JPH0622841B2 - 計量・型開き同時動作制御方式 - Google Patents

計量・型開き同時動作制御方式

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JPH0622841B2
JPH0622841B2 JP61144951A JP14495186A JPH0622841B2 JP H0622841 B2 JPH0622841 B2 JP H0622841B2 JP 61144951 A JP61144951 A JP 61144951A JP 14495186 A JP14495186 A JP 14495186A JP H0622841 B2 JPH0622841 B2 JP H0622841B2
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賢男 上口
広 梅本
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    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76Measuring, controlling or regulating
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    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、数値制御装置で制御される射出成形機に関
し、特に、計量工程時に型開き工程も同時に動作できる
射出成形機の制御方式に関する。
従来の技術 油圧を駆動源とする射出成形機においては、射出、保圧
が終了した後計量を開始し、成形品の冷却期間が経過す
るとただちに型開きする方法、即ち、計量動作と型開き
動作を同時処理する方法がとられていた。これは油圧に
よる制御が射出成形機を駆動する射出軸,計量軸,クラ
ンプ軸,エジェクト軸等の各軸を独立して制御できるこ
とからこれらの軸を同時に作動させることを可能として
いるものである。
一方、数値制御装置によってサーボモータを駆動制御
し、射出軸,計量軸,クランプ軸,エジェクト軸等の各
軸を駆動制御する射出成形機においては、、数値制御装
置が各軸を独立に駆動制御することが困難なことから、
型開き動作は計量動作が終了した後に行っていた。
発明が解決しようとする問題点 金型内に溶融した樹脂を射出して保圧した後、スクリュ
ーは回転による計量を開始するが、一方、金型内に射出
された樹脂は冷却されて固まるまで期間、即ち冷却期間
を必要とし、この冷却期間が終了すれば型開きを行って
よい。通常、この冷却期間は計量時間より短く、そのた
め冷却期間が終了すればただちに型開きを行えば、成形
品を製造するサイクルタイムは短縮されることが可能と
なる。しかし、上述したように従来の数値制御装置で制
御される射出成形機においては、計量動作が終了してか
ら型開き動作を開始していたためサイクルタイムを長く
し、射出成形機の効率を悪くしていた。
そこで、本発明は数値制御装置で制御される射出成形機
において冷却期間が終了すると計量動作と同時に型開き
動作をも行わせることによってサイクルタイムを短くす
ることを目的としている。
問題点を解決するための手段と作用 本発明は、計量動作実行中における設定冷却期間の終了
により、スクリュー回転用サーボモータに対する移動指
令の分配に加え、予め設定された方向,速度および移動
量に基く移動指令の分配をクランプ軸用サーボモータに
対しても開始することにより、計量・型開きに必要とさ
れるサーボモータの動作を並行処理させる。これによ
り、射出成形基の成形品を製造するサイクルタイムを短
縮することができる。
実施例 第1図は本発明を実施する一実施例の射出成形機の制御
部の要部ブロック図であり、1は射出成形機を制御する
数値制御装置(以下NC装置という)で、NC用のマイ
クロプロセッサ(以下CPUという)11と、プログラ
マブル・マシンコントローラ(以下PMCという)用の
CPU12を有している。NC用CPU11には射出成
形機を全体的に制御する管理プログラムを記憶したRO
M14、データの一時記憶のためのRAM15及びクラ
ンプ用,エジェクト用,射出用,スクリュー回転用の各
軸のサーボモータ2〜5を駆動制御するサーボ回路23
