JP2514009B2 - Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 - Google Patents
Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置Info
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- JP2514009B2 JP2514009B2 JP61279847A JP27984786A JP2514009B2 JP 2514009 B2 JP2514009 B2 JP 2514009B2 JP 61279847 A JP61279847 A JP 61279847A JP 27984786 A JP27984786 A JP 27984786A JP 2514009 B2 JP2514009 B2 JP 2514009B2
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ACサーボモータ用監視装置の改良に関す
る。特に、ロータの角位置をフィードバック要素とする
ACサーボモータの制御回路において、ACサーボモータが
正常に運転しているにもかゝわらずロータの角位置を代
表する信号のフィードバックが欠落した状態を検出する
機能を有する、ACサーボモータ用監視装置の改良に関す
る。
る。特に、ロータの角位置をフィードバック要素とする
ACサーボモータの制御回路において、ACサーボモータが
正常に運転しているにもかゝわらずロータの角位置を代
表する信号のフィードバックが欠落した状態を検出する
機能を有する、ACサーボモータ用監視装置の改良に関す
る。
従来技術に係るACサーボモータの制御回路の一例を第
３図に示す。
３図に示す。
図において、１はグレーコード等にもとづく粗密度型
角位置検出手段であり、２は高密度型角位置検出手段例
えばインクリメンタル型角位置検出手段であり、３はイ
ンクリメンタルフィードバック手段であり、４はエラー
カウンタであり、５は周波数／電圧変数手段であり、６
は速度制御部であり、７はロータ位置検出手段であり、
８はPWM装置であり、９はACサーボモータである。
角位置検出手段であり、２は高密度型角位置検出手段例
えばインクリメンタル型角位置検出手段であり、３はイ
ンクリメンタルフィードバック手段であり、４はエラー
カウンタであり、５は周波数／電圧変数手段であり、６
は速度制御部であり、７はロータ位置検出手段であり、
８はPWM装置であり、９はACサーボモータである。
位置制御指令Ａとインクリメンタルフィードバック手
段３の出力との差がエラーカウンタ４に入力され、エラ
ーカウンタ４の出力と周波数／電圧変換手段５の出力と
の差が速度制御部６に入力され、速度制御部６の出力
（TCMD）とロータ位置検出手段７の出力するロータ位置
（sinθ）との積がトルク信号としてPWM装置８に与えら
れて所望のトルクを所望の回転速度（周波数）において
発生する交流電流をACサーボモータ９に与える。
段３の出力との差がエラーカウンタ４に入力され、エラ
ーカウンタ４の出力と周波数／電圧変換手段５の出力と
の差が速度制御部６に入力され、速度制御部６の出力
（TCMD）とロータ位置検出手段７の出力するロータ位置
（sinθ）との積がトルク信号としてPWM装置８に与えら
れて所望のトルクを所望の回転速度（周波数）において
発生する交流電流をACサーボモータ９に与える。
ところで、ACサーボモータ９は正常に運転しているの
に、高密度型角位置検出手段例えばインクリメンタルパ
ルスコーダが正常に動作しない等を含む種々な理由によ
りインクリメンタルフィードバック手段３の出力が正常
に与えられないと、エラーカウンタ４には位置制御指令
Ａがそのまゝ与えられることになり、あたかもACサーボ
モータ９は全く回転していないかの如く速度制御される
ことになり、この制御糸は暴走するおそれがある。
に、高密度型角位置検出手段例えばインクリメンタルパ
ルスコーダが正常に動作しない等を含む種々な理由によ
りインクリメンタルフィードバック手段３の出力が正常
に与えられないと、エラーカウンタ４には位置制御指令
Ａがそのまゝ与えられることになり、あたかもACサーボ
モータ９は全く回転していないかの如く速度制御される
ことになり、この制御糸は暴走するおそれがある。
そこで、この欠点を解消するため、従来技術において
は、粗密度型角位置検出手段の出力とその反転出力との
組み合わせの信号を利用して上記の状態（ACサーボモー
タ９は正常に運転しているにもかゝわらずインクリメン
タルフィードバック信号が不存在の状態）を監視してい
た。
は、粗密度型角位置検出手段の出力とその反転出力との
組み合わせの信号を利用して上記の状態（ACサーボモー
タ９は正常に運転しているにもかゝわらずインクリメン
タルフィードバック信号が不存在の状態）を監視してい
た。
ところが、上記の粗密度型角位置検出手段の出力とそ
の反転出力との組み合わせの信号を利用して上記の状態
（ACサーボモータ９は正常に運転しているにもかかわら
ずインクリメンタルフィードバック信号が不存在の状
態）を検出しえない場合がある。例えば、パルスコーダ
自身が故障した場合等である。このような場合は、第３
図に示すインクリメンタルフィードバック手段３は正常
に動作しないにもかゝわらず、上記の監視装置は動作し
ないことになり、制御糸の暴走を防止することができな
い場合があることになり、制御系の信頼性を低下する。
の反転出力との組み合わせの信号を利用して上記の状態
（ACサーボモータ９は正常に運転しているにもかかわら
ずインクリメンタルフィードバック信号が不存在の状
態）を検出しえない場合がある。例えば、パルスコーダ
自身が故障した場合等である。このような場合は、第３
図に示すインクリメンタルフィードバック手段３は正常
に動作しないにもかゝわらず、上記の監視装置は動作し
ないことになり、制御糸の暴走を防止することができな
い場合があることになり、制御系の信頼性を低下する。
本発明の目的は、この欠点を解消することにあり、制
御系の信頼性をより向上することのできるACサーボモー
タ用監視装置を提供することにある。
御系の信頼性をより向上することのできるACサーボモー
タ用監視装置を提供することにある。
上記の目的を達成するために本発明が採った手段は、
粗密度型角位置検出手段例えば絶対パルスコーダの検出
する粗密度の検出単位角またはその整数倍の角に対応し
て高密度型角位置検出手段例えばインクリメンタルパル
スコーダが検出する高密度の検出単位角の数を計数し、
この数があらかじめ定められた特定の値に満たないとき
は故障状態と判定することにある。
粗密度型角位置検出手段例えば絶対パルスコーダの検出
する粗密度の検出単位角またはその整数倍の角に対応し
て高密度型角位置検出手段例えばインクリメンタルパル
スコーダが検出する高密度の検出単位角の数を計数し、
この数があらかじめ定められた特定の値に満たないとき
は故障状態と判定することにある。
例えば、グレーコード等にもとづく粗密型角位置検出
手段を使用すると、第４図ST1、ST2、……をもって示す
ように、比較的粗密度の検出単位角をもってロータの角
位置の状態を検出する。そして、ロータが正常に回転し
ており、しかも、制御系が正常に動作していれば、各検
出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……の各期間）の中間
に、高密度型角位置検出手段の検出する高密度の検出単
位角が複数個（MV2個、MV3個………）含まれることにな
る。
手段を使用すると、第４図ST1、ST2、……をもって示す
ように、比較的粗密度の検出単位角をもってロータの角
位置の状態を検出する。そして、ロータが正常に回転し
ており、しかも、制御系が正常に動作していれば、各検
出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……の各期間）の中間
に、高密度型角位置検出手段の検出する高密度の検出単
位角が複数個（MV2個、MV3個………）含まれることにな
る。
しかし、高密度型角位置検出手段が正常に動作してい
ないときは、粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度
の検出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……）中に含まれ
る高密度型角位置検出手段の検出単位角の数（MV2個、M
V3個……）が、設計値より少ないことになる。
ないときは、粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度
の検出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……）中に含まれ
る高密度型角位置検出手段の検出単位角の数（MV2個、M
V3個……）が、設計値より少ないことになる。
そこで、粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の
検出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……）中に含まれる
高密度型角位置検出手段の検出単位角の数（MV2個、MV3
個……）をモニタしておき、この値が設計上期待される
値に満たないときは、第３図に示すインクリメンタルフ
ィードバック手段３が正常に動作していないものと判定
する。
検出単位角（ST1−ST2、ST2−ST3、……）中に含まれる
高密度型角位置検出手段の検出単位角の数（MV2個、MV3
個……）をモニタしておき、この値が設計上期待される
値に満たないときは、第３図に示すインクリメンタルフ
ィードバック手段３が正常に動作していないものと判定
する。
以下、図面を参照しつつゝ、本発明の一実施例に係る
ACサーボモータ用監視装置について、さらに説明する。
ACサーボモータ用監視装置について、さらに説明する。
全体構成図を第１図に示す。
第１図参照 図において１は粗密度型角位置検出手段例えば絶対パ
ルスコーダであり、２は高密度型角位置検出手段例えば
インクリメンタルデコーダであり、ACサーボモータ９に
よって駆動される。
ルスコーダであり、２は高密度型角位置検出手段例えば
インクリメンタルデコーダであり、ACサーボモータ９に
よって駆動される。
10は粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の検出
単位角とこの検出単位角に対応して高密度型角位置検出
手段が検出する高密度の検出単位角の数とを記憶する手
段である。
単位角とこの検出単位角に対応して高密度型角位置検出
手段が検出する高密度の検出単位角の数とを記憶する手
段である。
11は粗密度型角位置検出手段１の検出する粗密度の検
出単位角の特定の整数倍に対応して高密度型角位置検出
手段２が検出する高密度の検出単位角の数を計数する計
数手段11である。
出単位角の特定の整数倍に対応して高密度型角位置検出
手段２が検出する高密度の検出単位角の数を計数する計
数手段11である。
12は計数手段11の計数する数が特定の数に満たないこ
とを検出して故障状態を判定する故障判定手段である。
とを検出して故障状態を判定する故障判定手段である。
以下、フローチャートを参照して、上記の各構成要素
の機能とそれらの関数を説明する。
の機能とそれらの関数を説明する。
第２図参照 停止指令が不存在であることを条件として（４）、第
５図にST1、ST2、……、MV2、MV3……をもって示す粗密
度検出単位角と高密度検出単位角とを逐次検出して記憶
する（１）。
５図にST1、ST2、……、MV2、MV3……をもって示す粗密
度検出単位角と高密度検出単位角とを逐次検出して記憶
する（１）。
逐次検出される粗密度の検出単位角を逐次減算して、
その値が特定の値例えば２以下である期間（各ステップ
期間）を検出する（２）。
その値が特定の値例えば２以下である期間（各ステップ
期間）を検出する（２）。
各ステップ期間に発生する高密度の検出単位角の数を
計数してこれがあらかじめ定められた値Ｖに満たない状
態を検出して、この状態を故障とする（３）。
計数してこれがあらかじめ定められた値Ｖに満たない状
態を検出して、この状態を故障とする（３）。
故障状態が発生しないときは、停止指令は発せられる
まで、プログラムは続行される（４）。
まで、プログラムは続行される（４）。
以上説明せるとおり、本発明に係るACサーボモータ用
監視装置は、粗密度型角位置検出手段例えば絶対パルス
コーダの検出する粗密度の検出単位角またはその整数倍
の角に対応して高密度型角位置検出手段例えばインクリ
メンタルパルスコーダが検出する高密度の検出単位角の
数を計数し、この数があらかじめ定められた特定の値に
満たないときは故障状態と判定することとして構成され
ているので、ACサーボモータは正常に運転しているにも
かゝわらず、インクリメンタルフィードバック信号が不
存在となった場合は、必ず、この状態を検出することが
でき、制御系の信頼性を向上することができる。
監視装置は、粗密度型角位置検出手段例えば絶対パルス
コーダの検出する粗密度の検出単位角またはその整数倍
の角に対応して高密度型角位置検出手段例えばインクリ
メンタルパルスコーダが検出する高密度の検出単位角の
数を計数し、この数があらかじめ定められた特定の値に
満たないときは故障状態と判定することとして構成され
ているので、ACサーボモータは正常に運転しているにも
かゝわらず、インクリメンタルフィードバック信号が不
存在となった場合は、必ず、この状態を検出することが
でき、制御系の信頼性を向上することができる。
第１図は、本発明の一実施例に係るACサーボモータ用監
視装置の全体構成図である。 第２図は、本発明の一実施例に係るACサーボモータ用監
視装置のフローチャートである。 第３図は、従来技術に係るACサーボモータの制御回路で
ある。 第４図は、本発明の作用を説明する説明用補助図であ
る。 １……粗密度型角位置検出手段、 ２……高密度型角位置検出手段、 ３……インクリメンタルフィードバック手段、 ４……エラーカウンタ、 ５……周波数／電圧変換手段、 ６……速度制御部、 ７……ロータ位置検出手段、 ８……PWM装置、 ９……ACサーボモータ、 10……記憶装置、 11……計数手段、 12……故障判定手段。
視装置の全体構成図である。 第２図は、本発明の一実施例に係るACサーボモータ用監
視装置のフローチャートである。 第３図は、従来技術に係るACサーボモータの制御回路で
ある。 第４図は、本発明の作用を説明する説明用補助図であ
る。 １……粗密度型角位置検出手段、 ２……高密度型角位置検出手段、 ３……インクリメンタルフィードバック手段、 ４……エラーカウンタ、 ５……周波数／電圧変換手段、 ６……速度制御部、 ７……ロータ位置検出手段、 ８……PWM装置、 ９……ACサーボモータ、 10……記憶装置、 11……計数手段、 12……故障判定手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−11820（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−65055（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−60682（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−214019（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−20760（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−152251（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−162786（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−109812（ＪＰ，Ａ) 特公 平４−7924（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平４−5329（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】粗密度型角位置検出手段（１）と、 高密度型角位置検出手段（２）と、 前記粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の検出単
位角と該粗密度の検出単位角に対応して前記高密度型角
位置検出手段が検出する高密度の検出単位角の数とを記
憶する手段（10）と、 前記粗密度型角位置検出手段（１）の検出する前記粗密
度の検出単位角の特定の整数倍に対応して、前記高密度
型角位置検出手段（２）が検出する前記高密度の検出単
位角の数を計数する計数手段（11）と、 該計数手段（11）の計数する数が特定の数に満たないこ
とを検出して故障状態と判定する故障判定手段（12）と を有するACサーボモータ用監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61279847A JP2514009B2 (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61279847A JP2514009B2 (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63136989A JPS63136989A (ja) | 1988-06-09 |
| JP2514009B2 true JP2514009B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=17616763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61279847A Expired - Fee Related JP2514009B2 (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2514009B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07117407B2 (ja) * | 1989-06-02 | 1995-12-18 | 三菱電機株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-11-26 JP JP61279847A patent/JP2514009B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63136989A (ja) | 1988-06-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |