JP3265811B2 - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
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- JP3265811B2 JP3265811B2 JP06077594A JP6077594A JP3265811B2 JP 3265811 B2 JP3265811 B2 JP 3265811B2 JP 06077594 A JP06077594 A JP 06077594A JP 6077594 A JP6077594 A JP 6077594A JP 3265811 B2 JP3265811 B2 JP 3265811B2
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- Japan
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- signal
- phase
- encoder
- control device
- motor
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は生産設備等に用いられる
サーボモータの制御装置に関するものである。
サーボモータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産設備等に使用されるサーボモ
ータの制御装置は、位置決め制御に用いられる場合、外
部からの位置指令に対しエンコーダ信号からのモータの
位置情報が一致するようにサーボモータを駆動する。
ータの制御装置は、位置決め制御に用いられる場合、外
部からの位置指令に対しエンコーダ信号からのモータの
位置情報が一致するようにサーボモータを駆動する。
【０００３】以下に従来の位置制御用の制御装置を図２
に示す。図に示したように位置制御用の制御装置は、モ
ータに取り付けたエンコーダのＡ相信号とＢ相信号から
モータの回転方向を判別し、回転方向によってＡ相とＢ
相の信号を加算したり減算することによりモータの位置
情報を検出し、回転させたい方向を指定して入力された
位置指令パルスとの位置偏差を演算する。そして、この
偏差出力が速度指令となり、回転方向判別回路から出力
されたパルスをＦ／Ｖ変換した速度検出信号との差が速
度誤差アンプに入力される。速度誤差アンプからの出力
は、エンコーダのＡ相，Ｂ相，Ｚ相の各信号をモータ磁
極検出回路に入力して得られた磁極情報により、目標位
置に向かう方向のトルクを発生するための電流の位相が
決定され電流指令となる。この電流指令により制御装置
はモータが目標位置に向かう方向にトルクが発生するよ
うにモータに電流を供給する。
に示す。図に示したように位置制御用の制御装置は、モ
ータに取り付けたエンコーダのＡ相信号とＢ相信号から
モータの回転方向を判別し、回転方向によってＡ相とＢ
相の信号を加算したり減算することによりモータの位置
情報を検出し、回転させたい方向を指定して入力された
位置指令パルスとの位置偏差を演算する。そして、この
偏差出力が速度指令となり、回転方向判別回路から出力
されたパルスをＦ／Ｖ変換した速度検出信号との差が速
度誤差アンプに入力される。速度誤差アンプからの出力
は、エンコーダのＡ相，Ｂ相，Ｚ相の各信号をモータ磁
極検出回路に入力して得られた磁極情報により、目標位
置に向かう方向のトルクを発生するための電流の位相が
決定され電流指令となる。この電流指令により制御装置
はモータが目標位置に向かう方向にトルクが発生するよ
うにモータに電流を供給する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のサー
ボモータの制御装置では、エンコーダからのＡ相または
Ｂ相の信号にノイズが乗ると、モータの本当の位置情報
が得られなくなる。このため、位置制御に用いられる場
合には目標位置とは異なる位置でモータが停止する位置
ずれが発生する。また、位置または速度の制御に用いら
れる場合に、制御装置が演算したモータの位置情報がノ
イズによりモータの本当の位置とずれると制御装置が演
算したモータの磁極情報がモータの本当の磁極位置と異
なってしまい、最悪の場合制御装置が出力する電流の位
相とモータの磁極が大きくずれてモータがロックしてし
まう。このような場合に、原因がエンコーダ信号にノイ
ズが乗ったためであると特定するのは容易ではない。そ
れは、位置指令パルスにノイズが乗っても位置ずれが発
生するし、制御装置の各部に故障があってもモータロッ
クにつながるからである。
ボモータの制御装置では、エンコーダからのＡ相または
Ｂ相の信号にノイズが乗ると、モータの本当の位置情報
が得られなくなる。このため、位置制御に用いられる場
合には目標位置とは異なる位置でモータが停止する位置
ずれが発生する。また、位置または速度の制御に用いら
れる場合に、制御装置が演算したモータの位置情報がノ
イズによりモータの本当の位置とずれると制御装置が演
算したモータの磁極情報がモータの本当の磁極位置と異
なってしまい、最悪の場合制御装置が出力する電流の位
相とモータの磁極が大きくずれてモータがロックしてし
まう。このような場合に、原因がエンコーダ信号にノイ
ズが乗ったためであると特定するのは容易ではない。そ
れは、位置指令パルスにノイズが乗っても位置ずれが発