〜26がサーボインターフェイス18を介して接続され
ている。
PMC用CPU12には後述する射出成形機の動作のシ
ーケンスプログラムを記憶したROM16及びデータの
一時記憶のためのRAM17が接続されている。また、
19はバックアップ用電源を有する不揮発性の共有RA
Mで、射出成形機の各動作を制御するNCプログラムや
各種設定値、パラメータ等を記憶するものである。13
はバスアービタコントローラ(以下BACという)で、
該BAC13にはNC用CPU11及びPMC用CPU
12,共有RAM19,入力回路20,出力回路21の
各バスが接続され、該BAC13によって使用するバス
を制御するようになっている。又、該BAC13にはオ
ペレータパネルコントローラ22を介して表示装置付デ
ータ入力装置(以下CRT/MDIという)9がシリア
ル接続されている。そして、上記入力回路20には射出
ユニットが移動し、ノズルが金型にタッチしたことを検
出するノズルタッチ検出用のリミットスイッチ8が接続
され、出力回路21には射出ユニットを駆動するギアー
ドモータ6のモータ駆動回路7が接続されている。
次に、本実施例の動作を説明する。
まず、CRT/MD19より型閉じ速度、型開き速度、
該型閉じ、型開き速度切換位置、射出速度、射出速度切
換位置、保圧、保圧時間、計量位置等各種設定値を設定
し共有RAM19の所定番地に記憶させ、射出成形機を
稼動させる。
第2図は共有RAM19に記憶されたNCプログラムに
よってNC用CPU11が処理する動作処理フローチャ
ートとPMC用CPU12がROM16内に記憶したシ
ーケンスプログラムによって処理するフローチャートの
相互関係を示す図であり、第3図はNC用CPU11の
動作のフローチャートを示すものである。
まず、第2図の動作処理フローチャートに従って射出成
形機の動作を説明する。
CRT/MD19より稼動指令が入力されると、NC用
CPU11はNCプログラムに従ってサーボインターフ
ェイス18,サーボ回路23を介してクランプ軸用サー
ボモータ2を駆動して型閉め動作を開始し(ステップS
1)型閉じ動作が終了すると、NC用CPU11はノズ
ルタッチ指令を意味するMコードM52をBAC13を
介して共有RAM19に書込む。PMC用CPU12は
共有RAM19にMコードM52が書込まれたことを検
出すると、BAC13,出力回路21を介してモータ駆
動回路7を駆動して射出ユニットを前後進させるギアー
ドモータ6を駆動し射出ユニットを前進させる(ステッ
プS2)。そして、ノズルが金型にタッチして、そのノ
ズルタッチを検出するリミットスイッチ8がオンとなる
と(ステップS3)、ギアードモータ6の駆動を停止し
射出ユニットの前進を停止させ(ステップS4)、共有
RAM19に上記MコードM52のノズルタッチ指令の
動作が終了したことを示す完了信号FINを書込む。N
C用CPU11はこの完了信号FINが共有RAM19
に書込まれたことを検出すると、サーボインターフェイ
ス18,サーボ回路25を介して射出軸用サーボモータ
4を駆動し射出動作を行わせ(ステップS5)、スクリ
ューが前進し保圧切換点に達すると保圧動作に切換える
(ステップS6)。この保圧動作に切換える時点でNC
用CPU11は共有RAM19に保圧動作中を示すMコ
ードM17を書込み、PMC用CPUにはこのMコード
M17を共有RAM19より検出すると、射出軸用サー
ボモータ4のサーボ回路25に対し設定されたトルクリ
ミットに書換え、設定保圧にすると共に保圧タイマPT
をセットする(ステップS7,S8)。なお、保圧を数
段に切換える場合は、順次トルクリミット値を設定され
た値に書換えて保圧を変えるようにする。そして、保圧
タイマPTがタイムアップすると(ステップS9)保圧
動作終了として、完了信号FINを共有RAM19に書
込む。
以上の動作(ステップS1〜S9)は従来のNCで制御
される射出成形機の動作と同じであるが、次のステップ
S10からステップS23までの動作、即ち、計量動作
と同時に型開き動作及びエジェクタ動作を行わせる点が
本発明の特徴であり、従来のものと相違する点である。
即ち、保圧タイマPTがタイムアップし(ステップS
9)完了信号FINが共有RAM19に書込まれると、
NC用CPU11はこの完了信号FINを検出して、サ
ーボインターフェイス18,サーボ回路26を介してス
