JPS61248719A - サ−ボモ−タで駆動される射出成形機の駆動制御方式 - Google Patents

サ−ボモ−タで駆動される射出成形機の駆動制御方式

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JPS61248719A
JPS61248719A JP60088914A JP8891485A JPS61248719A JP S61248719 A JPS61248719 A JP S61248719A JP 60088914 A JP60088914 A JP 60088914A JP 8891485 A JP8891485 A JP 8891485A JP S61248719 A JPS61248719 A JP S61248719A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、射出成形機の駆動方式に関するもので、特に
、射出成形機の射出機構、スクリュー回転機構、型締機
構等の駆動源に１ナーボモータを用いた射出成形機にお
ける駆動制御方式に関するものである。
従来の技術 従来の射出成形機は油圧によって駆動されており、その
駆動制御は油圧の圧力を制御することによって行なわれ
ていた。しかし、射出成形機の駆動源にサーボモータを
用いる射出成形機も開発されている。このサーボモータ
を用いた射出成形機においては、制御装置からの移動指
令に対し、射出成形機のスクリューや型締装置が何らか
の原因によって移動指令どおり移動しない場合がある。
そのようなとき制御不能になってしまうことがある。ま
た、加速時にオーバーショートを起こし、設定速度以上
になる場合がある。
発明が解決しようとする問題点 本発明はサーボモータで駆動される射出成形機において
、制御装置が制御不能になることを防止し、また、スク
リューや型締機構が設定速度以上になることを防止する
ことにある。
問題点を解決するための手段 射出成形機を駆動するサーボモータのサーボ回路中のエ
ラーレジスタの値をデコーダで検出し、この値が設定値
以上になるとサーボモータへの移動指令を一時停止させ
る。
作　　用 エラーレジスタは制御装置からの移動指令を加算し、サ
ーボモータの移動量を検出するパルスエンコーダからの
符号を減算しているので、該エラーレジスタの値が大き
くなることは移動指令に対し、サーボモータが十分に対
応して移動していないことを意味する。このような場合
、エラーレジスタの値が大きくなると制御不能になる可
能性があるから、エラーレジスタの値をデコーダ等で検
出し、設定値以上になると１ｌＪｉｌｌ装置からの移動
指令を一時停止し、制御不能になることを防止する。
実施例 第１図は、本発明の一実施例の要部ブロック図で、１は
ＣＮＧ（コンピュータ内蔵の数値制御表り等のＩＩＪＩ
Ｉｌ装置で、２は中央処理袋Ｍ（以下ＣＰＵという）、
３は射出成形機全体を制御する制御プログラムを記憶す
るＲＯＭ、４はデータの一時記憶用のＲＡＭ、５はＮＣ
Ｃブタラムや各種設定値等を記憶する不揮発性メモリ、
６はＭＤｉ　＆ＣＲＴ　（ディスプレイ付操作Ｉ！ＩＩ
）、７は入出力回路で、後述するモータ制御回路１０．
１１．１２のサーボ回路１３やトルクリミット回路１４
．デコーダ１５に接続されている。８はバスである。
Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３は各々射出機構を駆動するサーボモー
タ、スクリューを回転駆動させるサーボモータ、型締機
構を駆動するサーボモータで、各々モータ制御回路１０
，１１．１２に接続されている。なお、モータ制御回路
１１．１２はモータ制御回路１０と同じ構成をしている
もので、図示を省略している。なおＰｉ、Ｐ２．Ｐ３は
パルスエンコーダである。
第２図は、モータ制御回路１０（１１，１２＞の具体的
回路図で、１３は従来から公知のサーボ回路と略同じ構
成のサーボ回路で、異なる点はトルクリミット回路１４
が加わっている点である。
該サーボ回路１３の動作について概説すると、制ｍ装置
１からの駆動指令として単位時間の移動量としてパルス
列で構成される位置指令ａがエラーレジスタに入力され
ると、この位置指令ａとパルスエンコーダＰ１で検出し
たサーボモータＭ１の移動１ｂをエラーレジスタで減算
し、その差分をＤ／Ａ変換器２２で速度指令値ｄとして
のアナログ量電圧に変換する。すなわち、位置指令ａと
パルスエンコーダＰ１からのサーボモータＭ１の移動量
に大きな差があると大きな値の速度指令値ｄとして出力
され、差が小さく位置指令ａと移動摂すが近づくと小さ
な値の速度指令ｄとして出力される。本サーボ回路は応
答性を良くするために速度フィードバックが行われてお
り、これはパルスエンコーダＰ１からの信号をＦ／Ｖ変
換器２３で電圧Ｖに変換し、実際のサーボモータの速度
に対応する電圧を上記速度指令値から減算し、その差、
すなわち指令速度と実速度Ｖの誤差を誤差増幅器２４で
増幅してトルク指令として出力する。
なお、本実施例ではトルクリミット回路１４が設けられ
ており、一定値以上のトルクは飽和させ、一定値以上は
出力しないように出力を制限している。こうして出力さ
れたトルク指令はサーボモータＭ１の電機子に流す電流
