JP2869391B2 - 射出成形機における力のフィードバック制御方法 - Google Patents
射出成形機における力のフィードバック制御方法Info
- Publication number
- JP2869391B2 JP2869391B2 JP8330215A JP33021596A JP2869391B2 JP 2869391 B2 JP2869391 B2 JP 2869391B2 JP 8330215 A JP8330215 A JP 8330215A JP 33021596 A JP33021596 A JP 33021596A JP 2869391 B2 JP2869391 B2 JP 2869391B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- molding machine
- injection molding
- force
- output
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、型締や射出等の駆
動源に電動サーボモータを用いた電動式射出成形機の制
御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の電動式射出成形機においては、各
サーボモータに指令される移動指令に対し、位置制御ユ
ニットと速度制御ユニットとのハードウェアで構成され
るサーボ回路によって、サーボモータの位置，速度，ト
ルクを制御していた。 【０００３】例えば、図２に従来の制御方式の例を示
す。１００は射出成形機を制御する数値制御装置（以
下、ＮＣ装置という）で、該ＮＣ装置１００はＮＣ用の
マイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵという）１０１とプ
ログラマブルマシンコントローラ（以下、ＰＭＣとい
う）用のＣＰＵ１０２を有しており、ＰＭＣ用ＣＰＵ１
０２には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケ
ンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１０５が接続され、
また、データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ１１２が
接続されている。ＮＣ用ＣＰＵ１０１には射出成形機を
全体的に制御する管理プログラムを記憶したＲＯＭ１０
４及び射出用，クランプ用，スクリュー回転用，エジェ
クタ用等の各軸のサーボモータを駆動制御するサーボ回
路１０７がサーボインターフェイス１０６を介して接続
されている。なお、この図２の例では射出用のサーボモ
ータ２、該サーボモータ２のサーボ回路１０７のみ図示
している。 【０００４】また、１０８はバブルメモリやＣＭＯＳメ
モリで構成される不揮発性の共有ＲＡＭで、射出成形機
の各動作を制御するＮＣプログラム等を記憶するメモリ
部と各種設定値，パラメータをマクロ変数で記憶するマ
クロ変数用のメモリ部を有する。１０３はバスアービタ
コントローラ（以下、ＢＡＣという）で、該ＢＡＣ１０
３にはＮＣ用ＣＰＵ１０１及びＰＭＣ用ＣＰＵ１０２，
共有ＲＡＭ１０８，入力回路１０９，出力回路１１０の
各バス１１５が接続され、該ＢＡＣ１０３によって使用
するバスを制御するようになっている。また、１１４は
オペレータパネルコントローラ１１３を介してＢＡＣ１
０３に接続されたＣＲＴ表示装置付手動データ入力装置
（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）である。なお、１１１
はＮＣ用ＣＰＵ１０１にバス接続されたＲＡＭでデータ
の一時記憶等に利用されるものである。 【０００５】図２の例では、射出成形機の射出軸に関す
るもの、即ちスクリュー１を駆動して射出させるための
射出用サーボモータ２、該射出用サーボモータに取付け
られ、該サーボモータの回転を検出しスクリュー位置を
検出するパルスコーダ３、及び射出用サーボモータ２の
回転を直線運動に変換し、スクリュー１をスクリュー軸
方向に移動させるためのプッシャープレートのスクリュ
ー軸のスラスト軸受部等に配設され、樹脂からスクリュ
ー１に加わる圧力を検出する圧力センサ４を示してお
り、他の型締軸，スクリュー回転軸，エジェクタ軸等は
省略している。そのため、ＮＣ装置１００内のサーボ回
路１０７も射出用サーボモータ用のものだけを示し、他
の軸のサーボ回路は省略している。そして、該サーボ回
