JP3087507B2 - 電子部品実装装置 - Google Patents
電子部品実装装置Info
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- JP3087507B2 JP3087507B2 JP05083070A JP8307093A JP3087507B2 JP 3087507 B2 JP3087507 B2 JP 3087507B2 JP 05083070 A JP05083070 A JP 05083070A JP 8307093 A JP8307093 A JP 8307093A JP 3087507 B2 JP3087507 B2 JP 3087507B2
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一対のモータによりテ
ーブルを、振動少なくかつ高速度に移動させ得るように
した電子部品実装装置に関するものである。
ーブルを、振動少なくかつ高速度に移動させ得るように
した電子部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】基板を位置決め部に不動に支持させ、こ
の基板に対して、移載ヘッドのノズルをＸＹ方向に移動
させ、電子部品をパーツフィーダから基板に実装する電
子部品実装装置が多用されている。このもののうち、移
載ヘッドを保持するテーブルを小さく軽く形成し、この
小さなテーブルを、より大きなテーブルにより移動させ
るものであって、この大きなテーブルの両端部を２つの
独立したモータで、移動させるようにした電子部品実装
装置が知られている。
の基板に対して、移載ヘッドのノズルをＸＹ方向に移動
させ、電子部品をパーツフィーダから基板に実装する電
子部品実装装置が多用されている。このもののうち、移
載ヘッドを保持するテーブルを小さく軽く形成し、この
小さなテーブルを、より大きなテーブルにより移動させ
るものであって、この大きなテーブルの両端部を２つの
独立したモータで、移動させるようにした電子部品実装
装置が知られている。
【０００３】図４は、このような電子部品実装装置にお
ける移載ヘッド７の移動装置を示す平面図である。図４
中、Ｍ１，Ｍ２はＸテーブル３を移動させるための一対
のモータ、１，２はこれらのモータＭ１，Ｍ２のそれぞ
れにより駆動される一対の送りねじであり、Ｙ方向を向
いている。またＸテーブル３の両端部には、送りナット
４，５が設けられ、これら送りナット４，５はそれぞれ
上記送りねじ１，２に螺合している。したがって、２つ
のモータＭ１，Ｍ２を協調して駆動すると、１個のモー
タのみにより駆動する場合よりも一層高速度でＸテーブ
ル３を矢印Ｎ１方向へ移動させることができ、これによ
りＸテーブル３に係合するＹテーブル６及びこのＹテー
ブル６に保持された移載ヘッド７を高速度で移動させ
て、迅速な実装動作を実現することができる。
ける移載ヘッド７の移動装置を示す平面図である。図４
中、Ｍ１，Ｍ２はＸテーブル３を移動させるための一対
のモータ、１，２はこれらのモータＭ１，Ｍ２のそれぞ
れにより駆動される一対の送りねじであり、Ｙ方向を向
いている。またＸテーブル３の両端部には、送りナット
４，５が設けられ、これら送りナット４，５はそれぞれ
上記送りねじ１，２に螺合している。したがって、２つ
のモータＭ１，Ｍ２を協調して駆動すると、１個のモー
タのみにより駆動する場合よりも一層高速度でＸテーブ
ル３を矢印Ｎ１方向へ移動させることができ、これによ
りＸテーブル３に係合するＹテーブル６及びこのＹテー
ブル６に保持された移載ヘッド７を高速度で移動させ
て、迅速な実装動作を実現することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成によるとき、次に述べるような問題点がある。
即ち、Ｘテーブル３を上述の矢印Ｎ１方向へ移動させな
がら、Ｙテーブル６が図４実線位置から鎖線位置へ向
け、矢印Ｎ２方向に移動させたものとすると、Ｘ方向に
おける重心位置が位置Ｇ１から位置Ｇ２のように移動す
る。その結果モータＭ１における負荷と、モータＭ２に
おける負荷が変化する。例えば、図４実線位置では、モ
ータＭ１の負荷がモータＭ２の負荷より大となり、図４
鎖線位置ではその逆となる。このように、従来の電子部
品実装装置においては、移載ヘッド７を保持するテーブ
ル６が移動したことによる、モータＭ１，Ｍ２の負荷変
動に対して何ら配慮がされておらず、送りナット４と送
りナット５とに移動速度差を生じ、その結果振動を発生
して円滑なテーブル移動が困難になるという問題点があ
った。加えて、負荷が軽い側の送りナットが速く移動し
ようとし、そうでない側の送りナットが遅く移動しよう
とするので、送りねじに異常な摩耗を生じやすいという
問題点もある。
うな構成によるとき、次に述べるような問題点がある。
即ち、Ｘテーブル３を上述の矢印Ｎ１方向へ移動させな
がら、Ｙテーブル６が図４実線位置から鎖線位置へ向
