JPS6066680A - モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 - Google Patents
モ−タ駆動制御装置の異常検出回路Info
- Publication number
- JPS6066680A JPS6066680A JP58175899A JP17589983A JPS6066680A JP S6066680 A JPS6066680 A JP S6066680A JP 58175899 A JP58175899 A JP 58175899A JP 17589983 A JP17589983 A JP 17589983A JP S6066680 A JPS6066680 A JP S6066680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- comparator
- feedback signal
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットや一般工作機械の駆動系に適用され
る毫−夕駆動制御装置の異常検出回路に関するものであ
る。
る毫−夕駆動制御装置の異常検出回路に関するものであ
る。
たとえばロボッ）においては、旋回アームのような可動
部材の駆動源にサーボモータが用いられている。上記可
動部材が障害物等に一衝突した場合は、これを検出して
駆動系への給ｔを停止させる等の適切な処置をする必要
がある。
部材の駆動源にサーボモータが用いられている。上記可
動部材が障害物等に一衝突した場合は、これを検出して
駆動系への給ｔを停止させる等の適切な処置をする必要
がある。
従来のモータ駆動制御装置の異常検出回路の構成を第１
図で説明する。同図において、（１）はサーボモータ、
（２）は上記モータ（１）に対する速度指令回路、（３
）は上記モータ（１）の回転数に比例した出力を速度フ
ィードバック信号として発生するタコジェネレータであ
る。（４）は速度指令回路（２）からの出力とタコジェ
ネレータ（３）からの出力が印加されるモータ駆動回路
であり、第１および第２の減算器（５）、（６）、電圧
増幅器（７）、電流増幅器１Ｂ）ならびに検流器（９）
等からなる。検流器（９）はモーター流を電流フィード
バック信号として上記第２の減算器（６）釦印加するよ
う罠なっている。（１（Ｉは比較器であシ、一方の入力
端が上記検流器（９）の出力端に、また他方の入力端が
タコジェネレータ（３）の出力端にそれぞれ接続されて
いる。＋Ｉｌｌは上記比較器σωの出力端に接続された
警報回路で、上記比較器０■からの出力が印加された際
、警報信号ないしはモータ電源オフ信号等を送出するも
のである。
図で説明する。同図において、（１）はサーボモータ、
（２）は上記モータ（１）に対する速度指令回路、（３
）は上記モータ（１）の回転数に比例した出力を速度フ
ィードバック信号として発生するタコジェネレータであ
る。（４）は速度指令回路（２）からの出力とタコジェ
ネレータ（３）からの出力が印加されるモータ駆動回路
であり、第１および第２の減算器（５）、（６）、電圧
増幅器（７）、電流増幅器１Ｂ）ならびに検流器（９）
等からなる。検流器（９）はモーター流を電流フィード
バック信号として上記第２の減算器（６）釦印加するよ
う罠なっている。（１（Ｉは比較器であシ、一方の入力
端が上記検流器（９）の出力端に、また他方の入力端が
タコジェネレータ（３）の出力端にそれぞれ接続されて
いる。＋Ｉｌｌは上記比較器σωの出力端に接続された
警報回路で、上記比較器０■からの出力が印加された際
、警報信号ないしはモータ電源オフ信号等を送出するも
のである。
つぎに、上記構成の動作について説明する。
速度指令回路（２）からの速度指令信号により、サーボ
モータ（１）が回転する。サーボモータ（１）の回転速
度がタコジェネレータ（３）で検出されて第１の減算器
（５）に速度フィードバック信号として入力される。こ
のため、上記サーボモータ（１）は上記速度指令信号と
速度フィードバック信号との差分が零になる方向に速度
制御されることになる。
モータ（１）が回転する。サーボモータ（１）の回転速
度がタコジェネレータ（３）で検出されて第１の減算器
（５）に速度フィードバック信号として入力される。こ
のため、上記サーボモータ（１）は上記速度指令信号と
速度フィードバック信号との差分が零になる方向に速度
制御されることになる。
