JP2667080B2 - 搬送制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばトランスファプ
レス機におけるワークの搬送制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】通常、トランスファプレス機において
は、ワークを順次各プレス工程に搬送するためのトラン
スファ装置が設けられている。このトランスファ装置に
は、ワークを三次元的に移動させるフィードバーが設け
られるとともに、このフィードバーをプレス角度に応じ
て移動させる搬送制御装置が設けられている。

【０００３】従来、この搬送制御装置は、図２に示すよ
うに、プレス機のプレス角度を検出するプレス角度検出
用エンコーダ５１からのプレス角度信号を入力するとと
もに、このプレス角度信号に応じた軌跡を行わせるため
の位置指令を出力する軌跡テーブル部６１と、この軌跡
テーブル部６１からの位置指令に基づき速度指令を出力
する位置制御回路部６２と、この位置制御回路部６２か
らの速度指令を入力してトルク指令を出力する速度制御
回路部６３と、この速度制御回路部６３からのトルク指
令に基づき駆動機構（例えば、ラック・ピニオン機構）
５３を介してフィードバー５２を駆動するサーボモータ
５４を制御する電流制御用パワーアンプ部６４と、上記
軌跡テーブル部６１から出力された位置指令に基づき速
度のフィードフォワード制御量を速度指令に加算する速
度フィードフォワード部（微分器などを有するもの）６
５と、上記サーボモータ５４の回転量を検出するととも
にこの検出値に基づく位置フィードバック量を位置指令
にフィードバックする回転量検出用エンコーダ６６と、
上記速度制御回路部６３から出力される速度指令および
エンコーダ６６から出力される位置フィードバック量を
入力して速度フィードバック量を速度指令にフィードバ
ックする速度オブサーバ部６７とから構成されていた。

【０００４】したがって、上記の搬送制御装置におい
て、プレス角度検出用エンコーダ５１から出力されたプ
レス角度が軌跡テーブル部６１に入力されて、ここでそ
のプレス角度に応じた動きをフィードバー５２に行わせ
るための軌跡が選択され、この軌跡である位置曲線が位
置指令として出力される。

【０００５】この位置指令に応じて位置制御回路部６２
で速度指令が出力され、この速度指令に応じて速度制御
回路部６３でトルク指令が出力され、そしてこのトルク
指令はＤ／Ａ変換器６８を経て電流制御用パワーアンプ
部６４に入力され、ここでサーボモータ５４を駆動する
ための駆動電流が出力される。

【０００６】さらに、上記軌跡テーブル部６１からの位
置指令が速度フィードフォワード部６５に入力され、そ
して速度のフィードフォワード量が速度指令に加算され
て、速度のフィードフォワード制御が行われており、ま
たサーボモータ５４の回転量が回転量検出用エンコーダ
６６から位置フィードバック量として、位置指令にフィ
ードバックされてフィードバック制御が行われるととも
に、この位置フィードバック量および速度制御回路部６
３から出力されるトルク指令が、速度オブサーバ部６７
に入力されるとともに、この速度オブザーバ部６７から
出力される速度フィードバック量が速度指令にフィード
バックされて速度のフィードバック制御が行われてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
搬送制御装置の構成によると、フィードバー５２を駆動
するサーボモータ５４の回転量を検出して、この回転量
を位置指令にフィードバックすることにより、フィード
バー５２を所定の軌跡すなわち位置指令に沿って移動さ
せるようにしている。

【０００８】しかし、サーボモータ５４の回転量を検出
する回転量検出用エンコーダ６６系統が故障することが
多く、例えばエンコーダ６６自体が故障した場合、フィ
ードバー５２によるワークの送り動作に誤差が生じると
ともに、その誤差が蓄積した場合には、フィードバー５
２自体が損傷するという問題があった。