路１０７は、射出用サーボモータ２に接続され、又、パ
ルスコーダ３及び圧力センサ４の出力もサーボ回路１０
７に入力されている。又、出力回路１１０からサーボ回
路１０７には、射出用サーボモータ２の出力トルクを制
御するためのトルクリミット値が出力されるようになっ
ている。 【０００６】以上のような構成において、ＮＣ装置１０
０は、共有ＲＡＭ１０８に格納された射出成形機の各動
作を制御するＮＣプログラム及びＲＯＭ１０５に格納さ
れているシーケンスプログラムにより、ＰＭＣ用ＣＰＵ
１０２がシーケンス制御を行いながら、ＮＣ用ＣＰＵ１
０１が射出成形機の各動作の制御を行うため、射出成形
機の各軸のサーボ回路１０７へサーボインターフェイス
１０６を介してパルス分配し、射出成形機を制御する。 【０００７】そして、各軸のサーボ回路は、サーボイン
ターフェイス１０６を介して受けた分配パルスからパル
スコーダ３からのパルスを減じ、指令位置に対する現在
のエラー量を出力するエラーレジスタと、エラーレジス
タの出力をＤ／Ａ変換し速度指令として出力するＤ／Ａ
変換器で構成される位置制御ユニットと、該位置制御ユ
ニットからの速度指令を受け、該速度指令と現在の速度
（パルスコーダ３の出力をＦ／Ｖ変換した出力により現
在の速度を検出する。又はタコゼネレータを設けてこの
タコゼネレータの出力で現在の速度を検出するようにし
てもよい）とを比較し、サーボモータに流す電流指令即
ち、トルク指令を出力する速度制御器、現在のサーボモ
ータ２に流れる電流と速度制御器から出力された電流指
令を比較し、サーボモータ２に流す電流を制御し、出力
トルクを制御する電流制御器、及び電力増幅器で構成さ
れる速度制御ユニット等のハードウェア構成で構成され
ている。 【０００８】さらに、射出軸のように射出圧力や保圧，
背圧等を制御するために、サーボモータ２の出力トルク
を制御するために速度制御器から出力される電流指令に
対し、その値を所定値以下に制限し、トルクを制御しよ
うとする場合、速度制御器と電流制御器の間にトルクリ
ミット手段が挿入されており、出力回路１１０からの出
力によってそのトルクリミット値を制御するようになっ
ている。さらに、図２の例では、圧力センサ４で樹脂に
加わる圧力（樹脂に加わる圧力は反作用としてスクリュ
ー１に加わる）を検出し射出，保圧時に圧力フィードバ
ック制御を行う場合をも選択できるような構成を示して
おり、このときは、圧力センサ４で検出される圧力と出
力回路１１０から出力されるトルクリミット値とが比較
され、その差に応じサーボモータの出力トルクが制御さ
れるようになっている。 【０００９】 【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の電動式射出成形機においては、射出成形機の各軸のサ
ーボモータを制御するサーボ回路は、位置制御ユニッ
ト，速度制御ユニットさらにはトルクリミット手段、圧
力フィードバック制御手段もハードウエアで構成されて
いるため、各軸毎のサーボモータ毎にこのハードウェア
のサーボ回路を必要とする。さらに、サーボ制御方式や
圧力フィードバック制御手段の特性を変更する場合に
は、回路定数（抵抗値等）や回路そのものを変更する必
要がある。 【００１０】又、トルクリミット値についても、出力回
路１１０を介してサーボ回路１０７に入力されているか
ら、このトルクリミット値の分解能（最少単位の大き
さ）も出力回路１１０の分解能（出力信号のビット数）
によって決まることとなり、自ずから、圧力制御の制御
単位も限定されることとなる。 【００１１】そこで、本発明の目的は、電動サーボモー
タによる力のフィードバック制御の特性を容易に変更可
能な電動式射出成形機の制御方法を提供することにあ
る。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明は、射出成形機の
可動部を駆動する駆動源を電気サーボモータで構成した
電気式射出成形機において、移動指令を作成する第１の
プロセッサと、該第１のプロセッサと共有ＲＡＭがバス
接続された上記電気サーボモータの駆動制御を行なうサ
ーボ制御用の第２のプロセッサとを設ける。さらに、上
記可動部に加わる力を検出する力センサを設ける。この
力センサからの検出信号を上記第２のプロセッサにフィ
ードバックし、上記第２のプロセッサを制御するソフト
ウエアによって、上記力センサで検出された力が設定さ
れた力と一致するように電気サーボモータの出力トルク