ここで、ロボットの可動部拐（図示せず）が正常に動作
しておれば、上記検流器（９）からの電流フィードバッ
ク信号は一定であシ、比較器ｕＯ）の出力端からは異常
検出信号が送出されることはない。
しておれば、上記検流器（９）からの電流フィードバッ
ク信号は一定であシ、比較器ｕＯ）の出力端からは異常
検出信号が送出されることはない。
上記可動部拐が障害物咎に衝突１−れば、上記電流フィ
ードバック信号が著しく大きくなり、タコジェネレータ
（３）からの速度フィードバック信号は極めて少なく、
はｔ１零となる。このため、上記比較器ａωの出力端か
ら異常検出信号が送出され、ｄ報回路（１１１が警報信
号ないしｄモータ電源オフ信号を送出する。これによシ
、サーボモータ（１）等の焼損が防止されるわけでおる
。
ードバック信号が著しく大きくなり、タコジェネレータ
（３）からの速度フィードバック信号は極めて少なく、
はｔ１零となる。このため、上記比較器ａωの出力端か
ら異常検出信号が送出され、ｄ報回路（１１１が警報信
号ないしｄモータ電源オフ信号を送出する。これによシ
、サーボモータ（１）等の焼損が防止されるわけでおる
。
ところが、上記従来のものは、異常時にフィードバック
信号と゛魁流フィードバック信号が変化すれば、すぐに
比較器叫を動作させる構成のため、モータ加速特等Ｋｉ
ｄ動作のおそれがあった。っまシ、モータ加速時におい
ても、上記電流フィードバック信号が犬で、速度フィー
ドバック信号が小となる傾向にあり、この場合でも、比
較器（１０１がら異常検出信号が送出されてしまう。
信号と゛魁流フィードバック信号が変化すれば、すぐに
比較器叫を動作させる構成のため、モータ加速特等Ｋｉ
ｄ動作のおそれがあった。っまシ、モータ加速時におい
ても、上記電流フィードバック信号が犬で、速度フィー
ドバック信号が小となる傾向にあり、この場合でも、比
較器（１０１がら異常検出信号が送出されてしまう。
この発明は上記従来のものの欠点を除去するだめになさ
れたもので、サーボモータのモータ電流とタコジェネレ
ータの出力の少なくとも一方が所定時間以上継続した場
合に限って比較器側から異常検出信号を送出させるよう
にして、異常検出動作の確実化を図シ得るモータ駆動制
御装置の異常検出回路を提供することを目的としている
。
れたもので、サーボモータのモータ電流とタコジェネレ
ータの出力の少なくとも一方が所定時間以上継続した場
合に限って比較器側から異常検出信号を送出させるよう
にして、異常検出動作の確実化を図シ得るモータ駆動制
御装置の異常検出回路を提供することを目的としている
。
第２図はこの発明に係るモータ駆動制御装置の異常検出
回路の一例を示すものであυ、第１図と同一部所には同
一符号を付して説明を省略する。
回路の一例を示すものであυ、第１図と同一部所には同
一符号を付して説明を省略する。
同図において、（２１）は遅延回路であり、比較器（ｌ
Ｏ）の一方の入力側、たとえば速度フィードバック信号
が印加される入力側に介挿されている。
Ｏ）の一方の入力側、たとえば速度フィードバック信号
が印加される入力側に介挿されている。
上記構成において、速度フィードバック信号が小さく、
電流フィードバック信号が犬となった際、これがモータ
加速時等の一時的な現象の場合には、上記遅延回路（２
１）のために速度フィードバック信号が比較器（１０）
の入力として印加されないため、該比較器（１０）から
異常検出（Ｍ号が送出されることはない。
電流フィードバック信号が犬となった際、これがモータ
加速時等の一時的な現象の場合には、上記遅延回路（２
１）のために速度フィードバック信号が比較器（１０）
の入力として印加されないため、該比較器（１０）から
異常検出（Ｍ号が送出されることはない。
ところが、ロボットの可動部材が衝書物等に衝突した場
合であれば、上記速度フィードバック信号の小なる時間
が遅延回路（２１）で設定された遅延時間を越えるため
、この越えた時点で上記比較器（１０）から異常検出信
号が警報回路（１１）に送られ、警報がさうせられたり
、′＃４Ｌ源供給が断たれる。これによシ、サーボモー
タ（１）等の損傷が確実に防止される・ なお、上記遅延回路（２１）は比較器（１ｏ）の他方の
入力側に介在させてもよい。
合であれば、上記速度フィードバック信号の小なる時間
が遅延回路（２１）で設定された遅延時間を越えるため
、この越えた時点で上記比較器（１０）から異常検出信
号が警報回路（１１）に送られ、警報がさうせられたり
、′＃４Ｌ源供給が断たれる。これによシ、サーボモー