け、矢印Ｎ２方向に移動させたものとすると、Ｘ方向に
おける重心位置が位置Ｇ１から位置Ｇ２のように移動す
る。その結果モータＭ１における負荷と、モータＭ２に
おける負荷が変化する。例えば、図４実線位置では、モ
ータＭ１の負荷がモータＭ２の負荷より大となり、図４
鎖線位置ではその逆となる。このように、従来の電子部
品実装装置においては、移載ヘッド７を保持するテーブ
ル６が移動したことによる、モータＭ１，Ｍ２の負荷変
動に対して何ら配慮がされておらず、送りナット４と送
りナット５とに移動速度差を生じ、その結果振動を発生
して円滑なテーブル移動が困難になるという問題点があ
った。加えて、負荷が軽い側の送りナットが速く移動し
ようとし、そうでない側の送りナットが遅く移動しよう
とするので、送りねじに異常な摩耗を生じやすいという
問題点もある。
【０００５】そこで本発明は、一対のモータにより円滑
しかも高速度で移載ヘッドを移動できる電子部品実装装
置を提供することを目的とする。
しかも高速度で移載ヘッドを移動できる電子部品実装装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装装
置は、装置制御部の目標位置情報を入力し、それぞれの
モータを駆動する一対のサーボドライバへ速度指令を送
出する一対の速度指令部と、一対のエンコーダの位置情
報を入力し、この位置情報から求めた一対の送りナット
の加速度を比較し、一対の速度指令部に、一対の送りナ
ットが等速で移動するように補正信号を出力する協調動
作制御部を有している。
置は、装置制御部の目標位置情報を入力し、それぞれの
モータを駆動する一対のサーボドライバへ速度指令を送
出する一対の速度指令部と、一対のエンコーダの位置情
報を入力し、この位置情報から求めた一対の送りナット
の加速度を比較し、一対の速度指令部に、一対の送りナ
ットが等速で移動するように補正信号を出力する協調動
作制御部を有している。
【０００７】
【作用】上記構成により、協調動作制御部が一対の送り
ナットのそれぞれの加速度を比較し、加速度が大きい側
の速度指令部へ、補正信号を送出する。その結果、移動
速度が大きい側のモータの速度が、移動速度が小さい側
のモータの速度に合わせて、遅くなるように制御され
る。このため、上記負荷変動に伴なう振動等の不具合を
抑制して円滑なテーブル移動が実現できる。なおこのよ
うにしても、上記第２のテーブルは遅い側の送りナット
と共に移動するものであるので、何らテーブル移動速度
が減殺されることはない。
ナットのそれぞれの加速度を比較し、加速度が大きい側
の速度指令部へ、補正信号を送出する。その結果、移動
速度が大きい側のモータの速度が、移動速度が小さい側
のモータの速度に合わせて、遅くなるように制御され
る。このため、上記負荷変動に伴なう振動等の不具合を
抑制して円滑なテーブル移動が実現できる。なおこのよ
うにしても、上記第２のテーブルは遅い側の送りナット
と共に移動するものであるので、何らテーブル移動速度
が減殺されることはない。
【０００８】
【実施例】次に図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。
明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例に係る電子部品実
装装置の斜視図、図２は同ブロック図、図３は補正信号
の説明図である。図１において、従来手段に係る図４と
同様の構成要素については同一符号を付すことにより構
成の説明を省略する。さて、基台Ｆの中央部にはＸ方向
を向く位置決め部としての搬送コンベア８が設けられ、
この搬送コンベア８の所定位置に基板９が支持されてい
る。１０は搬送コンベア８の前部に並設される電子部品
Ｐのパーツフィーダであり、パーツフィーダ１０の両協
には、足部１１，１２により一対の台部１３，１４がＹ
方向を向けて立設されている。この一対の台部１３，１
４のそれぞれには、第２のテーブルとしてのＸテーブル
３の両端部下方に設けられたスライダ１７，１８が摺動
自在に係合する一対のガイドレール１５，１６が水平面
内において平行に設けられている。また、１９，２１及
び２０，２２は、それぞれ送りねじ１，４をＹ方向に軸
支する軸受、Ｅ１，Ｅ２はそれぞれサーボモータＭ１，
Ｍ２の回転量を検出し、送りナット４，５即ちＸテーブ
ル３の両端部の位置情報を検出する位置検出器としての
エンコーダである。従ってサーボモータＭ１，Ｍ２を駆
動すると、Ｘテーブル３はＹ方向へ移動する。２３は第
１のテーブルとしてのＹテーブル６に連結された移動体
であり、この移動体２３の送りナットは、Ｘテーブル３
に内蔵されたＸ方向の送りねじ２４に螺合すると共に、
この移動体２３はＸ方向のガイド杆２５に摺動自在に係
合する。２６はこの送りねじ２４を駆動するためのモー
タであり、Ｎは移載ヘッド７に保持され、電子部品Ｐを
吸着するノズルである。
装装置の斜視図、図２は同ブロック図、図３は補正信号
の説明図である。図１において、従来手段に係る図４と
同様の構成要素については同一符号を付すことにより構
成の説明を省略する。さて、基台Ｆの中央部にはＸ方向
を向く位置決め部としての搬送コンベア８が設けられ、
この搬送コンベア８の所定位置に基板９が支持されてい
る。１０は搬送コンベア８の前部に並設される電子部品
Ｐのパーツフィーダであり、パーツフィーダ１０の両協
には、足部１１，１２により一対の台部１３，１４がＹ
方向を向けて立設されている。この一対の台部１３，１
４のそれぞれには、第２のテーブルとしてのＸテーブル
３の両端部下方に設けられたスライダ１７，１８が摺動
自在に係合する一対のガイドレール１５，１６が水平面
内において平行に設けられている。また、１９，２１及
び２０，２２は、それぞれ送りねじ１，４をＹ方向に軸
支する軸受、Ｅ１，Ｅ２はそれぞれサーボモータＭ１，
Ｍ２の回転量を検出し、送りナット４，５即ちＸテーブ
ル３の両端部の位置情報を検出する位置検出器としての
エンコーダである。従ってサーボモータＭ１，Ｍ２を駆
動すると、Ｘテーブル３はＹ方向へ移動する。２３は第
１のテーブルとしてのＹテーブル６に連結された移動体
であり、この移動体２３の送りナットは、Ｘテーブル３
に内蔵されたＸ方向の送りねじ２４に螺合すると共に、
この移動体２３はＸ方向のガイド杆２５に摺動自在に係
合する。２６はこの送りねじ２４を駆動するためのモー
タであり、Ｎは移載ヘッド７に保持され、電子部品Ｐを
吸着するノズルである。
【００１０】図２において、３０はＣＰＵなどの装置制
御部であり、サーボモータＭ１，Ｍ２のそれぞれの側の
速度指令部３１，３２にＹ方向の目標位置情報を出力す
る。３３，３４は、速度指令部３１，３２の補正速度指
令を入力し、サーボモータＭ１，Ｍ２に駆動電流を供給
するサーボドライバである。また協調動作制御部Ａは、
エンコーダＥ１，Ｅ２の位置情報を入力して、これを２
回微分して加速度を検出する加速度検出部３５，３６
と、これらの加速度検出部３５，３６の出力ａ1，ａ2
を入力し、それらの差分Δａを出力する比較器３７と、
この差分Δａ（＝ａ1 −ａ2 ）を入力して、それに応じ
て、速度指令部３１又は速度指令部３２に補正信号
ｋ1 ，ｋ2 を出力する速度補正指令部３８とからなる。
図２は、補正信号ｋ1 ，ｋ2 の内容を示すものであり、
Δａが正なるとき（ａ1 ＞ａ2 ）、サーボモータＭ２側
にＸテーブル６が位置し、サーボモータＭ２の負荷がよ
り大となっている。即ち、サーボモータＭ１に駆動され
る送りナット４の方が動きやすい状態にある。したがっ
て、速度補正指令部３８は、サーボモータＭ１側の速度
指令部３１に補正信号ｋ1 を送出し、上記差分Δａに対
応する量ｆ（Δａ）だけ減じた補正速度指令が、速度指
令部３２からサーボドライバ３３へ出力され、それだけ
サーボモータＭ１はゆっくり回転する。これにより、遅
いサーボモータＭ２に速いサーボモータＭ１が協調して
動作することになる。逆に、Δａが負なるとき（ａ2 ＞
ａ1 ）は、上述と逆の処理になる。なお、Δａが零なる
とき（ａ1 ＝ａ2 ）は、速度補正指令部３８が何ら補正
信号を送出しないことは言うまでもない。
御部であり、サーボモータＭ１，Ｍ２のそれぞれの側の
速度指令部３１，３２にＹ方向の目標位置情報を出力す
る。３３，３４は、速度指令部３１，３２の補正速度指
令を入力し、サーボモータＭ１，Ｍ２に駆動電流を供給
するサーボドライバである。また協調動作制御部Ａは、
エンコーダＥ１，Ｅ２の位置情報を入力して、これを２
回微分して加速度を検出する加速度検出部３５，３６
と、これらの加速度検出部３５，３６の出力ａ1，ａ2
を入力し、それらの差分Δａを出力する比較器３７と、
この差分Δａ（＝ａ1 −ａ2 ）を入力して、それに応じ
て、速度指令部３１又は速度指令部３２に補正信号
ｋ1 ，ｋ2 を出力する速度補正指令部３８とからなる。
図２は、補正信号ｋ1 ，ｋ2 の内容を示すものであり、
Δａが正なるとき（ａ1 ＞ａ2 ）、サーボモータＭ２側
にＸテーブル６が位置し、サーボモータＭ２の負荷がよ
り大となっている。即ち、サーボモータＭ１に駆動され
る送りナット４の方が動きやすい状態にある。したがっ
て、速度補正指令部３８は、サーボモータＭ１側の速度
指令部３１に補正信号ｋ1 を送出し、上記差分Δａに対
応する量ｆ（Δａ）だけ減じた補正速度指令が、速度指
令部３２からサーボドライバ３３へ出力され、それだけ
サーボモータＭ１はゆっくり回転する。これにより、遅
いサーボモータＭ２に速いサーボモータＭ１が協調して
動作することになる。逆に、Δａが負なるとき（ａ2 ＞
ａ1 ）は、上述と逆の処理になる。なお、Δａが零なる
とき（ａ1 ＝ａ2 ）は、速度補正指令部３８が何ら補正
信号を送出しないことは言うまでもない。
【００１１】
【発明の効果】本発明の電子部品実装装置は、装置制御
部の目標位置情報を入力し、それぞれのモータを駆動す
る一対のサーボドライバへ速度指令を送出する一対の速