をフィードバック制御する。 【００１３】 【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施例の要部ブ
ロック図で、図２と同様、射出成形機の射出軸について
図示し、型締軸，スクリュー回転軸等は図示していな
い。１はスクリュー，２はスクリューを軸方向に移動さ
せて樹脂を射出させる射出用サーボモータ，３は該射出
用サーボモータ２に取付けられたパルスコーダ，４は樹
脂に加わる圧力を検出する圧力センサ，５はシリンダ
で、これらは図２と同様である。 【００１４】又、１０は射出成形機を制御するためのＮ
Ｃ装置で、該ＮＣ装置１０はＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ
用ＣＰＵ１２を有し、ＮＣ用ＣＰＵ１１には制御プログ
ラムを格納したＲＯＭ１７，及び、データの一時記憶等
に利用されるＲＡＭ１８がバス２５で結合され、又、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１２にはシーケンスプログラムを格納した
ＲＯＭ１９，データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ２
０がバス２５で結合されている。１４はＢＡＣで、ＮＣ
プログラムや各種設定値を記憶する共有ＲＡＭ１５，及
び、上記ＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ用ＣＰＵ１２がバス
２５で接続され、該ＢＡＣ１４で使用するバスを制御す
るようになっている。又、該ＢＡＣ１４にはオペレータ
パネルコントローラ２１を介してＣＲＴ／ＭＤＩ２２が
接続されている。以上の構成は、図２に示す従来の射出
成形機制御用のＮＣ装置と同じであるが、ＮＣ用ＣＰＵ
１１によって各軸のサーボモータを駆動する方法及び構
成において相違がある。 【００１５】１３は射出成形機の各軸のサーボモータの
出力トルク，速度，位置の制御、即ち、サーボ制御用の
ＣＰＵで、該ＣＰＵ１３にはバス２５でデータの一時記
憶に利用するＲＡＭ２３，入出力回路２４及びサーボ制
御用の制御プログラム等を記憶するサーボ共有ＲＡＭ１
６が接続され、該サーボ共有ＲＡＭ１６にはＮＣ用ＣＰ
Ｕ１１とバス接続されている。 【００１６】上記入出力回路２４にはドライバ（Ｄ／Ａ
変換器を含む）７を介して電力増幅器６が接続され、該
電力増幅器６の出力で射出用サーボモータ２を駆動する
ようになっている。又、入出力回路２４には電力増幅器
６の出力、即ち、射出用サーボモータ２の駆動電流をＡ
／Ｄ変換器９で変換した駆動電流値データ、圧力センサ
４の出力をＡ／Ｄ変換器８でデジタル信号に変換した圧
力データ、及び、パルスコーダ３の出力が入力されるよ
うになっている。なお、射出成形機の他の軸（型締軸，
スクリュー回転軸，エジェクタ軸等）についても、その
駆動源にサーボモータを使用しているときは、各サーボ
モータのための電力増幅器，ドライバ，サーボモータの
駆動電流をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器が各々
設けられ、入出力回路２４には、ドライバ，Ａ／Ｄ変換
器及び各サーボモータに取付けられたパルスコーダが接
続されている。 【００１７】以上のような構成において、射出成形機を
稼動させると、ＮＣ装置１０は、従来と同様、ＰＭＣ用
ＣＰＵ１２がＲＯＭ１９に格納されたシーケンスプログ
ラムによりシーケンス制御を行い、ＮＣ用ＣＰＵ１１が
共有ＲＡＭ１５に格納されたＮＣプログラムによって、
射出成形機の各動作の制御を行い、各軸のサーボモータ
に対し移動指令を出力し、この移動指令はサーボ共有Ｒ
ＡＭ１６に記憶される。 【００１８】サーボ用ＣＰＵ１３は、この各軸毎の移動
指令に対し、各軸毎のサーボモータの位置制御，速度制
御，トルク制御を行うこととなるが、例えば、射出軸に
ついて移動指令がサーボ共有ＲＡＭ１６に入力される
と、サーボ用ＣＰＵ１３は、この移動指令値からパルス
コーダ３からのフィードバックパルスを計数する入出力
回路２４内に設けられたカウンタの値を所定周期毎減算
し、現在の位置偏差量を求め、この位置偏差量と、上記
フィードバックパルスを計数するカウンタの値の変化値
によって求められるサーボモータ２の現在の速度との差
より、サーボモータ２への指令電流を求め、この指令電
流とＡ／Ｄ変換器９，入出力回路２４を介して入力され
る現在のサーボモータの駆動電流値との差を入出力回路
２４，ドライバ７を介して電力増幅器６に出力し、射出