タ（１）等の損傷が確実に防止される・ なお、上記遅延回路（２１）は比較器（１ｏ）の他方の
入力側に介在させてもよい。
Ｃ発明の効果〕
以上のようにこの発明はサーボモータのモータ電流とタ
コジェネレータの出力が印加される比較器の少なくとも
一方の入力側に遅延回路を介挿する簡単な構成によシ、
異常状態のみを確実に検出でき、サーボモータや他の機
器の損傷を防止し得るモータ駆動制御装置の異常検出回
路を提供することができる。
コジェネレータの出力が印加される比較器の少なくとも
一方の入力側に遅延回路を介挿する簡単な構成によシ、
異常状態のみを確実に検出でき、サーボモータや他の機
器の損傷を防止し得るモータ駆動制御装置の異常検出回
路を提供することができる。
第１図は従来のモータ駆動制御装置の異常検出回路の構
成を示すブロック図、第２図はこの発明に係るモータ駆
動制御装置の異常検出回路の一例を示すブロック図であ
る。 （１）・・・サーボモータ、（２）・・・速度指令回路
、（３）・・・タコジェネレータ、（４）・・・モータ
駆動回路、 （１０）・・・比較器、（２１）・・・遅
延回路。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人大岩増雄 瞥１１４ 手続補正２１（自発） １′１許１ｊ長゛１°１殿 ｌ、事（’ｌの表小 １．１−願昭５８−１７５８９９
号２、発明の名（示 モータ駆動制御装置の異常検出回路 ：３．１山正をすると にす（ｋ：費曾（）°吃′２１１）１；τ°゛１↑１．
に′ｒ部）゛。 ５、補正の対象 明細書の「特許請求の範囲」および「発明の詳細な説明
」の各欄。 ６、補正の内容 Ａ、明細書； （１）特許請求の範囲の記載を別紙の通り補正いたしま
す。 （２〕、第２頁第１２行目： 「ネレータである。」とあるを［ネレータであり、たと
えばパルスエンコーダ（図示せず）と周波数−ｄ圧変換
器（図示せず）とで構成されている。」と補正いたしま
す。 （３）、第２頁第１４行目および第１７ｈ’１４：「減
−ｑ器」とあるを「演算器」とＪＪ正いたします。 （４３，第６貞第１５行目： 「−足」とあるを「適正」と訂正いたします。 （５）、第４頁第５行ロ〜第６行目； 「フィート／＜ツク」トあるを「速瓜フィードバック」
と補正いたします。 以 士 別 紙 補正後の特許請求の範囲 ｒ ｔｉｅ、サーボモータと、このサーボモータの回転
速ＪＸに比例した出力を発生するタコジェネレータと、
このタコジェネレータｔ−よび速及指令回路からの各出
力を受けて上記サーボモータを駆動制御するモータ駆動
回路と、上記サーボモータのモータ電流と上記タコジェ
ネレータからの出力とを受けて異常検出動作する比較器
と、異常時のモータ′電流とタコジェネレータの出力の
うちの少なくとも一方が所定時１ｆ４１ ａ続するまで
上記比較器への入力を遅延させる遅延回路とを具ｉ＋ｉ
ｉ したモータ駆動制御装置の異常検出回路。 ・」
成を示すブロック図、第２図はこの発明に係るモータ駆
動制御装置の異常検出回路の一例を示すブロック図であ
る。 （１）・・・サーボモータ、（２）・・・速度指令回路
、（３）・・・タコジェネレータ、（４）・・・モータ
駆動回路、 （１０）・・・比較器、（２１）・・・遅
延回路。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人大岩増雄 瞥１１４ 手続補正２１（自発） １′１許１ｊ長゛１°１殿 ｌ、事（’ｌの表小 １．１−願昭５８−１７５８９９
号２、発明の名（示 モータ駆動制御装置の異常検出回路 ：３．１山正をすると にす（ｋ：費曾（）°吃′２１１）１；τ°゛１↑１．
に′ｒ部）゛。 ５、補正の対象 明細書の「特許請求の範囲」および「発明の詳細な説明
」の各欄。 ６、補正の内容 Ａ、明細書； （１）特許請求の範囲の記載を別紙の通り補正いたしま
す。 （２〕、第２頁第１２行目： 「ネレータである。」とあるを［ネレータであり、たと
えばパルスエンコーダ（図示せず）と周波数−ｄ圧変換
器（図示せず）とで構成されている。」と補正いたしま
す。 （３）、第２頁第１４行目および第１７ｈ’１４：「減
−ｑ器」とあるを「演算器」とＪＪ正いたします。 （４３，第６貞第１５行目： 「−足」とあるを「適正」と訂正いたします。 （５）、第４頁第５行ロ〜第６行目； 「フィート／＜ツク」トあるを「速瓜フィードバック」
と補正いたします。 以 士 別 紙 補正後の特許請求の範囲 ｒ ｔｉｅ、サーボモータと、このサーボモータの回転