度指令部と、一対のエンコーダの位置情報を入力し、こ
の位置情報から求めた一対の送りナットの加速度を比較
し、一対の速度指令部に、一対の送りナットが等速で移
動するように補正信号を出力する協調動作制御部を有し
ているので、第１のテーブルが移動するに共ない、第２
のテーブルを移動させる一対のモータに負荷変動を生じ
ても、振動等の不具合を生ずることなく、円滑に移載ヘ
ッドを移動させることができる。
部の目標位置情報を入力し、それぞれのモータを駆動す
る一対のサーボドライバへ速度指令を送出する一対の速
度指令部と、一対のエンコーダの位置情報を入力し、こ
の位置情報から求めた一対の送りナットの加速度を比較
し、一対の速度指令部に、一対の送りナットが等速で移
動するように補正信号を出力する協調動作制御部を有し
ているので、第１のテーブルが移動するに共ない、第２
のテーブルを移動させる一対のモータに負荷変動を生じ
ても、振動等の不具合を生ずることなく、円滑に移載ヘ
ッドを移動させることができる。
【図１】本発明の一実施例に係る電子部品実装装置の斜
視図
視図
【図２】本発明の一実施例に係る電子部品実装装置のブ
ロック図
ロック図
【図３】本発明の一実施例に係る電子部品実装装置の補
正信号の説明図
正信号の説明図
【図４】従来手段を示す平面図
１ 送りねじ ２ 送りねじ ４ 送りナット ５ 送りナット ７ 移載ヘッド ９ 基板 １０ パーツフィーダ ３０ 装置制御部 ３１ 速度指令部 ３２ 速度指令部 ３３ サーボドライバ ３４ サーボドライバ Ｐ 電子部品 Ｎ ノズル
Claims (1)
- 【請求項１】パーツフィーダから電子部品をピックアッ
プして、位置決めされた基板に実装するノズルと、この
ノズルを保持する移載ヘッドと、この移載ヘッドを第１
の方向へ移動可能に保持する第１のテーブルと、この第
１のテーブルを前記第１の方向に直交する第２の方向へ
移動可能に保持する第２のテーブルと、この第２のテー
ブルの両端部に設けられる一対の送りナットと、これら
一対の送りナットにそれぞれ螺合する一対の送りねじ
と、これら一対の送りねじを独立に駆動する一対のモー
タと、前記一対の送りナットのそれぞれの位置情報を検
出する一対の位置検出器とを備えた電子部品実装装置で
あって、 装置制御部の目標位置情報を入力し、前記それぞれのモ
ータを駆動する一対のサーボドライバへ速度指令を送出
する一対の速度指令部と、前記一対のエンコーダの位置
情報を入力し、この位置情報から求めた前記一対の送り
ナットの加速度を比較し、前記一対の速度指令部に、前
記一対の送りナットが等速で移動するように補正信号を
出力する協調動作制御部を有することを特徴とする電子
部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05083070A JP3087507B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05083070A JP3087507B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 電子部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06296097A JPH06296097A (ja) | 1994-10-21 |
| JP3087507B2 true JP3087507B2 (ja) | 2000-09-11 |
Family
ID=13791926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05083070A Expired - Fee Related JP3087507B2 (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3087507B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3954210B2 (ja) * | 1998-08-20 | 2007-08-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 直線方向駆動機構の制御装置 |
| JP5241412B2 (ja) * | 2008-09-29 | 2013-07-17 | Ｊｕｋｉ株式会社 | 表面実装装置 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP05083070A patent/JP3087507B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06296097A (ja) | 1994-10-21 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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