用サーボモータ２を駆動することとなる。 【００１９】この際、射出用サーボモータの出力トルク
を制限しトルク制御を行う場合は、ドライバ７に出力さ
れる駆動電流指令はプログラムで設定された値以下に保
持される。又、圧力センサ４で検出される樹脂圧によっ
て圧力フィードバック制御を行うときは、圧力センサ４
の出力をＡ／Ｄ変換器８でデジタル信号にした樹脂圧信
号と、プログラムで指令された圧力値の差がドライバ７
に出力されることとなる。なお、上記例では、射出軸に
ついて述べたが、他の軸についても同様な処理が行われ
る。 【００２０】 【発明の効果】本発明は、力のフィードバック制御をマ
イクロプロセッサと制御プログラムによって実現したか
ら、力のフィードバック制御の特性の変更（ゲインの変
更等）が容易になり、制御対象（樹脂圧，背圧，型締圧
等）に対応した最適な制御が可能となる。又、射出成形
機の可動部にかかる力を直接検出してフィードバック制
御するから、トルクリミット値によってサーボモータの
出力トルクを制限して力を制御する場合と比較し、トル
クリミット値の分解能に影響されず最適な制御ができ
る。さらに、マイクロプロセッサで制御を行なうから前
回の射出成形サイクルの状態に応じて学習制御も可能と
なる。
動源に電動サーボモータを用いた電動式射出成形機の制
御方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の電動式射出成形機においては、各
サーボモータに指令される移動指令に対し、位置制御ユ
ニットと速度制御ユニットとのハードウェアで構成され
るサーボ回路によって、サーボモータの位置，速度，ト
ルクを制御していた。 【０００３】例えば、図２に従来の制御方式の例を示
す。１００は射出成形機を制御する数値制御装置（以
下、ＮＣ装置という）で、該ＮＣ装置１００はＮＣ用の
マイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵという）１０１とプ
ログラマブルマシンコントローラ（以下、ＰＭＣとい
う）用のＣＰＵ１０２を有しており、ＰＭＣ用ＣＰＵ１
０２には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケ
ンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１０５が接続され、
また、データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ１１２が
接続されている。ＮＣ用ＣＰＵ１０１には射出成形機を
全体的に制御する管理プログラムを記憶したＲＯＭ１０
４及び射出用，クランプ用，スクリュー回転用，エジェ
クタ用等の各軸のサーボモータを駆動制御するサーボ回
路１０７がサーボインターフェイス１０６を介して接続
されている。なお、この図２の例では射出用のサーボモ
ータ２、該サーボモータ２のサーボ回路１０７のみ図示
している。 【０００４】また、１０８はバブルメモリやＣＭＯＳメ
モリで構成される不揮発性の共有ＲＡＭで、射出成形機
の各動作を制御するＮＣプログラム等を記憶するメモリ
部と各種設定値，パラメータをマクロ変数で記憶するマ
クロ変数用のメモリ部を有する。１０３はバスアービタ
コントローラ（以下、ＢＡＣという）で、該ＢＡＣ１０
３にはＮＣ用ＣＰＵ１０１及びＰＭＣ用ＣＰＵ１０２，
共有ＲＡＭ１０８，入力回路１０９，出力回路１１０の
各バス１１５が接続され、該ＢＡＣ１０３によって使用
するバスを制御するようになっている。また、１１４は
オペレータパネルコントローラ１１３を介してＢＡＣ１
０３に接続されたＣＲＴ表示装置付手動データ入力装置
（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）である。なお、１１１
はＮＣ用ＣＰＵ１０１にバス接続されたＲＡＭでデータ
の一時記憶等に利用されるものである。 【０００５】図２の例では、射出成形機の射出軸に関す
るもの、即ちスクリュー１を駆動して射出させるための
射出用サーボモータ２、該射出用サーボモータに取付け
られ、該サーボモータの回転を検出しスクリュー位置を
検出するパルスコーダ３、及び射出用サーボモータ２の
回転を直線運動に変換し、スクリュー１をスクリュー軸
方向に移動させるためのプッシャープレートのスクリュ
ー軸のスラスト軸受部等に配設され、樹脂からスクリュ
ー１に加わる圧力を検出する圧力センサ４を示してお
り、他の型締軸，スクリュー回転軸，エジェクタ軸等は
省略している。そのため、ＮＣ装置１００内のサーボ回