速ＪＸに比例した出力を発生するタコジェネレータと、
このタコジェネレータｔ−よび速及指令回路からの各出
力を受けて上記サーボモータを駆動制御するモータ駆動
回路と、上記サーボモータのモータ電流と上記タコジェ
ネレータからの出力とを受けて異常検出動作する比較器
と、異常時のモータ′電流とタコジェネレータの出力の
うちの少なくとも一方が所定時１ｆ４１ ａ続するまで
上記比較器への入力を遅延させる遅延回路とを具ｉ＋ｉ
ｉ したモータ駆動制御装置の異常検出回路。 ・」
Claims (1)
- （１）、サーボモータと、このサーボモータの回転速度
に比例した出力を発生するタコジェネレータと、このタ
コジェネレータおよび速度指令回路からの各出力を受け
て上記サーボモータを駆動制御するモータ駆動回路と、
上記サーボモータのモータ電流と上記タコジェネレータ
からの出力とを受けて異常検出動作する比較器と、異常
時のモータ電流とタコジェネレータの出力のうちの少な
くとも一方がｌり１定時間継続するまで上記比較器への
入力を遅延させる遅延回路とを具備したモータ駆動制御
装置の異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175899A JPS6066680A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175899A JPS6066680A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6066680A true JPS6066680A (ja) | 1985-04-16 |
Family
ID=16004175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58175899A Pending JPS6066680A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6066680A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02188176A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Toyota Motor Corp | サーボモータの負荷監視装置 |
| JPH02139493U (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-21 | ||
| FR2679077A1 (fr) * | 1991-07-09 | 1993-01-15 | Thomson Csf | Dispositif motorise comportant une generatrice tachymetrique configurable en moteur de secours. |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP58175899A patent/JPS6066680A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02188176A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Toyota Motor Corp | サーボモータの負荷監視装置 |
| JPH02139493U (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-21 | ||
| FR2679077A1 (fr) * | 1991-07-09 | 1993-01-15 | Thomson Csf | Dispositif motorise comportant une generatrice tachymetrique configurable en moteur de secours. |
| US5357392A (en) * | 1991-07-09 | 1994-10-18 | Thomson-Csf | Motor drive device comprising a tacho-generator that can be configured as a back-up motor |
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