生するし、制御装置の各部に故障があってもモータロッ
クにつながるからである。
【０００５】本発明は前記従来の課題を解決するもの
で、エンコーダのＺ相信号からモータの１回転を検出
し、その間のエンコーダのＡ相とＢ相の信号をカウント
したパルス数が、エンコーダ本来の１回転あたりのパル
ス数と異なる場合に異常であることを検出するサーボモ
ータの制御装置を提供することを目的とする。
で、エンコーダのＺ相信号からモータの１回転を検出
し、その間のエンコーダのＡ相とＢ相の信号をカウント
したパルス数が、エンコーダ本来の１回転あたりのパル
ス数と異なる場合に異常であることを検出するサーボモ
ータの制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明のサーボモータの制御装置は、エンコーダのＡ
相信号とＢ相信号からモータの回転方向を判別する回路
と、モータ１回転につき１パルスのＺ相信号を検出した
後、モータの回転方向を判別してＡ相信号とＢ相信号を
カウントするカウンタと、次のＺ相信号を検出した時に
前記カウンタの内容を保持するラッチ回路と、エンコー
ダ１回転あたりのＡ相とＢ相のパルス数を設定する回路
と、エンコーダ信号診断入力部と、この入力部に信号が
入力された場合に前記ラッチ回路の内容とエンコーダパ
ルス数設定回路の設定値を比較し、比較結果が異なる時
には信号を出力する異常検出回路を備えている。
に本発明のサーボモータの制御装置は、エンコーダのＡ
相信号とＢ相信号からモータの回転方向を判別する回路
と、モータ１回転につき１パルスのＺ相信号を検出した
後、モータの回転方向を判別してＡ相信号とＢ相信号を
カウントするカウンタと、次のＺ相信号を検出した時に
前記カウンタの内容を保持するラッチ回路と、エンコー
ダ１回転あたりのＡ相とＢ相のパルス数を設定する回路
と、エンコーダ信号診断入力部と、この入力部に信号が
入力された場合に前記ラッチ回路の内容とエンコーダパ
ルス数設定回路の設定値を比較し、比較結果が異なる時
には信号を出力する異常検出回路を備えている。
【０００７】
【作用】この構成によって、エンコーダ信号にノイズが
乗っているかどうかを診断することができる。
乗っているかどうかを診断することができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図１は本発明のサーボモータの制御装置の
構成の一例を示すブロック図で、エンコーダ信号診断入
力部は制御装置の外部に接続されたスイッチの動作、ま
たは制御装置の入力段への信号の入力により制御装置内
部のエンコーダ信号診断回路を動作させる。
構成の一例を示すブロック図で、エンコーダ信号診断入
力部は制御装置の外部に接続されたスイッチの動作、ま
たは制御装置の入力段への信号の入力により制御装置内
部のエンコーダ信号診断回路を動作させる。
【００１０】回転方向判別回路は、エンコーダのＡ相お
よびＢ相信号の変化を監視しモータの回転方向を判別
し、Ａ相およびＢ相のパルス数をカウントするカウンタ
に加算または減算の指令を送るとともに、Ｚ相信号の変
化からモータが１回転したことを検出する回転検出回路
へモータの回転方向を伝達する。これにより、１回転検
出回路は２つ目のＺ指令信号がモータの１回転により発
生したのか、モータがもとの位置にもどって発生したの
かを判断できる。そして、この１回転検出回路は１つ目
のＺ相信号を検出するとＡ相およびＢ相のパルス数をカ
ウントするカウンタを動作させ、２つ目のＺ相信号を検
出し回転方向判別回路からの情報によりモータが１回転
したと判断した場合には、カウンタの内容をラッチ回路
に保持させる。
よびＢ相信号の変化を監視しモータの回転方向を判別
し、Ａ相およびＢ相のパルス数をカウントするカウンタ
に加算または減算の指令を送るとともに、Ｚ相信号の変
化からモータが１回転したことを検出する回転検出回路
へモータの回転方向を伝達する。これにより、１回転検
出回路は２つ目のＺ指令信号がモータの１回転により発
生したのか、モータがもとの位置にもどって発生したの
かを判断できる。そして、この１回転検出回路は１つ目
のＺ相信号を検出するとＡ相およびＢ相のパルス数をカ
ウントするカウンタを動作させ、２つ目のＺ相信号を検
出し回転方向判別回路からの情報によりモータが１回転
したと判断した場合には、カウンタの内容をラッチ回路
に保持させる。
【００１１】一方、エンコーダパルス数設定回路にはモ
ータに取り付けられたエンコーダのＡ相およびＢ相の１
回転あたりのパルス数を入力しておく。そして、１回転
検出回路はラッチ回路に保持されたモータが１回転する
間にカウントしたＡ相およびＢ相のパルス数と、エンコ
ーダパルス数設定回路に設定されたパルス数を比較する
比較回路を動作させる。比較結果が異なる場合には異常
検出回路へ信号が出力され、異常検出回路はエンコーダ
信号に異常が発生していることを表示する表示部を動作
させる。この表示部は制御装置の出力段への信号出力回
路としても良い。
ータに取り付けられたエンコーダのＡ相およびＢ相の１
回転あたりのパルス数を入力しておく。そして、１回転
検出回路はラッチ回路に保持されたモータが１回転する
間にカウントしたＡ相およびＢ相のパルス数と、エンコ
ーダパルス数設定回路に設定されたパルス数を比較する
比較回路を動作させる。比較結果が異なる場合には異常
検出回路へ信号が出力され、異常検出回路はエンコーダ
信号に異常が発生していることを表示する表示部を動作
させる。この表示部は制御装置の出力段への信号出力回
路としても良い。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明のサ
ーボモータの制御装置は、サーボモータを位置制御用と
して運転中に位置ずれが発生した場合、あるいは位置制
御または速度制御用に運転中にモータがロックして運転
継続ができないという現象が発生した場合に、その原因
がサーボモータの制御装置とエンコーダの間の信号線に
ノイズが乗ったためであるかどうかを診断することを可
能にし、原因の究明と対策の実施の効率を大幅に改善す
るサーボモータの制御装置を提供することができる。
ーボモータの制御装置は、サーボモータを位置制御用と
して運転中に位置ずれが発生した場合、あるいは位置制
御または速度制御用に運転中にモータがロックして運転
継続ができないという現象が発生した場合に、その原因
がサーボモータの制御装置とエンコーダの間の信号線に
ノイズが乗ったためであるかどうかを診断することを可
能にし、原因の究明と対策の実施の効率を大幅に改善す
るサーボモータの制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例のサーボモータの制御装置の
構成の一例を示すブロック図
構成の一例を示すブロック図
【図２】従来のサーボモータの制御装置の構成の一例を
示すブロック図
示すブロック図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 G05D 3/12
Claims (1)
- 【請求項１】 エンコーダのＡ相信号とＢ相信号からサ
ーボモータの回転方向を判別する回路と、前記サーボモ
ータ１回転につき１パルスのＺ相信号を検出した後、前
記サーボモータの回転方向を判別してＡ相信号とＢ相信
号をカウントするカウンタと、次のＺ相信号を検出した
時に前記カウンタの内容を保持するラッチ回路と、エン
コーダ１回転あたりのＡ相とＢ相のパルス数を設定する
回路と、エンコーダ信号診断入力部とを備え、このエン
コーダ信号診断入力部に診断を要求する信号が入力され
た場合に前記ラッチ回路の内容とエンコーダパルス数設
定回路の設定値を比較し、比較結果が異なる時に異常信
号を出力するサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06077594A JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06077594A JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07274567A JPH07274567A (ja) | 1995-10-20 |
| JP3265811B2 true JP3265811B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=13152007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06077594A Expired - Lifetime JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3265811B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7481186B2 (ja) | 2020-07-27 | 2024-05-10 | 東京晨美光学電子株式会社 | 撮像レンズ |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011078923A1 (de) * | 2011-07-11 | 2013-01-17 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zum Regeln der Drehzahl eines elektrischen Antriebsmotors eines Haushaltsgeräts und Haushaltsgerät |
| US9157770B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-10-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Encoder |
-
1994
- 1994-03-30 JP JP06077594A patent/JP3265811B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7481186B2 (ja) | 2020-07-27 | 2024-05-10 | 東京晨美光学電子株式会社 | 撮像レンズ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07274567A (ja) | 1995-10-20 |
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Legal Events
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