【０００９】そこで、本発明は上記問題を解消し得る搬
送制御装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の搬送制御装置は、サーボモータにより駆動
されて、被搬送物を所定の軌跡に沿って搬送させる搬送
体の制御装置であって、上記所定の軌跡に基づき位置指
令を出力する位置出力部と、この位置出力部から出力さ
れた位置指令を入力して速度指令を出力する位置制御回
路部と、この速度指令を入力してトルク指令を出力する
速度制御回路部と、この速度制御回路部からのトルク指
令を入力して上記サーボモータの駆動用電流を出力する
電流制御回路部と、上記サーボモータの回転量を検出す
るとともにこの回転量を上記位置指令信号にフィードバ
ックする回転量検出用エンコーダと、搬送体の移動量を
検出する移動量検出器で検出された移動量および上記位
置指令信号にフィードバックされる回転量を入力すると
ともに両者を比較し、かつ両者の差が所定値以上になっ
た場合に、所定の信号を出力する比較器とから構成した
ものである。

【００１１】

【作用】上記構成において、位置出力部からの位置信号
に応じて、位置制御回路部、速度制御回路部および電流
制御回路部を介して、搬送体駆動用のサーボモータが制
御されるが、回転量検出用エンコーダにより、位置のフ
ィードバック制御が行われている。

【００１２】そして、このとき、搬送体の移動量を検出
する移動量検出器からの位置フィードバック量と、回転
量検出用エンコーダからの位置フィードバック量とが比
較器に入力され、ここでその差が演算されて、その差が
大きい場合には、この比較器から例えば装置全体の動作
を停止するための停止信号が出力される。

【００１３】したがって、回転量検出用エンコーダ系統
が故障した場合でも、装置全体を停止させることができ
るので、搬送体が損傷するのを防止することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例における搬送制御装
置を図１に基づき説明する。なお、本実施例においては
搬送制御装置として、トランスファプレス機のトランス
ファ装置におけるフィードバーの制御装置について説明
する。

【００１５】図１に示すように、このフィードバー（搬
送体）１は駆動機構（例えばラック・ピニオン機構）２
を介して、サーボモータ３により所定方向に移動される
ようにしており、またこのフィードバー１には、棒状体
４を介してフィードバー１の移動量を検出するストロー
ク検出器（移動量検出器）５が設けられている。

【００１６】本発明に係る搬送制御装置は、プレス機に
おけるプレス角度を検出する角度検出用エンコーダ６か
らのプレス角度信号を入力するとともに、このプレス角
度信号に応じた軌跡を行わせるための位置指令を出力す
る軌跡テーブル部（位置出力部）１１と、この軌跡テー
ブル部１１からの位置指令に基づき速度指令を出力する
第１位置制御回路部１２と、この第１位置制御回路部１
２からの速度指令を入力してトルク指令を出力する速度
制御回路部１３と、この速度制御回路部１３からのトル
ク指令に基づき駆動機構２を介してフィードバー１を駆
動するサーボモータ３を制御する電流制御用パワーアン
プ部（電流制御回路部）１４と、上記軌跡テーブル部１
１から出力された位置指令に基づき速度のフィードフォ
ワード制御量を速度指令に加算する速度フィードフォワ
ード部（微分器などを有するもの）１５と、上記サーボ
モータ３の回転量を検出するとともにこの検出値に基づ
く位置フィードバック量を位置指令信号にフィードバッ
クする回転量検出用エンコーダ１６と、上記速度制御回
路部１３から出力される速度指令および回転量検出用エ
ンコーダ１６から出力される位置フィードバック量を入
力して速度フィードバック量を速度指令信号にフィード
バックする速度オブサーバ部１７と、フィードバー１の
移動量を検出するストローク検出器５で検出された移動
量および軌跡テーブル部１１からの位置指令を入力する
とともにこれら両信号差を位置指令信号にフィードバッ
クする第２位置制御回路部１８と、上記回転量検出用エ
ンコーダ１６からの回転量である位置フィードバック量
およびストローク検出器５からの移動量である位置フィ
ードバック量を入力するとともに、その差を比較し、か
つその差が設定値（所定の値）以上になった際に、プレ
ス機の動作を停止させる停止信号を、プレス機の作動停
止用リレー部１９に出力する比較器２０とから構成され
ている。