路１０７も射出用サーボモータ用のものだけを示し、他
の軸のサーボ回路は省略している。そして、該サーボ回
路１０７は、射出用サーボモータ２に接続され、又、パ
ルスコーダ３及び圧力センサ４の出力もサーボ回路１０
７に入力されている。又、出力回路１１０からサーボ回
路１０７には、射出用サーボモータ２の出力トルクを制
御するためのトルクリミット値が出力されるようになっ
ている。 【０００６】以上のような構成において、ＮＣ装置１０
０は、共有ＲＡＭ１０８に格納された射出成形機の各動
作を制御するＮＣプログラム及びＲＯＭ１０５に格納さ
れているシーケンスプログラムにより、ＰＭＣ用ＣＰＵ
１０２がシーケンス制御を行いながら、ＮＣ用ＣＰＵ１
０１が射出成形機の各動作の制御を行うため、射出成形
機の各軸のサーボ回路１０７へサーボインターフェイス
１０６を介してパルス分配し、射出成形機を制御する。 【０００７】そして、各軸のサーボ回路は、サーボイン
ターフェイス１０６を介して受けた分配パルスからパル
スコーダ３からのパルスを減じ、指令位置に対する現在
のエラー量を出力するエラーレジスタと、エラーレジス
タの出力をＤ／Ａ変換し速度指令として出力するＤ／Ａ
変換器で構成される位置制御ユニットと、該位置制御ユ
ニットからの速度指令を受け、該速度指令と現在の速度
（パルスコーダ３の出力をＦ／Ｖ変換した出力により現
在の速度を検出する。又はタコゼネレータを設けてこの
タコゼネレータの出力で現在の速度を検出するようにし
てもよい）とを比較し、サーボモータに流す電流指令即
ち、トルク指令を出力する速度制御器、現在のサーボモ
ータ２に流れる電流と速度制御器から出力された電流指
令を比較し、サーボモータ２に流す電流を制御し、出力
トルクを制御する電流制御器、及び電力増幅器で構成さ
れる速度制御ユニット等のハードウェア構成で構成され
ている。 【０００８】さらに、射出軸のように射出圧力や保圧，
背圧等を制御するために、サーボモータ２の出力トルク
を制御するために速度制御器から出力される電流指令に
対し、その値を所定値以下に制限し、トルクを制御しよ
うとする場合、速度制御器と電流制御器の間にトルクリ
ミット手段が挿入されており、出力回路１１０からの出
力によってそのトルクリミット値を制御するようになっ
ている。さらに、図２の例では、圧力センサ４で樹脂に
加わる圧力（樹脂に加わる圧力は反作用としてスクリュ
ー１に加わる）を検出し射出，保圧時に圧力フィードバ
ック制御を行う場合をも選択できるような構成を示して
おり、このときは、圧力センサ４で検出される圧力と出
力回路１１０から出力されるトルクリミット値とが比較
され、その差に応じサーボモータの出力トルクが制御さ
れるようになっている。 【０００９】 【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の電動式射出成形機においては、射出成形機の各軸のサ
ーボモータを制御するサーボ回路は、位置制御ユニッ
ト，速度制御ユニットさらにはトルクリミット手段、圧
力フィードバック制御手段もハードウエアで構成されて
いるため、各軸毎のサーボモータ毎にこのハードウェア
のサーボ回路を必要とする。さらに、サーボ制御方式や
圧力フィードバック制御手段の特性を変更する場合に
は、回路定数（抵抗値等）や回路そのものを変更する必
要がある。 【００１０】又、トルクリミット値についても、出力回
路１１０を介してサーボ回路１０７に入力されているか
ら、このトルクリミット値の分解能（最少単位の大き
さ）も出力回路１１０の分解能（出力信号のビット数）
によって決まることとなり、自ずから、圧力制御の制御
単位も限定されることとなる。 【００１１】そこで、本発明の目的は、電動サーボモー
タによる力のフィードバック制御の特性を容易に変更可
能な電動式射出成形機の制御方法を提供することにあ
る。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明は、射出成形機の
可動部を駆動する駆動源を電気サーボモータで構成した
電気式射出成形機において、移動指令を作成する第１の
プロセッサと、該第１のプロセッサと共有ＲＡＭがバス
接続された上記電気サーボモータの駆動制御を行なうサ
ーボ制御用の第２のプロセッサとを設ける。さらに、上
記可動部に加わる力を検出する力センサを設ける。この
力センサからの検出信号を上記第２のプロセッサにフィ
ードバックし、上記第２のプロセッサを制御するソフト
ウエアによって、上記力センサで検出された力が設定さ
れた力と一致するように電気サーボモータの出力トルク
をフィードバック制御する。 【００１３】 【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施例の要部ブ
ロック図で、図２と同様、射出成形機の射出軸について
図示し、型締軸，スクリュー回転軸等は図示していな
い。１はスクリュー，２はスクリューを軸方向に移動さ
せて樹脂を射出させる射出用サーボモータ，３は該射出
用サーボモータ２に取付けられたパルスコーダ，４は樹
脂に加わる圧力を検出する圧力センサ，５はシリンダ
で、これらは図２と同様である。 【００１４】又、１０は射出成形機を制御するためのＮ
Ｃ装置で、該ＮＣ装置１０はＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ
用ＣＰＵ１２を有し、ＮＣ用ＣＰＵ１１には制御プログ
ラムを格納したＲＯＭ１７，及び、データの一時記憶等
に利用されるＲＡＭ１８がバス２５で結合され、又、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１２にはシーケンスプログラムを格納した
ＲＯＭ１９，データの一時記憶等に利用されるＲＡＭ２
０がバス２５で結合されている。１４はＢＡＣで、ＮＣ
プログラムや各種設定値を記憶する共有ＲＡＭ１５，及
び、上記ＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ用ＣＰＵ１２がバス
２５で接続され、該ＢＡＣ１４で使用するバスを制御す
るようになっている。又、該ＢＡＣ１４にはオペレータ
パネルコントローラ２１を介してＣＲＴ／ＭＤＩ２２が
接続されている。以上の構成は、図２に示す従来の射出
成形機制御用のＮＣ装置と同じであるが、ＮＣ用ＣＰＵ
１１によって各軸のサーボモータを駆動する方法及び構
成において相違がある。 【００１５】１３は射出成形機の各軸のサーボモータの
出力トルク，速度，位置の制御、即ち、サーボ制御用の
ＣＰＵで、該ＣＰＵ１３にはバス２５でデータの一時記
憶に利用するＲＡＭ２３，入出力回路２４及びサーボ制
御用の制御プログラム等を記憶するサーボ共有ＲＡＭ１
６が接続され、該サーボ共有ＲＡＭ１６にはＮＣ用ＣＰ
Ｕ１１とバス接続されている。 【００１６】上記入出力回路２４にはドライバ（Ｄ／Ａ
変換器を含む）７を介して電力増幅器６が接続され、該
電力増幅器６の出力で射出用サーボモータ２を駆動する
ようになっている。又、入出力回路２４には電力増幅器
６の出力、即ち、射出用サーボモータ２の駆動電流をＡ
／Ｄ変換器９で変換した駆動電流値データ、圧力センサ
４の出力をＡ／Ｄ変換器８でデジタル信号に変換した圧
力データ、及び、パルスコーダ３の出力が入力されるよ
うになっている。なお、射出成形機の他の軸（型締軸，
スクリュー回転軸，エジェクタ軸等）についても、その
駆動源にサーボモータを使用しているときは、各サーボ
モータのための電力増幅器，ドライバ，サーボモータの
駆動電流をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器が各々
設けられ、入出力回路２４には、ドライバ，Ａ／Ｄ変換
器及び各サーボモータに取付けられたパルスコーダが接
続されている。 【００１７】以上のような構成において、射出成形機を
稼動させると、ＮＣ装置１０は、従来と同様、ＰＭＣ用
ＣＰＵ１２がＲＯＭ１９に格納されたシーケンスプログ
ラムによりシーケンス制御を行い、ＮＣ用ＣＰＵ１１が
共有ＲＡＭ１５に格納されたＮＣプログラムによって、
射出成形機の各動作の制御を行い、各軸のサーボモータ
に対し移動指令を出力し、この移動指令はサーボ共有Ｒ
ＡＭ１６に記憶される。 【００１８】サーボ用ＣＰＵ１３は、この各軸毎の移動
指令に対し、各軸毎のサーボモータの位置制御，速度制
御，トルク制御を行うこととなるが、例えば、射出軸に
ついて移動指令がサーボ共有ＲＡＭ１６に入力される
と、サーボ用ＣＰＵ１３は、この移動指令値からパルス
コーダ３からのフィードバックパルスを計数する入出力
回路２４内に設けられたカウンタの値を所定周期毎減算
し、現在の位置偏差量を求め、この位置偏差量と、上記
フィードバックパルスを計数するカウンタの値の変化値
によって求められるサーボモータ２の現在の速度との差
より、サーボモータ２への指令電流を求め、この指令電
流とＡ／Ｄ変換器９，入出力回路２４を介して入力され
る現在のサーボモータの駆動電流値との差を入出力回路
２４，ドライバ７を介して電力増幅器６に出力し、射出