クリュー回転軸用サーボモータ5を駆動し計量動作を開
始する(ステップS10)。そして計算点に達し計量が
終了すると、射出軸用サーボモータ4を駆動してスクリ
ューを一定量後退させてサックバック処理を行い(ステ
ップS11)、サックバック処理が終了するとT1コー
ドを共有RAM19に送出し書込む。
一方、このNC用CPU11で行う動作と同時に、PM
C用CPU12は保圧タイマPTのタイムアップ(ステ
ップS9)を受けて、冷却タイマC.T.をセットする
(ステップS13)と共に、モータ駆動回路7を介して
ギアードモータ6を駆動して射出ユニットを後退させス
プルーブレイクを開始させる(ステップS14)。そし
て、冷却タイマC.T.がタイムアップして冷却時間が
完了したこと及び、射出ユニットが後退しスプルーブレ
イクが終了したことを待って(ステップS15〜S1
8)、PMC用CPU12は型開き指令を出力する(ス
テップS19)。
この型開き指令は、共有RAM19のステップモード選
択メモリ位置にステップモード選択信号を書込み、設定
された型開き移動量を共有RAM19のステップ移動量
メモリ位置に設定し、又設定された型開き速度を共有R
AM19のステップ速度メモリ位置に設定し、さらにス
テップ送りする軸(この場合はクランプ軸)と、その送
り方向を共有RAM19の送り軸および方向選択メモリ
位置に設定する。PMC用CPU12が共有RAM19
に上述したステップモード選択、ステップ移動量、ステ
ップ速度、送り軸、方向を設定すると後述するように、
NC用CPU11はNCプログラムによって指令された
軸、即ちスクリュー回転軸に対し、NCプログラムに従
ってパルス分配を行うと共に、ステップモードによって
指定された軸(クランプ軸)を指定されたステップ移動
量だけ、指定されたステップ速度で、指定された方向へ
駆動するようパルス分配を行う。
これにより、スクリュー回転軸用サーボモータ5(計量
時)又は射出軸用サーボモータ4(サックバック時)の
駆動と同時にクランプ軸用サーボモータ2も駆動され、
同時に計量又はサックバック処理と型開き処理が行われ
ることとなる。
一方、クランプ軸が移動し型開きが完了すると、PMC
用CPU12はクランプ軸の現在値レジスタより型開き
完了を検出し(ステップS20)、次にエジェクト指令
を出力する。このエジェクト指令も型開き指令と同様ス
テップモードで行うもので、前述同様共有RAM19に
ステップモードを選択することを書込み、エジェクトの
移動量、送り速度を各々ステップ移動量、ステップ速度
メモリ位置に書込み、ステップ送りする軸、即ち、エジ
ェクト軸を前進方向に移動するよう共有RAM19に書
込む。
こうして、エジェクト軸用サーボモータ3を駆動し、エ
ジェクタ軸の現在値レジスタが設定値に達すると、次に
送り方向を逆にしたステップモードを選択しエジェクト
軸を後退させる(ステップS21)。この動作を数回行
わせて設定回数に達すると、エジェクト終了として(ス
テップS22)PMC用CPU12はNC用CPU11
からT1コードが共有RAMに書込まれたか否かを判断
し、書込まれてなければ書込まれるのを待って(ステッ
プS23)、1回の射出成形動作のサイクルを終了し、
再び型閉じ動作(ステップS1)を開始する。
かくして、NCプログラムによってスクリュー回転軸
(計量中)又は射出軸(サックバック中)が駆動制御さ
れている間、同時にステップモードによってクランプ軸
(型開き動作)、又はエジェクト軸(エジェクト動作)
を駆動せしめるものである。
次に、第3図のNC用CPU11の動作フローチャート
と共に上記同時2軸処理について説明する。
NC用CPU11は第3図に示す動作処理を一定周期毎
に行っており、まず、NC用CPU11はNCプログラ
ムの1ブロックを読み1分配周期のパルス分配量を計算
し、指定された軸に対し計算されたパルス分配量を出力
する(ステップS100)。そして共有RAM19のス
テップモード選択メモリ位置を読み、PMC用CPU1
2よりステップモードの選択指令が書込まれているか判
断し(ステップS101)、選択されてなければ、ステ
ップS108に移行しPMC用CPU12に対しMコー
ドを出力しているか否か判断し、出力していなれけばN
Cプログラムの当該ブロックでの指定された軸に対しパ
ルス分配が完了しているか否か判断し(ステップS10
9)、完了していなければ、この周期の処理を終了す