値に対応する電圧として出力されるもので。このトルク
指令に対しさらに応答性を良くするため、サーボモータ
Ｍ１の電機子電流を検出する電流検出２７からの電機子
電流に対応する電圧「がフィードバックされ、上記トル
ク指令と電機子電流のフィードバック信号［との差を誤
差増幅器２５で増幅し、電力増幅器２６で増幅してサー
ボモータＭ１を駆動制御している。
トルクリミット回路１４は制御２１１装置］からのトル
クリミット指令ＱをＤ／Ａ変換器２８で電流出力として
のアナログ信号に変換し、電流電圧変換器２つで指令ト
ルクリミット値に対応する電圧−■ｒに変換し、また符
号変換器３０で符号変換を行ってプラスの指令トルクリ
ミット値９に対応する電圧＋ｖｒを作り、それぞれダイ
オード０１゜Ｄ２を介してバッフ？３１に入力している
。１５はデコーダで、エラーレジスタ２１の値を読出し
、制御装＠１にフィードバックしている。
次に、本実施例の動作を説明する。
制御装置１から前述したように、単位時間の移動】とし
てパルス列がエラーレジスタ２１に加算され、パルスエ
ンコーダＰ１からのサーボモータＭ１の移動Ｏが減算さ
れ、このエラーレジスタ２１の値に応じて前述したよう
にしてサーボモータＭ１は駆動されるが、誤差増幅器２
４からのトルク指令ｅが増大し、トルクリミット値−Ｖ
ｒ、＋Ｖｒ以上になると、このトルク指令はこのトルク
リミット値−ｖｒ　、＋ｖｒによって制限され、サーボ
モータＭ１はそれ以上のトルクを出すことができない。
これによって、例えば射出圧が設定以上に高くなって成
形品の品質を悪くすることを防止している。
一方、制御装置１からの移動指令が入力されたにもかか
わらず、何らかの原因でサーボモータＭ１がその移動指
令に十分対応して駆動されなかったとき、エラーレジス
タ２１には大きな値が記憶されることとなる。このエラ
ーレジスタ２１の値が大きくなると制御装置１は制御不
能に陥ることがある。そのため、デコーダ１５を介して
このエラーレジスタ２１の値を読取り、ある設定された
一定伯になると制御装置１は移動指令をストップさせ、
該エラーレジスタ２１がある一定値になるまで移動指令
を出力しないようにする。この機能はＮＣ装置の有する
フィードストップ機能を用いて行われる。
以上のように、エラーレジスタ２１に大きな値が蓄積さ
れ、サーボモータＭ１が十分に指令どおり駆動しないと
きは、制御装置１が制御不能になる前に移動指令の出力
を停止して、エラーレジスタ２１の値が設定されたある
一定値以下になって再び制御を開始することとなる。
また、サーボモータＭ１を急速に加速する場合もエラー
レジスタ２１に大きな値が記憶されることとなるが、設
定されたある一定値以上になると、移動指令が停止され
るから、設定速度以上にオーバーショートすることはな
く、射出速度等の速度制御において設定速度以上に射、
比速度が増大することはない。
なお、上記実施例では、トルクリミット回路１４を用い
てサーボモータＭ１の出力トルクを制限する例を示した
が、このトルクリミット回路１４がない通常のサーボ回
路においても上述した作用を行うもので、ただ１〜ルク
リミツトをかけるとサーボモータＭ１の出力トルクが制
限されるから移動指令に対し、サーボモータＭ１が充分
に対応できない場合があるから、トルクリミットをかけ
たとき、本発明の方式を用いるとより効果的である。
なお、上記説明は、射出駆動用のサーボモータのモータ
制御回路１０につい゛て説明したが、他のスクリュー回
転用、型締用のサーボモータのモータ制御回路１１．１
２についても同様である。
発明の効果 以上述べたように、本発明は、制御装置からの移動指令
に対し、充分サーボモータが対応できなく、移動指令に
サーボモータ、すなわち射出機構や型締機構が追従して
こないとき、制御装置が制御不能に到る前に一時移動指
令を停止させるようにしたから、射出成形機が制御不能
になることはない。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実施例の要部ブロック図、第２図
は、同実施例の射出用サーボモータのモータ制御回路の
具体的な図である。 １・・・制御装置、１０．１１．１２・・・モータ制御
回路、Ｍｌ・・・サーボモータ、Ｍ２・・・スクリュー
回転用サーボモータ、Ｍ３・・・型締用サーボモータ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 射出成形機の各部の駆動源の少なくとも１つにサーボモ
    ータを用いた射出成形機において、上記サーボモータの
    サーボ回路内のエラーレジスタの値を検出し、該エラー
    レジスタの値が設定値以上になつたとき上記サーボモー
    タへの移動指令を一時停止するようにしたサーボモータ
    で駆動される射出成形機の駆動制御方式。
JP60088914A 1985-04-26 1985-04-26 サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 Expired - Lifetime JPH0773861B2 (ja)

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