用サーボモータ２を駆動することとなる。 【００１９】この際、射出用サーボモータの出力トルク
を制限しトルク制御を行う場合は、ドライバ７に出力さ
れる駆動電流指令はプログラムで設定された値以下に保
持される。又、圧力センサ４で検出される樹脂圧によっ
て圧力フィードバック制御を行うときは、圧力センサ４
の出力をＡ／Ｄ変換器８でデジタル信号にした樹脂圧信
号と、プログラムで指令された圧力値の差がドライバ７
に出力されることとなる。なお、上記例では、射出軸に
ついて述べたが、他の軸についても同様な処理が行われ
る。 【００２０】 【発明の効果】本発明は、力のフィードバック制御をマ
イクロプロセッサと制御プログラムによって実現したか
ら、力のフィードバック制御の特性の変更（ゲインの変
更等）が容易になり、制御対象（樹脂圧，背圧，型締圧
等）に対応した最適な制御が可能となる。又、射出成形
機の可動部にかかる力を直接検出してフィードバック制
御するから、トルクリミット値によってサーボモータの
出力トルクを制限して力を制御する場合と比較し、トル
クリミット値の分解能に影響されず最適な制御ができ
る。さらに、マイクロプロセッサで制御を行なうから前
回の射出成形サイクルの状態に応じて学習制御も可能と
なる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の要部ブロック図
【図２】従来の方式の要部ブロック図である。
【符号の説明】
１ スクリュー
２ 射出用サーボモータ
３ パルスコーダ
４ 圧力センサ
１０ ＮＣ装置
１３ サーボ用マイクロプロセッサ（サーボ用ＣＰＵ）
１６ サーボ共有ＲＡＭ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭61−249724（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−31221（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−154820（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−235119（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．射出成形機の可動部を駆動する駆動源を電気サーボ
モータで構成した電気式射出成形機において、移動指令
を作成する第１のプロセッサと、該第１のプロセッサと
共有ＲＡＭがバス接続された上記電気サーボモータの駆
動制御を行なうサーボ制御用の第２のプロセッサとを設
けると共に、上記可動部に加わる力を検出する力センサ
を設け、該力センサからの検出信号を上記第２のプロセ
ッサにフィードバックし、上記第２のプロセッサを制御
するソフトウエアによって、上記カセンサで検出された
力が設定された力と一致するように電気サーボモータの
出力トルクをフィードバック制御することを特徴とする
射出成形機における力のフィードバック制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330215A JP2869391B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8330215A JP2869391B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62174822A Division JPH07112711B2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | デジタルサ−ボによる射出成形機制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09174638A JPH09174638A (ja) | 1997-07-08 |
| JP2869391B2 true JP2869391B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=18230142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8330215A Expired - Fee Related JP2869391B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2869391B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5093750B2 (ja) * | 2007-07-19 | 2012-12-12 | 宇部興産機械株式会社 | 電動射出成形機の制御方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131221A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-13 | Nissei Plastics Ind Co | 射出成形機における背圧力制御方法 |
| JPS61154820A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-14 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 電動式射出成形機の射出圧制御方法 |
| JPS61235119A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-20 | Nissei Plastics Ind Co | 射出成形機の射出制御方法及び装置 |
-
1996
- 1996-11-27 JP JP8330215A patent/JP2869391B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09174638A (ja) | 1997-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62218118A (ja) | 射出成形機の射出制御装置 | |
| KR960015297B1 (ko) | 사출 성형기에 있어의 소프트웨어서어보 제어장치 | |
| JPS61248719A (ja) | サ−ボモ−タで駆動される射出成形機の駆動制御方式 | |
| JPH0556250B2 (ja) | ||
| EP0396770A1 (en) | Back pressure control method and apparatus for electric injection molding machine | |
| JPH0661808B2 (ja) | 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 | |
| US4841211A (en) | Metering method of injection molding machine | |
| EP0276324B1 (en) | Suck-back method in an injection molding machine | |
| JP2869391B2 (ja) | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 | |
| JPH046534B2 (ja) | ||
| JP2839480B2 (ja) | 射出成形機における力のフィードバック制御方法 | |
| JPH085107B2 (ja) | 電動式射出成形機における位置決め方式 | |
| JPS61154820A (ja) | 電動式射出成形機の射出圧制御方法 | |
| JP3466772B2 (ja) | 射出成形機の射出圧力制御方法 | |
| JP2544654B2 (ja) | 電動式射出成形機の射出制御方式 | |
| JPS6330226A (ja) | 保圧から計量への切換制御方法 | |
| JP2814262B2 (ja) | 自動型厚調整方法 | |
| JPH01200926A (ja) | 電動式射出成形機における圧縮成形制御方法 | |
| JP2552549B2 (ja) | 電動射出成形機における射出・計量制御方法 | |
| JPH0443491B2 (ja) | ||
| JPH0752210A (ja) | 射出成形機の射出制御装置 | |
| JP3157780B2 (ja) | 電動式射出成形機における保圧制御方法 | |
| JP2002079556A (ja) | 射出成形機の駆動制御方法および制御装置 | |
| JPH082566B2 (ja) | 電動式射出成形機の射出制御方式 | |
| JPS61249726A (ja) | 射出成形機の混練制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980414 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |