JPS5972518A - 誤動作検出装置 - Google Patents
誤動作検出装置Info
- Publication number
- JPS5972518A JPS5972518A JP57183356A JP18335682A JPS5972518A JP S5972518 A JPS5972518 A JP S5972518A JP 57183356 A JP57183356 A JP 57183356A JP 18335682 A JP18335682 A JP 18335682A JP S5972518 A JPS5972518 A JP S5972518A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明はサーボ系の誤動作を検出する誤動作検出装置に
関するものである。
関するものである。
従来技術と問題点
サーボモータの回転角位置或は機械位置を検出する位置
検出器と、この位置検出器の検出パルスの数と数値制御
装置からの指令パルスの数との差を求め、この差に基づ
いてサーボモータを駆動させる誤差レジスタとから成る
位置フィードバックループを備えたサーボ系の誤動作を
検出する場合、従来は例えば次のようにしている。
検出器と、この位置検出器の検出パルスの数と数値制御
装置からの指令パルスの数との差を求め、この差に基づ
いてサーボモータを駆動させる誤差レジスタとから成る
位置フィードバックループを備えたサーボ系の誤動作を
検出する場合、従来は例えば次のようにしている。
即ち、動作時に許される誤差限界量Ｃ１と、停止時に許
される誤差限界量ｅ２とを予め定めておき、動作時、停
止時それぞれに於いて誤差限界量ε１．＠２と誤差レジ
スタの内容とを比較し、誤差レジスタの内容の方が大の
場合、サーボ系が誤動作していると判断するものである
。例えば、モータの負荷が異常に増加し、モータの回転
に異常が発生した場合、誤差レジスタの内容は増加し、
誤差限界量６１よシ大となるものでおるから、上述した
ようにすれば、サーボ系の誤動作を検出することが可能
となる。
される誤差限界量ｅ２とを予め定めておき、動作時、停
止時それぞれに於いて誤差限界量ε１．＠２と誤差レジ
スタの内容とを比較し、誤差レジスタの内容の方が大の
場合、サーボ系が誤動作していると判断するものである
。例えば、モータの負荷が異常に増加し、モータの回転
に異常が発生した場合、誤差レジスタの内容は増加し、
誤差限界量６１よシ大となるものでおるから、上述した
ようにすれば、サーボ系の誤動作を検出することが可能
となる。
ところで、誤差レジスタの内容は数値制御装置からの指
令パルスの周波数、即ち、指令速度に比例し、周波数が
大きいほど大となるものでるるから、前記誤差限界量Ｃ
１を、サーボ系が正常に動作し、且つ最大の指令速度が
数値制御装置から加えられている時の誤差レジスタの内
容以上の値に設定することが必要となる。これは、通常
指令されないような最大の指令速度が数値制御装置から
加えられている場合に於いても、サーボ系が正常ならば
、誤差レジスタの内容が誤差限界量ε１より大きくなら
ないようにする為である。上述したことを図示すると、
第１図に示すようになる。同図に於いて、横軸は指令速
度を、縦軸は誤差限界量を示している。
令パルスの周波数、即ち、指令速度に比例し、周波数が
大きいほど大となるものでるるから、前記誤差限界量Ｃ
１を、サーボ系が正常に動作し、且つ最大の指令速度が
数値制御装置から加えられている時の誤差レジスタの内
容以上の値に設定することが必要となる。これは、通常
指令されないような最大の指令速度が数値制御装置から
加えられている場合に於いても、サーボ系が正常ならば
、誤差レジスタの内容が誤差限界量ε１より大きくなら
ないようにする為である。上述したことを図示すると、
第１図に示すようになる。同図に於いて、横軸は指令速
度を、縦軸は誤差限界量を示している。
しかし、上述した従来例は第１図からも明らかなように
、サーボ系の動作時に於ける誤差限界量を一定値ε１と
しているものでアシ、また誤差レジスタの内容は指令速
度が小さい時はど小となるものでめるから、指令速度が
小の場合に、例えばモータの回転に異常が発生したとし
ても、誤差レジスタの内容が誤差限界量ε１より大とな
るまでに時間がかかる欠点がらりた。即ち、指令速度が
小の場合、サーボ系に異常が発生してから、その異常を
検出するまでに時間がかかる欠点があった。
、サーボ系の動作時に於ける誤差限界量を一定値ε１と
しているものでアシ、また誤差レジスタの内容は指令速
度が小さい時はど小となるものでめるから、指令速度が
小の場合に、例えばモータの回転に異常が発生したとし
ても、誤差レジスタの内容が誤差限界量ε１より大とな
るまでに時間がかかる欠点がらりた。即ち、指令速度が
小の場合、サーボ系に異常が発生してから、その異常を
検出するまでに時間がかかる欠点があった。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したもので６Ｃ１その目
的はサーボ系の異常を確実に検出できるようにすること
にある。以下実施例について詳細に説明する。
的はサーボ系の異常を確実に検出できるようにすること
にある。以下実施例について詳細に説明する。
発明の実施例
第２図は本発明の実施例のブロック線図でろシ、１は数
値制御装置（図示せず）からの指令パルスの入力端子、
２は加減速回路、３は加算器、４は誤差レジスタ、５は
サーボアンプ、６はモータ、７は位置検出器、８はレジ
スタ、９はレジスタ８にセットされている値と指令速度
検出回路１９の出力信号が示す値とを比較し、レジスタ
８にセットされている値の方が小さい間、その出力信号
Ｇを“ぜとする比較器、１０は信号Ｇの立下シに於いて
セットされ、その出力信号すを一定時間“１”とするタ
イマ回路、１１は誤差限界量設定回路、１２は誤差レジ
スタ４の内容が誤差限界量設定回路で設一定された誤差
限界量よ少大の間、その出力信号を“１″とする比較器
、１３〜１５はアンドゲート、１６、１７はオアゲート
、１８はインバータ、１９は指令パルスの周波数を検出
することにより、指令速度を検出し、指令速度を示す信
号を出力する指令速度検出回路でるる。伺、加算器３、
誤差レジスタ４、サーボアンプ５、モータ６、位置検出
器７から成るサーボ系の動作は良く知られているもので
あるが、その動作を簡単に説明すると、誤差レジスタ４
は数値制御装置からの指令パルスの数と位置検出器７か
らの検出パルスの数との差をサーボアンプ５に加え、サ
ーボアンプ５は前記差をＤＡ変換すると共に増幅してモ
ータ６に加え、サーボアンプ５の出力によシ、モータ６
を駆動させるものである。
値制御装置（図示せず）からの指令パルスの入力端子、
２は加減速回路、３は加算器、４は誤差レジスタ、５は
サーボアンプ、６はモータ、７は位置検出器、８はレジ
スタ、９はレジスタ８にセットされている値と指令速度
検出回路１９の出力信号が示す値とを比較し、レジスタ
８にセットされている値の方が小さい間、その出力信号
Ｇを“ぜとする比較器、１０は信号Ｇの立下シに於いて
セットされ、その出力信号すを一定時間“１”とするタ
イマ回路、１１は誤差限界量設定回路、１２は誤差レジ
スタ４の内容が誤差限界量設定回路で設一定された誤差
限界量よ少大の間、その出力信号を“１″とする比較器
、１３〜１５はアンドゲート、１６、１７はオアゲート
、１８はインバータ、１９は指令パルスの周波数を検出
することにより、指令速度を検出し、指令速度を示す信
号を出力する指令速度検出回路でるる。伺、加算器３、
誤差レジスタ４、サーボアンプ５、モータ６、位置検出
器７から成るサーボ系の動作は良く知られているもので
あるが、その動作を簡単に説明すると、誤差レジスタ４
は数値制御装置からの指令パルスの数と位置検出器７か
らの検出パルスの数との差をサーボアンプ５に加え、サ
ーボアンプ５は前記差をＤＡ変換すると共に増幅してモ
ータ６に加え、サーボアンプ５の出力によシ、モータ６
を駆動させるものである。
また、第３図（Ａ）〜（Ｄ）は第２図の動作説明図でア
フ、以下同図（Ａ）〜（Ｄ）を参照して動作を説明する
。
フ、以下同図（Ａ）〜（Ｄ）を参照して動作を説明する
。
入力端子１に数値制御装置よシ、第３図（Ａ）に示すよ
うに、時刻ｔ１〜ｔ２に於いて、指令速度ＬＡに対応し
た周波数の指令パルスが指令速度検出回路１９に加えら
れ、時刻ｔ１以前にレジスタ８に同図（Ｂ）に示すよう
に指令速度ＬＡよル小さい値ＬＯがセットされていると
すると、比較器９の出力信号６は同図ＣＣ）に示すよう
に時刻ｔ１〜ｔ２に於いて１″となる。これによル、ア
ンドゲート１３がオン状態となり、同図（Ｂ）に示すよ
うにレジスタ８に指令速度ＬＡに対応した信号がセット
される。
うに、時刻ｔ１〜ｔ２に於いて、指令速度ＬＡに対応し
た周波数の指令パルスが指令速度検出回路１９に加えら
れ、時刻ｔ１以前にレジスタ８に同図（Ｂ）に示すよう
に指令速度ＬＡよル小さい値ＬＯがセットされていると
すると、比較器９の出力信号６は同図ＣＣ）に示すよう
に時刻ｔ１〜ｔ２に於いて１″となる。これによル、ア
ンドゲート１３がオン状態となり、同図（Ｂ）に示すよ
うにレジスタ８に指令速度ＬＡに対応した信号がセット
される。
また、この時、タイマ回路１０の出力信号すは同図ＣＤ
）に示すように、“０″であるので、アンドゲート１５
がオン状態となり、指令速度検出回路１９がらの指令速
度ＬＡに対応した信号はアンドゲート１５、オアゲート
１７を介して誤差限界量設定回路１１に加えられる。
）に示すように、“０″であるので、アンドゲート１５
がオン状態となり、指令速度検出回路１９がらの指令速
度ＬＡに対応した信号はアンドゲート１５、オアゲート
１７を介して誤差限界量設定回路１１に加えられる。
誤差限界量設定回路１１はオアゲート１７を介して加え
られる指令速度を示す信号に対応した誤差限界量を設定
し、設定した誤差限界量を比較器１２に加えるものでら
る。第４図は誤差限界量設定回路１１に入力される指令
速度と設定する誤差限界量との関係を示した図である。
られる指令速度を示す信号に対応した誤差限界量を設定
し、設定した誤差限界量を比較器１２に加えるものでら
る。第４図は誤差限界量設定回路１１に入力される指令
速度と設定する誤差限界量との関係を示した図である。
同図から明らかなよりに、誤差限界量設定回路１１は指
令速度、即ち指令パルスの周波数に比例的に誤差限界量
を設定するものである。但し、サーボ系が正常に動作し
ている時の誤差レジスタ４の内容が、誤差限界量よシ小
となるように各指令速度に於ける誤差限界量を設定する
ことが必要である。このように、誤差限界量を指令速度
に比例的に設定することにょシ、指令速度が小の場合に
モータ回転の異常等のサーボ系の異常が発生しても、誤
差レジスタ４の内容が短時間で誤差限界量を越えること
になるので、サーボ系の異常を比較器１２の出力信号に
基づいて直ちに検出することが可能となる。
令速度、即ち指令パルスの周波数に比例的に誤差限界量
を設定するものである。但し、サーボ系が正常に動作し
ている時の誤差レジスタ４の内容が、誤差限界量よシ小
となるように各指令速度に於ける誤差限界量を設定する
ことが必要である。このように、誤差限界量を指令速度
に比例的に設定することにょシ、指令速度が小の場合に
モータ回転の異常等のサーボ系の異常が発生しても、誤
差レジスタ４の内容が短時間で誤差限界量を越えること
になるので、サーボ系の異常を比較器１２の出力信号に
基づいて直ちに検出することが可能となる。
指令速度ＬＡに対応した信号が加えられると、誤差限界
量設定回路１１は、第４図に示すような指令速度ＬＡに
対応した誤差限界量εＡを比較器１２に加える。比較器
１２に前述したように、誤差レジスタ４の内容が誤差限
界量設定回路１１で設定された誤差限界量よシ大の時、
その出力信号を“１”とするものであるから、比較器１
２の出力信号が“１”となったことにより、サーボ系の
異常を検出することができる。尚、比較器１２の出力信
号が“１”となったならば、アラームを鳴す、七−夕の
励磁を切る等の処理を行なうものでろる。
量設定回路１１は、第４図に示すような指令速度ＬＡに
対応した誤差限界量εＡを比較器１２に加える。比較器
１２に前述したように、誤差レジスタ４の内容が誤差限
界量設定回路１１で設定された誤差限界量よシ大の時、
その出力信号を“１”とするものであるから、比較器１
２の出力信号が“１”となったことにより、サーボ系の
異常を検出することができる。尚、比較器１２の出力信
号が“１”となったならば、アラームを鳴す、七−夕の
励磁を切る等の処理を行なうものでろる。
更に第３図（Ａ）に示すように、時刻ｔ２〜ｔ３に於い
て、指令速度ＬＡよ少小さい指令速度ＬＢに対応した周
波数の指令パルスが加えられると、比較器９の出力信号
αは同図（Ｃ）に示すように“Ｏｎとなシ、また、タイ
マ回路１０は信号ａの立下シから一定時間（時刻１２〜
ｔ ２／ ）、同図（Ｄ）に示すように、その出力信号
すを“１″とする。従って、時刻状態、アンドゲート１
４がオン状態であるので、レジスタ８にセットされてい
る前回の指令速度ＬＡに対応した信号がアンドゲート１
４、オアゲート１７を介して誤差限界量設定回路１１に
加えられ、指令速度ＬＡに対応した誤差限界量εＡを誤
差限界設定回路１１は比較器１２に加える。そして、時
刻ｔ ２ ／に於いて、同図ＣＤ）に示すように、信号
すが“０′″となると、アントゲ−） １３．１５がオ
ン状態、アンドゲート１４がオフ状態となるので、レジ
スタ８に同図＜Ｅ）に示すように指令速度ＬＥに対応し
た信号がセットされると共に、アンドゲート１５、オア
ゲート１７を介して指令速度ＬＢに対応した信号が誤差
限界量設定回路１１に加えられ、誤差限界量設定回路１
１は指令速度ＬＢに対応した誤差限界量εＢを比較器１
２に加える。このように、今回の指令速度ＬＢが前回の
指令速度ＬＡよシ小の場合、指令速度ＬＢが加えられて
から一定時間後に誤差限界量をａＡからεＢに変更する
ようにしたのは、であシ、指令速度の変更と同時に誤差
限界量を変更したのでは、サーボ系が正常である場合に
於いても誤差レジスタ４の内容が誤差限界量よシ大とな
る惧れがあるからである。
て、指令速度ＬＡよ少小さい指令速度ＬＢに対応した周
波数の指令パルスが加えられると、比較器９の出力信号
αは同図（Ｃ）に示すように“Ｏｎとなシ、また、タイ
マ回路１０は信号ａの立下シから一定時間（時刻１２〜
ｔ ２／ ）、同図（Ｄ）に示すように、その出力信号
すを“１″とする。従って、時刻状態、アンドゲート１
４がオン状態であるので、レジスタ８にセットされてい
る前回の指令速度ＬＡに対応した信号がアンドゲート１
４、オアゲート１７を介して誤差限界量設定回路１１に
加えられ、指令速度ＬＡに対応した誤差限界量εＡを誤
差限界設定回路１１は比較器１２に加える。そして、時
刻ｔ ２ ／に於いて、同図ＣＤ）に示すように、信号
すが“０′″となると、アントゲ−） １３．１５がオ
ン状態、アンドゲート１４がオフ状態となるので、レジ
スタ８に同図＜Ｅ）に示すように指令速度ＬＥに対応し
た信号がセットされると共に、アンドゲート１５、オア
ゲート１７を介して指令速度ＬＢに対応した信号が誤差
限界量設定回路１１に加えられ、誤差限界量設定回路１
１は指令速度ＬＢに対応した誤差限界量εＢを比較器１
２に加える。このように、今回の指令速度ＬＢが前回の
指令速度ＬＡよシ小の場合、指令速度ＬＢが加えられて
から一定時間後に誤差限界量をａＡからεＢに変更する
ようにしたのは、であシ、指令速度の変更と同時に誤差
限界量を変更したのでは、サーボ系が正常である場合に
於いても誤差レジスタ４の内容が誤差限界量よシ大とな
る惧れがあるからである。
更に、時刻ｔ６〜ｔ４に於いて、第３図（Ａ）に示すよ
うに、前回の指令速度ＬＢと同じ値の指令速度１．Ｂに
対応した周波数の指令パルスが入力端子１に加えられた
とすると、電圧比較器９の出力信号α、タイマ回路１０
の出力信号すは同図（ＣＬ （Ｄ）に示すように、共に
“０″であるので、アントゲ−） １５．１５はオン状
態、アンドゲート１４はオフ状態となる。従って、レジ
スタ８には時刻ｔ３に於いて、同図ＣＢ）に示すように
、指令速度ＬＥに対応した信号がセットされ、また、誤
差限界量設定回路１１には、時刻ｔ３〜ｔ４に於いてア
ンドゲート１５、オアゲート１７を介して指令速度ＬＢ
に対応した信号が加えられる。そして、誤差限界量設定
回路１１は指令値ＬＥが加えられると、前述したと同様
に誤差限界量εＢを比較器１２に加える。
うに、前回の指令速度ＬＢと同じ値の指令速度１．Ｂに
対応した周波数の指令パルスが入力端子１に加えられた
とすると、電圧比較器９の出力信号α、タイマ回路１０
の出力信号すは同図（ＣＬ （Ｄ）に示すように、共に
“０″であるので、アントゲ−） １５．１５はオン状
態、アンドゲート１４はオフ状態となる。従って、レジ
スタ８には時刻ｔ３に於いて、同図ＣＢ）に示すように
、指令速度ＬＥに対応した信号がセットされ、また、誤
差限界量設定回路１１には、時刻ｔ３〜ｔ４に於いてア
ンドゲート１５、オアゲート１７を介して指令速度ＬＢ
に対応した信号が加えられる。そして、誤差限界量設定
回路１１は指令値ＬＥが加えられると、前述したと同様
に誤差限界量εＢを比較器１２に加える。
発明の詳細
な説明したように、本発明は数値制御装置からの指令パ
ルスの周波数にほぼ比例した誤差限界量を設定する誤差
限界量設定回路を備え、該誤差限界量設定回路で設定さ
れた誤差限界量と誤差レジスタの内容を比較することに
より、サーボ系の異常を検出するようにしているもので
おるから、従来例に比較してサーボ系の異常を迅速に且
つ正確に検出できる利点がある。
ルスの周波数にほぼ比例した誤差限界量を設定する誤差
限界量設定回路を備え、該誤差限界量設定回路で設定さ
れた誤差限界量と誤差レジスタの内容を比較することに
より、サーボ系の異常を検出するようにしているもので
おるから、従来例に比較してサーボ系の異常を迅速に且
つ正確に検出できる利点がある。
第１図は従来例の誤差限界量の説明図、第２図は本発明
の実施例のブロック線図、第３図（Ａ）〜（Ｄ）は第２
図の動作説明図、第４図は本発明の誤差限界量の説明図
である。 １は入力端子、２は加減速回路、３は加算器、４は誤差
レジスタ、５はサーボアンプ、６はモータ、７は位置検
出器、８はレジスタ、９．１２は比較器、１０はタイマ
回路、１１は誤差限界量設定回路、１３〜１５はアンド
ゲート、１６．１７はオアゲート、１８はインバータ、
１９は指令速度検出回路である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外３名） 第１図 誤差限界量 第３図 第４図
の実施例のブロック線図、第３図（Ａ）〜（Ｄ）は第２
図の動作説明図、第４図は本発明の誤差限界量の説明図
である。 １は入力端子、２は加減速回路、３は加算器、４は誤差
レジスタ、５はサーボアンプ、６はモータ、７は位置検
出器、８はレジスタ、９．１２は比較器、１０はタイマ
回路、１１は誤差限界量設定回路、１３〜１５はアンド
ゲート、１６．１７はオアゲート、１８はインバータ、
１９は指令速度検出回路である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部 （外３名） 第１図 誤差限界量 第３図 第４図
Claims (1)
- 位置検出器からの検出パルスの数と数値制御装置からの
指令パルスの数との差を示す誤差レジスタの内容が零と
なるように、サーボモータを駆動させるサーボ系の誤動
作を検出する誤動作検出装置に於いて、前記数値制御装
置からの指令パルスの周波数にほぼ比例した誤差限界量
を設定する誤差限界量設定回路と、該誤差限界量設定回
路で設定した誤差限界量と前記誤差レジスタの内容とを
比較する比較器を備えたことを特徴とする誤動作検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57183356A JPS5972518A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 誤動作検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57183356A JPS5972518A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 誤動作検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5972518A true JPS5972518A (ja) | 1984-04-24 |
Family
ID=16134310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57183356A Pending JPS5972518A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 誤動作検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5972518A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5552104A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Malfunction detector for servo mechanism |
-
1982
- 1982-10-19 JP JP57183356A patent/JPS5972518A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5552104A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | Malfunction detector for servo mechanism |
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