る。そして、次の周期には同様にステップS100より
当該ブロックのパルス分配を行い、ステップS100,
S101,S108,S109の処理を繰り返し行うこ
ととなる。そして、当該ブロックのパルス分配が完了す
ると(ステップS109)、次のブロックを読み(ステ
ップS110)、当該ブロックにMコードがあれば(ス
テップS112)、共有RAM19にそのMコードを出
力しPMC用CPU12にMコードにより指令を出す
(ステップS113)。そして再びステップS100の
処理を繰り返すが、第2図に示すようにステップS1の
型閉じ動作中であれば、始めはステップモードも選択さ
れておらずNC用CPU11はステップS100,S1
01,S108,S109,S110,S112,S1
13を繰り返しクランプ軸用サーボモータ2にパルス分
配を行うが、型閉じが終了し次のブロックを読んだとき
(ステップS110)、ノズルタッチ指令のMコードM
52が読まれるから、ステップS113でMコード52
を共有RAM19に書込むこととなる。そしてステップ
S100にもどり(移動指令がないからパルス分配は行
わない)、ステップS101,S108と進むがMコー
ドを現在出力しているからステップS111に移行し共
有RAM19に完了信号のFINが書込まれているか否
か判断し(ステップS111)、FIN信号が書込まれ
てなければ、ステップS100,S101,S108,
S111の動作を繰り返すこととなる。即ち、この場
合、NC用CPU11は各軸に対し何らパルス分配を行
わず、PMC用CPU12が射出ユニットを前進させノ
ズルタッチを行わせてFIN信号を共有RAM19に書
込むまで待期することとなる。そこで、PMC用CPU
12がFIN信号を共有RAM19に書込むとNC用C
PU11はこれを検出し(ステップS111)、当該の
ブロックのパルス分配は完了しているか否かを判断し
(ステップS109)、ノズルタッチ終了時にはパルス
分配は何ら行わず終了しているから、次のブロックを読
む(ステップS110)、次のブロックは射出指令であ
り(ステップS5)Mコードはないから、この第2図に
おけるステップS5の射出動作ではステップS100,
S101,S108,S109さらに1ブロックのパル
ス分配が終る毎にステップS110,S112,S11
3の処理を繰り返し、射出軸へのパルス分配が行われる
こととなる。そして、スクリューが保圧切換位置に達し
次の保圧指令のブロック(ステップS6)が読まれると
(ステップS110)、保圧中、即ちトルクリミット書
換え指令のMコードM17が出力され(ステップS11
2,S113)ステップS100で保圧のための射出軸
に対するパルス分配が行われる。一方、PMC用CPU
12はM17のMコードを共有RAM19から読み射出
軸に対し設定されたトルクリミットを順次かける(ステ
ップS7)と共に保圧タイマPTをセットし(ステップ
S8)、保圧タイマPTがタイムアップすると、完了信
号FINを共有RAM19に書込むこととなる。この保
圧動作中(ステップS6)はNC用CPU11はステッ
プS100,S101,S108,S111の処理を繰
り返しておりFIN信号が共有RAM19に書込まれる
と(ステップS111)、パルス分配は完了しているか
否か判断し(ステップS109)、保圧動作ではパルス
分配量は微かですべて射出軸のサーボ回路のエラーレジ
スタに出力しているから(樹脂の反力でスクリューが移
動せず、エラーレジスタには移動指令が溜まっており、
この移動指令による指令トルクがトルクリミットにより
制限されて射出軸用サーボモータからは設定された保圧
に等しい力が樹脂に加えられる。)、次の計量動作を指
令する(ステップS10)ブロックに進む(ステップ1
10)。これによりNC用CPU11はステップS11
2,S113(計量ブロックにはMコードはない)、S
100,S101,S108,S109の動作を繰り返
すが、一方PMC用CPU13は前述したように冷却期
間が終了及びスプルーブレイクが終了すると(ステップ
S13〜S18)、共有RAM19にステップモード選
択、ステップ移動量、ステップ速度、ステップ送り軸即
ち、クランプ軸及びその送り方向を書込む(ステップS
19)、そのためNC用CPU11はステップS101
でステップモードが選択されていることを共有RAM1
9より読取り(ステップS102)、手動送りフラグが
立っているか否か判断し(ステップモードを検出した初
めの周期では手動送りフラグは立っていない)、立って
いなければ手動送りフラグを立て(ステップS10
3)、PMC用CPU12が共有RAM19に設定した
ステップ送りの移動軸、移動量、方向及び移動速度を読
取る(ステップS104)。ステップS19ではステッ
プ送りの移動軸としてクランプ軸が設定されているか
ら、この設定されたクランプ軸に対し設定された方向に
設定移動速度で設定された移動量の1分配周期の分配量
を計算し、その分配パルス量をサーボインターフェイス
18を介してサーボ回路23に出力し、クランプ軸用サ
ーボモータ2を駆動し型開きさせることとなる。即ち、
ステップS100でNCプログラムで指定された軸であ
る計量のためのスクリュー回転軸(サーボモータ5)を
駆動すると共にクランプ軸(サーボモータ2)を同時に
駆動することとなる。そして、NC用CPU11はこの
PMC用CPU12からステップ送りを指令された軸の
クランプ軸に対しパルス分配が完了したかを判断し(ス
テップS106)、完了していなければ、ステップS1
08に進みPMC用CPU12に対しMコードを出力し
ているか否か判断し、計量中はMコードを出力していな
いから、次に、NCプログラムで指定された軸、即ちス
クリュー回転軸の当該ブロックのパルス分配が終了した
か否か判断し(ステップS109)、終了していなけれ
ば再びステップ100より処理を行う。ステップ100
で計量のためのスクリュー回転軸用サーボモータ5に対
しパルス分配を行い、ステップS101ではステップモ
ードが選択されているからステップS102に移行し、
ステップS102ではすでに手動送りフラグが立ってい
るから、ステップS105へ移行してPMC用CPU1
2でステップ送り指令されたクランプ軸のパルス分配を
行い、ステップS106でクランプ軸のパルス分配が完
了しているかを判断し、完了していなければステップS
108を通りステップS109で計量のためのスクリュ
ー回転軸に対しパルス分配が完了しているか否か判断
し、完了してなければ同様にステップS100,S10
1,S102,S105,S106,S108,S10
9の処理を繰り返すこととなる。この動作を繰り返す中
にPMC用CPU12でステップ送りを指令されたクラ
ンプ軸に対するパルス分配が完了し型開きが終了する
と、このパルス分配完了をステップS106で検出し、
手動送りフラグを下げると共にステップモードをリセッ
トする(ステップS107)。なお、計量のためのスク
リュー回転軸へのパルス分配はステップS100で依然
として行われている。
一方、型開きが完了すると、PMC用CPU12はクラ
ンプ軸の現在値レジスタを一段上位のタスクで監視して
おり、この現在値レジスタより型開き完了位置を検出す
ると、PMC用CPU12は再びステップモードを共有
RAM19に書込み、さらにステップ移動量としてエジ
ェクトの突出しロッドの移動量を、ステップ速度として
エジェクトの突出し速度を、そして、ステップ送り軸と
してエジェクト軸を突出方向に移動させるよう各々共有
RAM19に設定されている値を、共有RAM19の各
々の設定メモリ位置に書込む。
これによりNC用CPU11は、ステップS100で計
量のためにスクリュー回転軸に対しパルス分配を行いな
がらステップS101でステップモードを検出し、エジ
ェクトのための始めのサイクルで手動フラグを立て(ス
テップS102,S103)、共有RAM19よりPM
C用CPU12でステップ送りを指定されたエジェクト
軸、その送り方向、送り速度、送り量を読み(ステップ
S104)、このデータに従いパルス分配を行い(ステ
ップS105)、このパルス分配が完了していなけれ
ば、ステップS106)、ステップS108,S109
と進み、計量のためのスクリュー回転軸に対してもパル
ス分配が完了していなければ(ステップS109)ステ
ップS100でパルス分配を続行し、前述同様ステップ
S100,S101,S102,S105,S106,
S108,S109の動作処理を繰り返すこととなる。
そして、エジェクトに対するパルス分配が設定量に達し
分配が完了すると(ステップS106)手動フラグを下
げ、ステップモードをリセットするが(ステップS10
7)、一方、パルス分配完了により現在値レジスタより
エジェクトの突出しロッドが設定量だけ移動したことを
PMC用CPU12が前述同様検出すると、前述同様共
有RAM19にステップモードを書込みステップ送り軸
としてエジェクト軸、エジェクトの速度、移動量及び今
回は復帰方向を共有RAM19に書込むこととなり、こ
れにより前述同様、NC用CPU11は計量のためのス
クリュー回転用軸にパルス分配(ステップS100)を
行うと共にエジェクト軸に対してもステップモードによ
るパルス分配を行い(ステップS105)、計量とエジ
ェクトの同時動作を行わせることとなる。
かくして、エジェクトが設定移動量だけ移動し、復帰す
ると再び前述したようにステップモードにしてエジェク
トを作動させ、エジェクトの突出しロッドが設定された
回数(この回数は共有RAMに設定してもよく、又プロ
グラムに組込んでいてもよい)往復すると、PMC用C
PU12はこれを検出してエジェクト動作を終了し(ス
テップS22)、次にNC用CPU11からコードT1
が共有RAM19に書込まれていないか判断することと
なる。
一方、NC用CPU11は計量中(ステップS10)は
ステップS100でこの計量のためのスクリュー回転軸
サーボモータ5に対しパルス分配を行っており、ステッ
プS109で計量のためのパルス分配が終了すると、次
のブロック、即ちサックバックを指令したブロックへ進
み、該サックバック指令は射出軸、即ちスクリューを一
定量後退させる処理であり、ステップS100で射出用
サーボモータ4に対しこのサックバックのためのパルス
分配を行った後、ステップS110で次のブロックに進
み次のブロックにT1コードがあるため、共有RAM1
9にT1コードを書込むことになる(ステップS11
2,S113)。
こうして共有RAM19にT1コードが書込まれ、か
つ、冷却時間、型開き、エジェクト動作が終了しPMC
用CPU12が共有RAM19からT1コードを読取る
と(ステップS23)1回の射出成形動作は終了し、再
びステップS1の型閉め動作を開始することとなる。
発明の効果 本発明は、計量中に冷却期間が終了すると計量動作と同
時に型開き動作を行うため、サイクルタイムを短くすこ
とができ、数値制御装置で駆動制御される射出成形機の
効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明を実施する一実施例の射出成形機の制御
部の要部ブロック図、第2図はNCプログラムによる動
作処理とシーケンスプログラムによる動作処理との相互
関係を示すフローチャート、第3図は数値制御用処理装
置での動作処理フローチャートである。 1……数値制御装置、2……クランプ軸用サーボモー
タ、3……エジェクト軸用サーボモータ、4……射出軸
用サーボモータ、5……スクリュー回転用サーボモー
タ、6……ギアードモータ、7……モータ駆動回路、8
……リミットスイッチ、9……表示装置付データ入力装
置、11……数値制御用マイクロプロセッサ、12……
プログラマブル・マシンコントローラ用マイクロプロセ
ッサ。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−245002(JP,A) 特開 昭55−157008(JP,A) 特開 昭61−61819(JP,A) 特開 昭56−129151(JP,A) 実開 昭59−28704(JP,U)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】数値制御装置で駆動制御される射出成形機
    において、数値制御装置はスクリュー回転用サーボモー
    タを設定された速度で回転させるべく移動指令を分配し
    てスクリュー回転用サーボモータによる計量動作を実行
    させ、該計量動作実行中に設定冷却期間が終了すると、
    スクリュー回転用サーボモータに上記移動指令を分配す
    ると共に、予め設定された方向,速度および移動量に基
    きクランプ軸用サーボモータにも移動指令の分配を開始
    して計量と型開きを同時に行わせる計量・型開き同時動
    作制御方式。
JP61144951A 1986-06-23 1986-06-23 計量・型開き同時動作制御方式 Expired - Lifetime JPH0622841B2 (ja)

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