、インクリメンタル型エンコーダを備えた
サーボモータを駆動源とし、このサーボモータの回転に
より移動される移動対象を位置決め制御動作に先立って
所定の原点位置に一旦復帰させる位置決め制御装置にお
いて、前記原点位置に配置されて前記移動対象の検出信
号を出力する原点センサと、 前記原点センサおよび前
記エンコーダからの信号に基づき前記サーボモータを回
転制御するサーボドライバとを備え、前記サーボドライ
バは、前記検出信号が入力した時点で前記移動対象の移
動速度を所定の高速度から所定の低速度に減速させたの
ちに、前記検出信号と前記エンコーダの基準位置信号が
共に入力した時点で前記移動対象を停止させるように前
記サーボモータを回転制御する構成になっている。

【００１８】この位置決め制御装置は、移動対象を原点
センサに検出される原点領域に進入するまで高速度で移
動させるので、従来装置のように原点領域に達する以前
に減速センサで移動対象を検出した時点で予め低速度に
減速する場合に比較して、原点復帰動作に要する時間を
短縮して高速化を図ることができるとともに、減速セン
サを削除しながらも移動対象を極く低い振動に抑制して
原点位置に支障なく復帰させることができる。したがっ
て、減速センサを削除できる分だけ省配線化を達成で
き、コストダウンと信頼性の向上を図れる。

【００１９】上記発明において、サーボドライバは、移
動対象を常に所定方向へ移動させることにより原点復帰
動作を開始したのちに、原点センサから前記移動対象の
検出信号が入力されることなく前記移動対象が始動時か
ら前記所定方向へ所定距離だけ移動したのをエンコーダ
の出力信号に基づき検出したときに、前記移動対象の移
動方向を反転させるようにサーボモータを回転制御する
よう構成され、前記原点センサは、前記移動対象の原点
復帰動作時以外の位置決め制御動作時の移動規制範囲内
における前記所定方向とは反対側の一端部の近傍位置に
配置され、前記所定距離は、前記移動規制範囲内におけ
る前記一端部から前記原点センサまでの距離に合致する
よう設定され、前記移動対象の原点復帰動作時のみ移動
可能な移動可能範囲が、前記移動規制範囲に対し前記所
定方向側にさらに前記所定距離だけ延長して設定された
構成とすることが好ましい。

【００２０】これにより、移動対象を常に所定方向へ移
動させることにより原点復帰動作を開始するが、移動対
象が原点位置から離間する方向へ向け移動された場合に
は、始動時から所定距離だけ移動された時点で移動方向
を反転させて原点位置に向かわせるので、従来装置にお
ける減速センサを削除できるのに加えて一対のリミット
センサをも削除することができる。したがって、センサ
は原点センサ１個のみとなってさらに省配線化を達成で
き、大幅なコストダウンと信頼性の一層の向上を図れ
る。

【００２１】また、原点復帰動作の開始時に移動対象が
移動規制範囲の一端部に位置していた場合、移動対象が
所定距離だけ移動された時点で原点センサに検出される
から、移動対象が原点センサに検出される以前に所定方
向へ所定距離だけ移動されて反転されてしまうのを阻止
できる範囲で所定距離を可及的に小さく設定でき、移動
対象の無駄な移動を最小限に抑えて原点復帰動作時を要
する時間を一層短縮することができる。さらに、原点復
帰動作の開始時に移動対象が移動規制範囲における所定
方向側の端部に位置していた場合には、移動対象を所定
方向に向け移動させて所定距離だけ移動した時点で反転
させるので、移動対象の原点復帰動作を支障なく行え
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本
発明の一実施の形態に係る位置決め制御装置を示す概略
構成図で、同図において、図４と同一若しくは同等のも
のには同一の符号を付してあり、図４の構成に比較し
て、減速センサ１２および一対のリミットセンサ１３，
１４を共に削除して、センサは原点センサ１１のみと
し、サーボドライバ１０がコントローラ９からの指令、
原点センサ１１からの検出信号およびエンコーダ２の出
力信号に基づいてサーボモータ１の回転を制御する点に
おいて相違する。

【００２３】この位置決め制御装置では図２に示すよう
に設定している。すなわち、移動対象４の原点復帰動作
時を除く移動対象４の通常の移動規制範囲Ｌ３を、従来
装置におけるリミットセンサを削除したことからエンコ
ーダ２からの信号に基づきソフトウエア的に設定し、こ
の移動規制範囲Ｌ３内における一方（この実施の形態で
は左方）寄りの任意の位置に、電源投入時に移動対象４
を一旦復帰させるための原点位置を原点センサ１１の配
置により設定する。移動規制範囲Ｌ３における原点位置
から短い方の距離をＬ１、長い方向の距離をＬ２とする
と、移動対象４の原点復帰動作時のみ移動可能な移動可
能範囲Ｌ４は、移動規制範囲Ｌ３に対し長い方の距離Ｌ
２側に短い方の距離Ｌ１分をさらに延長した長さに設定
されている。そして、原点復帰動作は移動対象４を常に
右方向Ｒへ移動させることにより開始し、右方向への移
動距離が上記の距離Ｌ１以上になった時点で移動対象４
の移動方向を左方向へ反転させるように設定されてい
る。

【００２４】つぎに、上記位置決め制御装置における原
点復帰動作について、図３のフローチャートを参照しな
がら説明する。原点復帰動作は電源投入により開始さ
れ、先ず、移動対象４が原点領域内に存在して原点セン
サ１１がオンしているか否かの判別を行う（ステップＳ
２１）。原点センサ１１がオフして移動対象４が原点領
域の外部に存在していると判別した場合には、移動対象
４を予め設定された所定方向に向けて所定の高速度で移
動させるようサーボモータ１の回転を所定の高速度に加
速する回転制御を行う（ステップＳ２２）。この実施の
形態では、移動対象４を移動規制範囲Ｌ３における原点
位置に対し距離が長い方向、つまり右方向Ｒへ移動させ
て原点復帰動作を行うよう設定されている。

【００２５】サーボドライバ１０は、上述の移動対象４
が移動を開始した時点からエンコーダ２の出力信号を取
り込んでカウントすることにより、移動対象４の電源投
入時点での位置を基準として原点復帰開始時から移動し
た相対移動距離Ｄを検出し（ステップＳ２３）、さら
に、その検出した相対移動距離Ｄが上記の距離Ｌ１を越
えたか否かを判別する（ステップＳ２４）。相対移動距
離Ｄが距離Ｌ１を越えたと判別した場合には、サーボモ
ータ１の回転方向を逆転させて移動対象４の移動方向を
反転させ（ステップＳ２５）たのちに原点センサ１１が
オンになったか否かを判別し（ステップＳ２６）、相対
移動距離が距離Ｌ１を越えない場合にはそのまま原点セ
ンサ１１がオンになったか否かを判別し（ステップＳ２
６）、原点センサ１１がオンになったと判別するまでス
テップＳ２３〜Ｓ２６のルーチンの処理を繰り返す。

【００２６】このステップＳ２３〜Ｓ２６のルーチンの
処理について具体的に説明する。電源投入により原点復
帰動作を開始する時に、移動対象４が移動規制範囲Ｌ３
内における原点位置から短い方の距離Ｌ１の領域内、例
えば図２のＡ点に停止していた場合、原点復帰動作が常
に右方向Ｒへの移動により開始するよう設定されている
から、移動開始してからの相対移動距離がＬ１に達する
以前に必ず原点センサ１１に検出される（ステップＳ２
６）原点領域内に進入する。また、移動対象４が右方向
Ｒへ移動したときに移動方向を反転させるための判別基
準として距離Ｌ１を設定しているのは以下の理由によ
る。例えば、移動対象４が図２の左端のＦ点に位置して
いた場合、この移動対象４が右方向Ｒへ距離Ｌ１だけ移
動した時点で原点センサ１１に必ず検出されて、移動方
向を左方向Ｌへ反転されることがない。すなわち、上記
の所定距離Ｌ１は、移動対象４が原点センサ１１の左方
領域において右方向Ｒへ移動中において原点センサ１１
に検出される以前に移動方向を反転されない範囲内で最
も小さい値であり、原点復帰動作時の移動対象４の無駄
な移動を可及的に省いている。

【００２７】一方、移動対象４が電源投入時に移動規制
範囲Ｌ３内における原点位置から長い方の距離Ｌ２の領
域内、例えば図２のＢ点に停止していた場合、移動対象
４がＢ点から右方向Ｒへ移動し続けても原点センサ１１
に検出されることがないので、Ｂ点から右方向Ｒへの相
対移動距離がＬ１を越えたのを判別した時点（ステップ
Ｓ２４）で移動対象４の移動方向を原点位置に向かうよ
うに反転（ステップＳ２５）して左方向Ｌへ向け移動さ
せ、原点センサ１１に検出される（ステップＳ２６）。

【００２８】また、移動対象４が電源投入時に移動規制
範囲Ｌ３における右端（図２のＣ点）に位置していた場
合、移動対象４のＣ点から右方向への相対移動距離がＬ
１を越えたのを判別した時点（ステップＳ２４）で移動
方向を反転（ステップＳ２５）して左方向へ向け移動さ
れ、原点センサ１１に検出される（ステップＳ２６）。

【００２９】すなわち、この位置決め制御装置では、電
源投入時における移動対象４の移動規制範囲Ｌ３内にお
ける存在位置に拘わらず必ず所定方向（この実施形態で
は右方向Ｒ）へ向け移動させて移動対象４の原点復帰動
作を開始し、原点位置に対し離間方向つまり右方向Ｒへ
移動する場合には所定距離Ｌ１だけ移動した時点で移動
方向を反転させている。これにより、従来のリミットセ
ンサを用いることなく移動対象４の移動を機械的に支障
の生じない移動可能範囲Ｌ４内に限定することができる
だけでなく、従来のように移動規制範囲Ｌ３の端部まで
一旦移動させたのちに移動方向を反転させる場合に比較
して、移動対象４が所定距離Ｌ１だけ移動した時点で移
動方向を反転させることにより移動対象４の無駄な移動
を省くことができ、原点復帰動作の開始時から原点領域
に迅速に進入させることができる。したがって、所定距
離Ｌ１を可及的に小さく、つまり原点位置を移動規制範
囲Ｌ３の一端部この場合は左端）に可及的に近接した位
置に設定すれば、原点復帰に要する時間をさらに短縮す
ることができる。

【００３０】上述のようにして移動対象４が原点領域に
進入して原点センサ１１がオンしたのを判別すると（ス
テップＳ２６）、サーボドライバ１０は、サーボモータ
１に対し減速するよう回転制御する（ステップＳ２７）
とともにエンコーダ２からの信号により所定の低速度に
なったと判別（ステップＳ２８）するまで減速制御を継
続する。このように原点センサ１１がオンした時点で始
めて移動対象４の移動速度を低速度に減速するので、従
来のように移動対象４が原点領域の近傍まで移動した時
点での減速センサのオンにより低速度に減速する場合に
比較して移動対象４を迅速に原点領域に進入させること
が可能となる。これは、上述のように移動対象４の無駄
な移動を省いて原点領域に進入するときの移動対象４の
加速を低減していることによって可能になっている。

【００３１】このようにしてサーボモータ１が所定の低
速度回転となって移動対象４が低速度移動であると判別
したのちに、移動対象４が原点センサ１１がオンとなる
原点領域内に止まっているか否かを判別する（ステップ
Ｓ２９）。これは、高速度で移動中の移動対象４を原点
センサ１１がオンとなった時点ではじめて低速度に減速
するので、移動対象４が加速により原点領域を飛び出し
ている可能性が高いためである。移動対象４が加速によ
って原点領域の範囲外に飛び出したと判別した場合（ス
テップＳ２９）には、サーボモータ１の回転方向を逆転
させて移動対象４の移動方向を反転させて（ステップＳ
３０）、移動対象４を再び原点領域に向かわせる。

【００３２】なお、原点復帰動作の開始時に原点センサ
１１のオンにより移動対象４が原点領域に存在している
と判別（ステップＳ２１）した場合には、移動対象４を
右方向Ｒへ向けて所定の低速度で移動するようサーボモ
ータ１の回転を加速して始動させるとともに（ステップ
Ｓ３１）エンコーダ２からの信号により所定の低速度に
なったと判別（ステップＳ３２）するまで回転制御を継
続する。

【００３３】続いて、サーボドライバ１０は、移動対象
４が原点領域内に進入して低速度で移動していると判別
したのちに、エンコーダ２からの基準位置信号の入力を
監視する原点位置の検索処理を開始する（ステップＳ３
３）。そののちに、移動対象４が原点領域内に止まって
いるか、或いは反転して原点領域に進入したか否かの判
別を行う（ステップＳ３４）。原点センサ１１がオフで
ある場合には、原点位置の検索処理を開始したのに原点
センサ１１が１度オンしたことがあるか否かを判別する
（ステップＳ３５）。

【００３４】１度もオンしない場合には、原点センサ１
１のオンと上記基準位置信号の入力とを同時に検出する
停止条件が成立したか否かの判別を行う（ステップＳ３
６）が、ここでは停止条件が成立しないので、ステップ
３３にリターンして原点センサ１１のオンを判別（ステ
ップＳ３４）したのちに停止条件が成立したと判別（ス
テップＳ３６）するまで同様の処理を繰り返す。停止条
件が成立した時点でサーボドライバ１０がサーボモータ
１を停止させる（ステップＳ３７）。この位置決め制御
装置では、従来装置のような減速領域を設定していない
が、移動対象４が原点領域に進入した時点で低速度に減
速するので、基準位置信号を支障なく検出できる。

【００３５】なお、一方、移動対象４が原点位置の検索
処理の開始後に加速によって原点領域を通過して原点領
域の範囲外に飛び出した場合には、原点センサ１１のオ
フを判別（ステップＳ３４）したのちに原点センサ１１
が一度オンしているのを判別（ステップＳ３５）した時
点で、サーボモータ１の回転方向を逆転させて移動対象
４の移動方向を反転させる（ステップＳ３８）。これに
より、迅速に停止条件を成立させて移動対象４を原点位
置に停止させることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明の位置決め制御装置
によれば、移動対象を原点センサに検出される原点領域
に進入するまで高速度で移動させる構成としたので、従
来装置のように原点領域に達する以前に減速センサで移
動対象を検出した時点で予め低速度に減速する場合に比
較して、原点復帰動作に要する時間を短縮して高速化を
図ることができるとともに、減速センサを削除しながら
も移動対象を極く低い振動に抑制して原点位置に支障な
く復帰させることができるから、減速センサを削除でき
る分だけ省配線化を達成でき、コストダウンと信頼性の
向上を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る位置決め制御装置
を示す概略構成図。

【図２】同上装置における移動規制範囲、移動可能範囲
および原点位置の関係を示す説明図。

【図３】同上装置における移動対象の原点復帰動作を示
すフローチャート。

【図４】従来装置を示す概略構成図。

【図５】同上装置における移動対象の原点復帰動作を示
すフローチャート。

【符号の説明】

１ サーボモータ ２ インクリメンタル型エンコーダ ４ 移動対象 １０ サーボドライバ １１ 原点センサ Ｌ１ 所定距離 Ｌ３ 移動規制範囲 Ｌ４ 移動可能範囲

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 インクリメンタル型エンコーダを備えた
   サーボモータを駆動源とし、このサーボモータの回転に
   より移動される移動対象を位置決め制御動作に先立って
   所定の原点位置に一旦復帰させる位置決め制御装置にお
   いて、 前記原点位置に配置されて前記移動対象の検出信号を出
   力する原点センサと、 前記原点センサおよび前記エンコーダからの信号に基づ
   き前記サーボモータを回転制御するサーボドライバとを
   備え、 前記サーボドライバは、前記検出信号が入力した時点で
   前記移動対象の移動速度を所定の高速度から所定の低速
   度に減速させたのちに、前記検出信号と前記エンコーダ
   の基準位置信号が共に入力した時点で前記移動対象を停
   止させるように前記サーボモータを回転制御することを
   特徴とする位置決め制御装置。
2. 【請求項２】 サーボドライバは、移動対象を常に所定
   方向へ移動させることにより原点復帰動作を開始したの
   ちに、原点センサから前記移動対象の検出信号が入力さ
   れることなく前記移動対象が始動時から前記所定方向へ
   所定距離だけ移動したのをエンコーダの出力信号に基づ
   き検出したときに、前記移動対象の移動方向を反転させ
   るようにサーボモータを回転制御するよう構成され、 前記原点センサは、前記移動対象の原点復帰動作時以外
   の位置決め制御動作時の移動規制範囲内における前記所
   定方向とは反対側の一端部の近傍位置に配置され、 前記所定距離は、前記移動規制範囲内における前記一端
   部から前記原点センサまでの距離に合致するよう設定さ
   れ、 前記移動対象の原点復帰動作時のみ移動可能な移動可能
   範囲が、前記移動規制範囲に対し前記所定方向側にさら
   に前記所定距離だけ延長して設定されている請求項１に
   記載の位置決め制御装置。