JPH0439707A - 数値制御装置の非常停止装置 - Google Patents
数値制御装置の非常停止装置Info
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- JPH0439707A JPH0439707A JP2146176A JP14617690A JPH0439707A JP H0439707 A JPH0439707 A JP H0439707A JP 2146176 A JP2146176 A JP 2146176A JP 14617690 A JP14617690 A JP 14617690A JP H0439707 A JPH0439707 A JP H0439707A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
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- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H1/00—Details of emergency protective circuit arrangements
- H02H1/0061—Details of emergency protective circuit arrangements concerning transmission of signals
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-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/005—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for remote controlled apparatus; for lines connecting such apparatus
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は工作機械等を制御する数値制御装置を非常停
止させる装置に関するものである。
止させる装置に関するものである。
［従来の技術］
多軸の工作機械等を、効率良く制御するために、数値制
御装置は、数値演算部と、軸数分のサーボ増幅器とに分
割され、その間は信号ケーブルによって接続されている
。この信号ケーブルにより授受される信号として、数値
演算部からサーボ増幅器に対する指令信号及び非常停止
信号、サーボ増幅器から数値演算部への帰還信号、各部
の診断やサーボ制御の調整に関する信号などがある。
御装置は、数値演算部と、軸数分のサーボ増幅器とに分
割され、その間は信号ケーブルによって接続されている
。この信号ケーブルにより授受される信号として、数値
演算部からサーボ増幅器に対する指令信号及び非常停止
信号、サーボ増幅器から数値演算部への帰還信号、各部
の診断やサーボ制御の調整に関する信号などがある。
第３図及び第４図は、従来の数値制御装置の非常停止装
置を示す図で、第３図はブロック回路図、第４図はタイ
ミングチャートである。
置を示す図で、第３図はブロック回路図、第４図はタイ
ミングチャートである。
図中、 （１）は数値演算部、 （２）は数値演算部（
４Ａ）〜（４Ｃ）は非常停止信号ケーブル（３）に接続
されたサーボ増幅器、 （５）はサーボ増幅器（４Ａ）
〜（４Ｃ）に設けられ非常停止信号ケーブル（３）に接
続されたプルアップ、 （６）は同じく非常停止回路で
ある。
４Ａ）〜（４Ｃ）は非常停止信号ケーブル（３）に接続
されたサーボ増幅器、 （５）はサーボ増幅器（４Ａ）
〜（４Ｃ）に設けられ非常停止信号ケーブル（３）に接
続されたプルアップ、 （６）は同じく非常停止回路で
ある。
従来の数値制御装置の非常停止装置は上記のように構成
され、数値演算部（１１の中の異常検出回路（２）によ
り、数値制御装置外部からの非常停止入力や、装置内部
の異常が検出される。異常検出回路（２）は正常時には
信号ｒｌＪを、異常検出時には信号ｒＪを、それぞれ非
常停止信号ケーブル（３）に送出する。
され、数値演算部（１１の中の異常検出回路（２）によ
り、数値制御装置外部からの非常停止入力や、装置内部
の異常が検出される。異常検出回路（２）は正常時には
信号ｒｌＪを、異常検出時には信号ｒＪを、それぞれ非
常停止信号ケーブル（３）に送出する。
非常停止回路（６）では、非常停止信号ケーブル（３）
から送出された信号がｒｌＪであれば、サーボ増幅器（
４Ａ）〜（４Ｃ）を第４図に示すように正常運転状態と
する。時刻ｔ１で上記信号がｒＪになれば、非常停止状
態とする。すなわち、上記外部非常停止指令が入力され
るか、装置内部の異常が検出されると、非常停止状態と
なる。
から送出された信号がｒｌＪであれば、サーボ増幅器（
４Ａ）〜（４Ｃ）を第４図に示すように正常運転状態と
する。時刻ｔ１で上記信号がｒＪになれば、非常停止状
態とする。すなわち、上記外部非常停止指令が入力され
るか、装置内部の異常が検出されると、非常停止状態と
なる。
また、数値演算部（１）とサーボ増幅器（４Ａ）〜（４
Ｃ）とが別々に構成されて１いるために生じる故障とし
て、非常停止信号ケーブル（３）の断線がある。この場
合は、プルアップ（５）により、非常停止回路（６）の
入力はｒＪ となり、非常停止状態となり、フェイルセ
ーフに動作する。
Ｃ）とが別々に構成されて１いるために生じる故障とし
て、非常停止信号ケーブル（３）の断線がある。この場
合は、プルアップ（５）により、非常停止回路（６）の
入力はｒＪ となり、非常停止状態となり、フェイルセ
ーフに動作する。
［発明が解決しようとする課題］
上記のような従来の数値制御装置の非常停止装置では、
異常検出回路（２）から非常停止信号ケーブル（３）に
送出された信号を検出するようにしているため、非常停
止信号ケーブル（３）が共通線と短絡したり、他の信号
と接触したりして、非常停止信号がｒｌＪ となってし
まう場合や、サーボ増幅器（４Ａ）〜（４Ｃ）のいずれ
かの回路故障により、非常停止信号がｒｌ」にされてし
まう場合には、数値演算部（１）側から非常停止にしよ
うとしても、非常停止状態にならず、フェイルセーフに
ならないという問題点がある。
異常検出回路（２）から非常停止信号ケーブル（３）に
送出された信号を検出するようにしているため、非常停
止信号ケーブル（３）が共通線と短絡したり、他の信号
と接触したりして、非常停止信号がｒｌＪ となってし
まう場合や、サーボ増幅器（４Ａ）〜（４Ｃ）のいずれ
かの回路故障により、非常停止信号がｒｌ」にされてし
まう場合には、数値演算部（１）側から非常停止にしよ
うとしても、非常停止状態にならず、フェイルセーフに
ならないという問題点がある。
この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、非常停止信号ケーブルに異常があったり、サーボ増幅
器（４Ａ）〜（４Ｃ）に異常があったりしても、非常停
止機能がフェイルセーフに動作できるようにした数値制
御装置の非常停止装置を提供することを目的とする。
、非常停止信号ケーブルに異常があったり、サーボ増幅
器（４Ａ）〜（４Ｃ）に異常があったりしても、非常停
止機能がフェイルセーフに動作できるようにした数値制
御装置の非常停止装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係る数値制御装置の非常停止装置は、数値演
算部に、クロック信号を発する発振器と、このクロック
信号と異常検出回路の出力を演算して、異常が検出され
ないときクロック信号を信号ケーブルに送出する信号検
出回路とを設け。
算部に、クロック信号を発する発振器と、このクロック
信号と異常検出回路の出力を演算して、異常が検出され
ないときクロック信号を信号ケーブルに送出する信号検
出回路とを設け。
サーボ増幅器に送出された信号にクロック信号が含まれ
ていないときこの信号をサーボ増幅器への非常停止信号
と判定する信号判定回路を設けたものである。
ていないときこの信号をサーボ増幅器への非常停止信号
と判定する信号判定回路を設けたものである。
［作 用１
この発明においては、サーボ増幅器に送出された信号に
クロック信号が含まれていないとき、送出されて来た信
号を非常停止信号と判定するようにしたため、信号ケー
ブルやサーボ増幅器の故障で、上記信号がｒＪ又はｒＬ
ｌに保持されたときは、非常停止信号と判定される。
クロック信号が含まれていないとき、送出されて来た信
号を非常停止信号と判定するようにしたため、信号ケー
ブルやサーボ増幅器の故障で、上記信号がｒＪ又はｒＬ
ｌに保持されたときは、非常停止信号と判定される。
［実施例］
第１図及び第２図は、この発明の一実施例を示す図で、
第１図はブロック回路図、第２図はタイミングチャート
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
第１図はブロック回路図、第２図はタイミングチャート
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
図中、（ｌｌ）は一定時間間隔のクロック信号を出力す
る発振器、（１２）は発振器（Ｉｌｌ及び異常検出回路
（２）に接続され、信号検出回路を構成するＯＲ回路で
、出力側は非常停止信号ケーブル（３）に接続されてい
る。（１３）は非常停止信号ケーブル（３）に接続され
入力信号の立上り時にパルスを発生するエツジ検出回路
、（１４）はエツジ検出回路（１３）に接続された一次
遅れ回路、（１５）は−次遅れ回路（１４）に接続され
た反転回路で、その出力側は非常停止回路（６）に接続
されており、エツジ検出回路（１３）、−次遅れ回路〔
１４）及び反転回路（１５）により信号判定回路を構成
している。
る発振器、（１２）は発振器（Ｉｌｌ及び異常検出回路
（２）に接続され、信号検出回路を構成するＯＲ回路で
、出力側は非常停止信号ケーブル（３）に接続されてい
る。（１３）は非常停止信号ケーブル（３）に接続され
入力信号の立上り時にパルスを発生するエツジ検出回路
、（１４）はエツジ検出回路（１３）に接続された一次
遅れ回路、（１５）は−次遅れ回路（１４）に接続され
た反転回路で、その出力側は非常停止回路（６）に接続
されており、エツジ検出回路（１３）、−次遅れ回路〔
１４）及び反転回路（１５）により信号判定回路を構成
している。
次に、この実施例の動作を、第２図を参照して説明する
。
。
発振器（１１１は第２図（ａｌ に示すように、正常運
転時及び非常停止時を問わず、常時一定時間間隔のクロ
ック信号を出力している。
転時及び非常停止時を問わず、常時一定時間間隔のクロ
ック信号を出力している。
まず、正常運転時は、異常検出回路（２）の出力は第２
図（ｂ）に示すように「Ｌ」であるので、ＯＲ回路（１
２）の出力は、′１Ｊ４２図（ｃ）に示すようにクロッ
ク信号となっている。この信号が非常停止信号ケーブル
（３）を通って、エツジ検出回路（１３）に入力される
。エツジ検出回路（１３）は、入力信号の立上りに応じ
て、第２図（ｄ）に示すようにパルスを８力する。−次
遅れ回路（１４）では、このパルス入力を適当な時定数
を持たせて出力し、パルス入力があれば、第２図（ｅ）
に示すように、出力がｒｌＪとなるレベルに保つ、この
信号はその有意が反転回路（１５）で反転され、その出
力すなわち非常停止回路（６）の入力は、第２図（ｆ）
に示すように「Ｌ」となり、非常停止は解除される。
図（ｂ）に示すように「Ｌ」であるので、ＯＲ回路（１
２）の出力は、′１Ｊ４２図（ｃ）に示すようにクロッ
ク信号となっている。この信号が非常停止信号ケーブル
（３）を通って、エツジ検出回路（１３）に入力される
。エツジ検出回路（１３）は、入力信号の立上りに応じ
て、第２図（ｄ）に示すようにパルスを８力する。−次
遅れ回路（１４）では、このパルス入力を適当な時定数
を持たせて出力し、パルス入力があれば、第２図（ｅ）
に示すように、出力がｒｌＪとなるレベルに保つ、この
信号はその有意が反転回路（１５）で反転され、その出
力すなわち非常停止回路（６）の入力は、第２図（ｆ）
に示すように「Ｌ」となり、非常停止は解除される。
次に、時刻ｔ１で異常が発生すると、異常検出回路（２
）の出力はｒＪ となるので、ＯＲ回路（１２）の８力
も「Ｈ」 となる、この信号がエツジ検出回路（１３）
に入力されるが、入力は立上りがないので、エツジ検出
回路（１３）の出力は「Ｌ」となる。−次遅れ回路（１
４）の出力はｒｌＪからｒｌＪに向かって下降して行き
、反転回路（１５）の大カスレジホールドレベルで、非
常停止回路（６）の入力はｒｌＪ となり、非常停止と
なる。
）の出力はｒＪ となるので、ＯＲ回路（１２）の８力
も「Ｈ」 となる、この信号がエツジ検出回路（１３）
に入力されるが、入力は立上りがないので、エツジ検出
回路（１３）の出力は「Ｌ」となる。−次遅れ回路（１
４）の出力はｒｌＪからｒｌＪに向かって下降して行き
、反転回路（１５）の大カスレジホールドレベルで、非
常停止回路（６）の入力はｒｌＪ となり、非常停止と
なる。
次に、非常停止信号ケーブル（３）又はサーボ増幅器（
４Ａ）〜（４Ｃ）のいずれかで異常があり、非常停止信
号ケーブル（３）から送出される非常停止信号がｒ１４
又はｒｌＪになってしまうと、どちらも入力の立上りが
ないので、エツジ検出回路（１３）の出力は「Ｌ」 と
なり、上記と同様に非常停止回路（６）の入力は「Ｈ」
となり、非常停止となる。
４Ａ）〜（４Ｃ）のいずれかで異常があり、非常停止信
号ケーブル（３）から送出される非常停止信号がｒ１４
又はｒｌＪになってしまうと、どちらも入力の立上りが
ないので、エツジ検出回路（１３）の出力は「Ｌ」 と
なり、上記と同様に非常停止回路（６）の入力は「Ｈ」
となり、非常停止となる。
上記実施例では、非常停止信号を合成する信号検出回路
としてＯＲ回路（１２）を用いるものとしたが、他に同
様の機能を持つスイッチやゲートを用いてもよい。
としてＯＲ回路（１２）を用いるものとしたが、他に同
様の機能を持つスイッチやゲートを用いてもよい。
また、クロック信号の有無を検出する信号判定回路とし
て、エツジ検出回路（１３）、−次遅れ回路（１４）及
び反転回路（１５）を用いるものとしたが、リトリガブ
ルモノステイブルマルチバイブレータ等を使用しても、
同様の機能が得られる。
て、エツジ検出回路（１３）、−次遅れ回路（１４）及
び反転回路（１５）を用いるものとしたが、リトリガブ
ルモノステイブルマルチバイブレータ等を使用しても、
同様の機能が得られる。
なお、非常停止信号を発生する回路の接続形態を不平衡
形のものとしたが、平衡形であっても同様である。
形のものとしたが、平衡形であっても同様である。
更に、非常停止信号ケーブル（３）が電電信号を伝送す
る場合でな（、光信号を伝送する場合にも適用可能であ
る。この場合、信号ケーブル断線時は、電見信号の場合
と異なり、信号以外の光源では、その出力レベルは保証
できないので、クロック信号の有無で判定することは、
極めて有意義なものとなる。
る場合でな（、光信号を伝送する場合にも適用可能であ
る。この場合、信号ケーブル断線時は、電見信号の場合
と異なり、信号以外の光源では、その出力レベルは保証
できないので、クロック信号の有無で判定することは、
極めて有意義なものとなる。
［発明の効果］
以上説明したとおりこの発明では、サーボ増幅器に送出
された信号にクロック信号が含まれていないとき、送出
されて来た信号を非常停止信号と判定するようにしたの
で、信号ケーブルやサーボ増幅器の故障で、上記信号が
ｒｌＪ又は「Ｌ」に保持されたときは、非常停止信号と
判定され、非常停止機能がフェイルセーフに動作できる
効果がある。
された信号にクロック信号が含まれていないとき、送出
されて来た信号を非常停止信号と判定するようにしたの
で、信号ケーブルやサーボ増幅器の故障で、上記信号が
ｒｌＪ又は「Ｌ」に保持されたときは、非常停止信号と
判定され、非常停止機能がフェイルセーフに動作できる
効果がある。
第１図及び第２図はこの発明による数値制御装置の非常
停止回路の一実施例を示す図で、第１図はブロック回路
図、第２図はタイミングチャート、第３図及び第４図は
従来の数値制御装置の非常停止装置を示す図で、第３図
はブロック回路図、第４図はタイミングチャートである
。 図中、 （１）は数値演算部、 （２）は異常検出回路
、 （３）は非常停止信号ケーブル、（４Ａ）〜（４ｃ
）はサーボ増幅器、 （６）は非常停止回路、（１１）
は発振器、（１２）は信号送出回路（ＯＲ回路） 、
（１３）は信号判定回路（エツジ検出回路） 、 （１
４）は信号判定回路（−次遅れ回路） 、 （１５）は
信号判定回路（反転回路）である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 手 続 補 正置 （自 発） １Ｆ３ｇ Ａム 平成３ 年８
停止回路の一実施例を示す図で、第１図はブロック回路
図、第２図はタイミングチャート、第３図及び第４図は
従来の数値制御装置の非常停止装置を示す図で、第３図
はブロック回路図、第４図はタイミングチャートである
。 図中、 （１）は数値演算部、 （２）は異常検出回路
、 （３）は非常停止信号ケーブル、（４Ａ）〜（４ｃ
）はサーボ増幅器、 （６）は非常停止回路、（１１）
は発振器、（１２）は信号送出回路（ＯＲ回路） 、
（１３）は信号判定回路（エツジ検出回路） 、 （１
４）は信号判定回路（−次遅れ回路） 、 （１５）は
信号判定回路（反転回路）である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 手 続 補 正置 （自 発） １Ｆ３ｇ Ａム 平成３ 年８
Claims (1)
- 数値演算部とサーボ増幅器が信号ケーブルで接続され、
上記数値演算部に異常を検出する異常検出回路を有する
数値制御装置において、上記数値演算部に設けられクロ
ック信号を発する発振器と、上記クロック信号と上記異
常検出回路の出力を演算して上記異常検出回路が上記異
常を検出していないとき上記クロック信号を上記信号ケ
ーブルに送出する信号送出回路と、上記サーボ増幅器に
設けられ上記送出された信号に上記クロック信号が含ま
れていないとき上記送出された信号を上記サーボ増幅器
への非常停止信号と判定する信号判定回路とを備えたこ
とを特徴とする数値制御装置の非常停止装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146176A JPH0439707A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 数値制御装置の非常停止装置 |
| US07/653,201 US5297149A (en) | 1990-06-06 | 1991-01-23 | Emergency circuit for, e.g., numerical control unit |
| EP91109197A EP0460643B1 (en) | 1990-06-06 | 1991-06-05 | Emergency circuit for, e.g., numerical control unit |
| DE69118749T DE69118749T2 (de) | 1990-06-06 | 1991-06-05 | Sicherheitsschaltung für, zum Beispiel numerische Steuereinheit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146176A JPH0439707A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 数値制御装置の非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0439707A true JPH0439707A (ja) | 1992-02-10 |
Family
ID=15401856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2146176A Pending JPH0439707A (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 数値制御装置の非常停止装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5297149A (ja) |
| EP (1) | EP0460643B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0439707A (ja) |
| DE (1) | DE69118749T2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7015833B1 (en) * | 2000-08-31 | 2006-03-21 | Logitech Europe S.A. | Multilink receiver for multiple cordless applications |
| US7164968B2 (en) * | 2002-04-05 | 2007-01-16 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Robotic scrub nurse |
| JP3950832B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2007-08-01 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP2008234280A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子機器 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB921774A (ja) * | 1959-04-10 | |||
| US4435698A (en) * | 1980-06-11 | 1984-03-06 | Hekatron Gmbh | Circuit arrangement for the transmission of measurements to a central, especially in a fire alarm system |
| DE3122474A1 (de) * | 1981-06-05 | 1982-12-23 | Hekatron GmbH, 7811 Sulzburg | "schaltungsanordnung zur uebertragung von messwerten, insbesondere in einem brandmeldesystem, zu einer zentrale" |
| US4521884A (en) * | 1982-11-08 | 1985-06-04 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for error data feedback in a diskette drive |
| US4616335A (en) * | 1983-06-30 | 1986-10-07 | International Business Machines Corporation | Apparatus for suspending a system clock when an initial error occurs |
| US4795921A (en) * | 1984-04-23 | 1989-01-03 | The Nippon Signal Co., Ltd. | Logic operation-oscillation circuit |
| JPH0195306A (ja) * | 1987-10-07 | 1989-04-13 | Fanuc Ltd | 非常停止制御回路 |
| JPH01297974A (ja) * | 1988-05-26 | 1989-12-01 | Canon Inc | 画像記録装置 |
| US4916697A (en) * | 1988-06-24 | 1990-04-10 | International Business Machines Corporation | Apparatus for partitioned clock stopping in response to classified processor errors |
-
1990
- 1990-06-06 JP JP2146176A patent/JPH0439707A/ja active Pending
-
1991
- 1991-01-23 US US07/653,201 patent/US5297149A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-06-05 EP EP91109197A patent/EP0460643B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-06-05 DE DE69118749T patent/DE69118749T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0460643A2 (en) | 1991-12-11 |
| US5297149A (en) | 1994-03-22 |
| DE69118749T2 (de) | 1996-12-05 |
| EP0460643A3 (en) | 1992-10-21 |
| EP0460643B1 (en) | 1996-04-17 |
| DE69118749D1 (de) | 1996-05-23 |
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