【００１７】上記構成において、プレス角度に応じて、
第１位置制御回路部１２、速度制御回路部１３および電
流制御用パワーアンプ部１４を介して、サーボモータ３
が制御されて、フィードバー１が所定の動作を行うよう
にされる。

【００１８】このとき、速度のフィードフォワード制御
が行われるとともに、回転量検出用エンコーダ１６およ
びストローク検出器５による２つの位置フィードバック
制御が同時に行われている。

【００１９】そして、さらに回転量検出用エンコーダ１
６からの位置フィードバック量とストローク検出器５か
らの位置フィードバック量とが比較器２０に入力され、
ここでその差が演算されて、その差が大きい場合には、
リレー部１９に信号が出力されたプレス機が停止され
る。

【００２０】すなわち、回転量検出用エンコーダ１６自
体またはその信号系統が故障した場合、比較器２０に入
力される信号はストローク検出器５からの位置フィード
バック量だけとなり、このため、比較器２０において得
られる信号値が設定値よりも大きくなる。したがって、
比較器２０からリレー部１９に停止信号が出力されて、
直ちにプレス機が停止されるので、フィードバー１の損
傷が防止される。

【００２１】また、フィードバー１の駆動機構２などが
故障した場合でも、ストローク検出器５により検出され
る移動量に基づき、比較器２０を介して、容易にその故
障を知ることができる。

【００２２】

【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、搬
送体を移動させるサーボモータからの位置フィードバッ
ク制御の他に、搬送体側に移動量検出器を設けるととも
にこの移動量検出器で得られた移動量と上記サーボモー
タからの位置フィードバック量とを比較する比較器を設
け、しかも両者の差が所定値以上になった場合に所定の
信号を出力するようにしたので、例えば両者の差が所定
値以上になった場合に装置全体の停止信号を出力するよ
うにすれば、サーボモータの回転量検出用のエンコーダ
系統が故障した場合でも、確実に装置全体を停止させる
ことができ、したがって搬送体が損傷するのを防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の搬送制御装置における制御
ブロック図を示す。

【図２】従来例の搬送制御装置における制御ブロック図
を示す。

【符号の説明】

１ フィードバー ３ サーボモータ ５ ストローク検出器 ６ 角度検出用エンコーダ １１ 軌跡テーブル部 １２ 第１位置制御回路部 １３ 速度制御回路部 １４ 電流制御用パワーアンプ部 １６ 回転量検出用エンコーダ １８ 第２位置制御回路部 ２０ 比較器

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−70498（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−70499（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−27129（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−25506（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−89525（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−57499（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−44139（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−231125（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−239455（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】サーボモータにより駆動されて、被搬送物
   を所定の軌跡に沿って搬送させる搬送体の制御装置であ
   って、上記所定の軌跡に基づき位置指令を出力する位置
   出力部と、この位置出力部から出力された位置指令を入
   力して速度指令を出力する位置制御回路部と、この速度
   指令を入力してトルク指令を出力する速度制御回路部
   と、この速度制御回路部からのトルク指令を入力して上
   記サーボモータの駆動用電流を出力する電流制御回路部
   と、上記サーボモータの回転量を検出するとともにこの
   回転量を上記位置指令信号にフィードバックする回転量
   検出用エンコーダと、搬送体の移動量を検出する移動量
   検出器で検出された移動量および上記位置指令信号にフ
   ィードバックされる回転量を入力するとともに両者を比
   較し、かつ両者の差が所定値以上になった場合に、所定
   の信号を出力する比較器とから構成したことを特徴とす
   る搬送制御装置。