JPH06202737A - 電子部品実装機の駆動装置 - Google Patents
電子部品実装機の駆動装置Info
- Publication number
- JPH06202737A JPH06202737A JP5000934A JP93493A JPH06202737A JP H06202737 A JPH06202737 A JP H06202737A JP 5000934 A JP5000934 A JP 5000934A JP 93493 A JP93493 A JP 93493A JP H06202737 A JPH06202737 A JP H06202737A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- cycle timer
- servo motor
- output
- mounting machine
- Prior art date
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- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 音の低減、振動の低減、位置決め精度の向上
を期待できる電子部品実装機の駆動装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ヘッド部の回転軸の回転角度を検出するサイ
クルタイマの出力によってサーボドライバ９のゲインを
各軸の状態に合ったタイミングで切り替えてサーボモー
タ７を運転する。
を期待できる電子部品実装機の駆動装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ヘッド部の回転軸の回転角度を検出するサイ
クルタイマの出力によってサーボドライバ９のゲインを
各軸の状態に合ったタイミングで切り替えてサーボモー
タ７を運転する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ヘッド部に取り付けら
れたサイクルタイマの出力に基づいてサーボモータを運
転している電子部品実装機に関するものである。
れたサイクルタイマの出力に基づいてサーボモータを運
転している電子部品実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品をプリント配線基板に実装する
電子部品実装機は、所定の範囲で移動できるテーブル
と、このテーブルの駆動および位置決めを行うテーブル
駆動部と、電子部品を位置決めされたプリント基板に実
装するヘッド部と、前記ヘッド部に電子部品を供給する
部品供給部などから構成され、この多軸で運転される電
子部品実装機の各サーボモータは、前記ヘッド部の回転
軸に取り付けられたサイクルタイマの検出角度に基づい
て運転速度が制御されている。サイクルタイマ１は図４
に示すようにロータリーエンコーダ部２とサイクルタイ
マ本体３で構成されている。ヘッド部の回転軸に直結さ
れたロータリーエンコーダ部２からの回転検出信号をサ
イクルタイマ本体３が回転角（０°〜３６０°）に変換
して表示窓４に回転角を表示し、さらにキーボード５を
使って希望のＯＮ、ＯＦＦ角を４０個まで入力すること
ができ、出力線６よりＬｏｗまたはＨｉｇｈにて出力さ
れる。このサイクルタイマの出力により、多軸で構成さ
れる実装機の各軸の起動のタイミングが決まり、制御装
置により運転パターンの指令をサーボドライバに与え各
軸の制御を行う。
電子部品実装機は、所定の範囲で移動できるテーブル
と、このテーブルの駆動および位置決めを行うテーブル
駆動部と、電子部品を位置決めされたプリント基板に実
装するヘッド部と、前記ヘッド部に電子部品を供給する
部品供給部などから構成され、この多軸で運転される電
子部品実装機の各サーボモータは、前記ヘッド部の回転
軸に取り付けられたサイクルタイマの検出角度に基づい
て運転速度が制御されている。サイクルタイマ１は図４
に示すようにロータリーエンコーダ部２とサイクルタイ
マ本体３で構成されている。ヘッド部の回転軸に直結さ
れたロータリーエンコーダ部２からの回転検出信号をサ
イクルタイマ本体３が回転角（０°〜３６０°）に変換
して表示窓４に回転角を表示し、さらにキーボード５を
使って希望のＯＮ、ＯＦＦ角を４０個まで入力すること
ができ、出力線６よりＬｏｗまたはＨｉｇｈにて出力さ
れる。このサイクルタイマの出力により、多軸で構成さ
れる実装機の各軸の起動のタイミングが決まり、制御装
置により運転パターンの指令をサーボドライバに与え各
軸の制御を行う。
【０００３】図５は電子部品実装機の各軸Ａ〜Ｃの動き
の例で、上段がサイクルタイマ出力、下段が制御装置か
らサーボドライバへの速度指令である。電子部品実装機
はヘッド部の回転角で０°〜３６０°を１周期として１
点の電子部品を実装する。その中で従来の電子部品実装
機の軸サーボ系においては、サーボドライバのゲイン
（位置ループゲイン、速度ループゲイン、積分時定数）
は固定であった。
の例で、上段がサイクルタイマ出力、下段が制御装置か
らサーボドライバへの速度指令である。電子部品実装機
はヘッド部の回転角で０°〜３６０°を１周期として１
点の電子部品を実装する。その中で従来の電子部品実装
機の軸サーボ系においては、サーボドライバのゲイン
（位置ループゲイン、速度ループゲイン、積分時定数）
は固定であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら運転中に
規則的に負荷が変わる機械構成、機械剛性の弱い機械構
成の高速位置決めなどの使用条件下では、音の発生、振
動の発生、位置決め精度が確保されないという問題点を
有していた。
規則的に負荷が変わる機械構成、機械剛性の弱い機械構
成の高速位置決めなどの使用条件下では、音の発生、振
動の発生、位置決め精度が確保されないという問題点を
有していた。
【０００５】本発明は音の発生、振動の発生、位置決め
精度の向上を実現できる駆動装置を提供することを目的
とする。
精度の向上を実現できる駆動装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の駆動装置は、多
軸で運転される電子部品実装機の各軸のサーボモータの
少なくとも一部のサーボモータを、電子部品をプリント
配線基板に実装するヘッド部の回転軸に取り付けられた
サイクルタイマの出力に基づいて制御する駆動装置であ
って、前記回転軸の検出角度に基づいてゲインを切り換
えるサーボドライバを設けたことを特徴とする。
軸で運転される電子部品実装機の各軸のサーボモータの
少なくとも一部のサーボモータを、電子部品をプリント
配線基板に実装するヘッド部の回転軸に取り付けられた
サイクルタイマの出力に基づいて制御する駆動装置であ
って、前記回転軸の検出角度に基づいてゲインを切り換
えるサーボドライバを設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】この構成によると、サーボモータドライバのゲ
インがヘッド部の回転軸の回転角度に応じて切り換えら
れる。
インがヘッド部の回転軸の回転角度に応じて切り換えら
れる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の電子部品実装機の駆動装置を
図１に示す実施例に基づいて説明する。
図１に示す実施例に基づいて説明する。
【０００９】なお、従来例を示す図３と同様の作用をな
すものには、同一の符号を付けて説明する。本発明の駆
動装置は図１に示すように構成されている。サーボモー
タ７はサイクルタイマ本体３の出力に応じて制御装置８
を介して速度制御される。なお、制御装置８とサーボモ
ータ７の間にはサーボドライバ９が介装されている。こ
こではサーボドライバ９はあらかじめ決めた２種類のゲ
インＡ，Ｂを持っており、サイクルタイマ出力線１０よ
りＬ、Ｈの指令によりゲイン条件の切り替えを行う。
すものには、同一の符号を付けて説明する。本発明の駆
動装置は図１に示すように構成されている。サーボモー
タ７はサイクルタイマ本体３の出力に応じて制御装置８
を介して速度制御される。なお、制御装置８とサーボモ
ータ７の間にはサーボドライバ９が介装されている。こ
こではサーボドライバ９はあらかじめ決めた２種類のゲ
インＡ，Ｂを持っており、サイクルタイマ出力線１０よ
りＬ、Ｈの指令によりゲイン条件の切り替えを行う。
【００１０】具体的には図２に示すように、１１はヘッ
ド部回転軸角、１２はサイクルタイマ出力角、１３は制
御装置からの速度指令、１４はサーボモータの実際の動
きである。図５は図４に示した部分１８の拡大図を示
し、１５はゲインＡの場合、１７はゲインＢの場合のサ
ーボモータ７の動きである。１６は位置精度の確保が必
要なポイントで、サイクルタイマ出力角３０５°〜３１
５°に相当する。図５においてゲインＡの場合のサーボ
モータの動き１５とゲインＢの場合のサーボモータ７の
動き１７を比較すると、ゲインＢの場合のほうがサーボ
モータ７の整定時間が短く、位置精度が必要なポイント
１６（サイクルタイマ出力角で３０５°〜３１５°）に
おいて、位置決め精度がすぐれている。しかし運転中に
おいては音と振動の問題がありそのためにはゲインＡに
しなければならない。この軸の場合はサイクルタイマ出
力によりサーボドライバのゲイン切り替えを行い、２７
０°〜３３０°の間をゲインＢ、その他の角度をゲイン
Ａでサーボモータ７を駆動することにより音、振動、位
置決め精度の問題を解決できた。
ド部回転軸角、１２はサイクルタイマ出力角、１３は制
御装置からの速度指令、１４はサーボモータの実際の動
きである。図５は図４に示した部分１８の拡大図を示
し、１５はゲインＡの場合、１７はゲインＢの場合のサ
ーボモータ７の動きである。１６は位置精度の確保が必
要なポイントで、サイクルタイマ出力角３０５°〜３１
５°に相当する。図５においてゲインＡの場合のサーボ
モータの動き１５とゲインＢの場合のサーボモータ７の
動き１７を比較すると、ゲインＢの場合のほうがサーボ
モータ７の整定時間が短く、位置精度が必要なポイント
１６（サイクルタイマ出力角で３０５°〜３１５°）に
おいて、位置決め精度がすぐれている。しかし運転中に
おいては音と振動の問題がありそのためにはゲインＡに
しなければならない。この軸の場合はサイクルタイマ出
力によりサーボドライバのゲイン切り替えを行い、２７
０°〜３３０°の間をゲインＢ、その他の角度をゲイン
Ａでサーボモータ７を駆動することにより音、振動、位
置決め精度の問題を解決できた。
【００１１】上記実施例のゲインＡとゲインＢは負荷条
件、動作条件によって実験的に求める。上記の実施例で
は実装機任意の軸の制御を例に挙げて説明したが、複数
の軸の駆動装置のサーボドライバ９を上記のように構成
することによって性能の向上を期待できる。
件、動作条件によって実験的に求める。上記の実施例で
は実装機任意の軸の制御を例に挙げて説明したが、複数
の軸の駆動装置のサーボドライバ９を上記のように構成
することによって性能の向上を期待できる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明は、電子部品実装機
のトータルでの評価をもとに任意のサイクルタイマ出力
角を簡単に指定でき、その出力により各軸の条件、状態
に合ったタイミングでサーボドライバのゲインを切り替
えることにより位置決め精度の向上、音の低減、振動の
低減が実現できるものである。
のトータルでの評価をもとに任意のサイクルタイマ出力
角を簡単に指定でき、その出力により各軸の条件、状態
に合ったタイミングでサーボドライバのゲインを切り替
えることにより位置決め精度の向上、音の低減、振動の
低減が実現できるものである。
【図１】本発明の駆動装置の一実施例の構成図。
【図２】同実施例のある軸での検出角度とサーボモータ
の速度制御波形の説明図。
の速度制御波形の説明図。
【図３】図２の要部の拡大図。
【図４】サイクルタイマの外観図。
【図５】電子部品実装機の各軸の動きの説明図。
１ サイクルタイマ ２ ロータリーエンコーダ部 ３ サイクルタイマ本体 ７ サーボモータ ８ 制御装置 ９ サーボドライバ １０ サイクルタイマ出力線
Claims (1)
- 【請求項１】 多軸で運転される電子部品実装機の各軸
のサーボモータの少なくとも一部のサーボモータを、電
子部品をプリント配線基板に実装するヘッド部の回転軸
に取り付けられたサイクルタイマの出力に基づいて制御
する駆動装置であって、前記回転軸の検出角度に基づい
てゲインを切り換えるサーボドライバを設けた電子部品
実装機の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000934A JPH06202737A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 電子部品実装機の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000934A JPH06202737A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 電子部品実装機の駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06202737A true JPH06202737A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=11487513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5000934A Pending JPH06202737A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 電子部品実装機の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06202737A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6542786B2 (en) | 1999-12-07 | 2003-04-01 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus and method for feeding electronic components |
| WO2013084933A1 (ja) * | 2011-12-07 | 2013-06-13 | Thk株式会社 | リニアモータ装置、リニアモータ装置の制御方法 |
-
1993
- 1993-01-07 JP JP5000934A patent/JPH06202737A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6542786B2 (en) | 1999-12-07 | 2003-04-01 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus and method for feeding electronic components |
| WO2013084933A1 (ja) * | 2011-12-07 | 2013-06-13 | Thk株式会社 | リニアモータ装置、リニアモータ装置の制御方法 |
| JP2013141386A (ja) * | 2011-12-07 | 2013-07-18 | Thk Co Ltd | リニアモータ装置、及び制御方法 |
| CN103959640A (zh) * | 2011-12-07 | 2014-07-30 | Thk株式会社 | 线性电动机装置、线性电动机装置的控制方法 |
| KR20140106571A (ko) * | 2011-12-07 | 2014-09-03 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 리니어 모터 장치, 리니어 모터 장치의 제어 방법 |
| US9318984B2 (en) | 2011-12-07 | 2016-04-19 | Thk Co., Ltd. | Linear motor device and method for controlling linear motor device |
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