JPH07274567A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
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- JPH07274567A JPH07274567A JP6060775A JP6077594A JPH07274567A JP H07274567 A JPH07274567 A JP H07274567A JP 6060775 A JP6060775 A JP 6060775A JP 6077594 A JP6077594 A JP 6077594A JP H07274567 A JPH07274567 A JP H07274567A
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- Japan
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Abstract
正しいことを確認できる自己診断機能を制御装置に設け
る。 【構成】 エンコーダ信号診断入力部を設け、ここに信
号が入力された場合、モータが1回転(Z相パルス検出
から次のZ相パルス検出まで)する間のA相とB相のパ
ルスをカウントし、このパルス数がエンコーダ本来の1
回転のパルス数と異なる時に異常であることを表示(出
力)する。
Description
サーボモータの制御装置に関するものである。
ータの制御装置は、位置決め制御に用いられる場合、外
部からの位置指令に対しエンコーダ信号からのモータの
位置情報が一致するようにサーボモータを駆動する。
に示す。図に示したように位置制御用の制御装置は、モ
ータに取り付けたエンコーダのA相信号とB相信号から
モータの回転方向を判別し、回転方向によってA相とB
相の信号を加算したり減算することによりモータの位置
情報を検出し、回転させたい方向を指定して入力された
位置指令パルスとの位置偏差を演算する。そして、この
偏差出力が速度指令となり、回転方向判別回路から出力
されたパルスをF/V変換した速度検出信号との差が速
度誤差アンプに入力される。速度誤差アンプからの出力
は、エンコーダのA相,B相,Z相の各信号をモータ磁
極検出回路に入力して得られた磁極情報により、目標位
置に向かう方向のトルクを発生するための電流の位相が
決定され電流指令となる。この電流指令により制御装置
はモータが目標位置に向かう方向にトルクが発生するよ
うにモータに電流を供給する。
ボモータの制御装置では、エンコーダからのA相または
B相の信号にノイズが乗ると、モータの本当の位置情報
が得られなくなる。このため、位置制御に用いられる場
合には目標位置とは異なる位置でモータが停止する位置
ずれが発生する。また、位置または速度の制御に用いら
れる場合に、制御装置が演算したモータの位置情報がノ
イズによりモータの本当の位置とずれると制御装置が演
算したモータの磁極情報がモータの本当の磁極位置と異
なってしまい、最悪の場合制御装置が出力する電流の位
相とモータの磁極が大きくずれてモータがロックしてし
まう。このような場合に、原因がエンコーダ信号にノイ
ズが乗ったためであると特定するのは容易ではない。そ
れは、位置指令パルスにノイズが乗っても位置ずれが発
生するし、制御装置の各部に故障があってもモータロッ
クにつながるからである。
で、エンコーダのZ相信号からモータの1回転を検出
し、その間のエンコーダのA相とB相の信号をカウント
したパルス数が、エンコーダ本来の1回転あたりのパル
ス数と異なる場合に異常であることを検出するサーボモ
ータの制御装置を提供することを目的とする。
に本発明のサーボモータの制御装置は、エンコーダのA
相信号とB相信号からモータの回転方向を判別する回路
と、モータ1回転につき1パルスのZ相信号を検出した
後、モータの回転方向を判別してA相信号とB相信号を
カウントするカウンタと、次のZ相信号を検出した時に
前記カウンタの内容を保持するラッチ回路と、エンコー
ダ1回転あたりのA相とB相のパルス数を設定する回路
と、エンコーダ信号診断入力部と、この入力部に信号が
入力された場合に前記ラッチ回路の内容とエンコーダパ
ルス数設定回路の設定値を比較し、比較結果が異なる時
には信号を出力する異常検出回路を備えている。
乗っているかどうかを診断することができる。
しながら説明する。
構成の一例を示すブロック図で、エンコーダ信号診断入
力部は制御装置の外部に接続されたスイッチの動作、ま
たは制御装置の入力段への信号の入力により制御装置内
部のエンコーダ信号診断回路を動作させる。
よびB相信号の変化を監視しモータの回転方向を判別
し、A相およびB相のパルス数をカウントするカウンタ
に加算または減算の指令を送るとともに、Z相信号の変
化からモータが1回転したことを検出する回転検出回路
へモータの回転方向を伝達する。これにより、1回転検
出回路は2つ目のZ指令信号がモータの1回転により発
生したのか、モータがもとの位置にもどって発生したの
かを判断できる。そして、この1回転検出回路は1つ目
のZ相信号を検出するとA相およびB相のパルス数をカ
ウントするカウンタを動作させ、2つ目のZ相信号を検
出し回転方向判別回路からの情報によりモータが1回転
したと判断した場合には、カウンタの内容をラッチ回路
に保持させる。
ータに取り付けられたエンコーダのA相およびB相の1
回転あたりのパルス数を入力しておく。そして、1回転
検出回路はラッチ回路に保持されたモータが1回転する
間にカウントしたA相およびB相のパルス数と、エンコ
ーダパルス数設定回路に設定されたパルス数を比較する
比較回路を動作させる。比較結果が異なる場合には異常
検出回路へ信号が出力され、異常検出回路はエンコーダ
信号に異常が発生していることを表示する表示部を動作
させる。この表示部は制御装置の出力段への信号出力回
路としても良い。
ーボモータの制御装置は、サーボモータを位置制御用と
して運転中に位置ずれが発生した場合、あるいは位置制
御または速度制御用に運転中にモータがロックして運転
継続ができないという現象が発生した場合に、その原因
がサーボモータの制御装置とエンコーダの間の信号線に
ノイズが乗ったためであるかどうかを診断することを可
能にし、原因の究明と対策の実施の効率を大幅に改善す
るサーボモータの制御装置を提供することができる。
構成の一例を示すブロック図
示すブロック図
Claims (1)
- 【請求項1】エンコーダのA相信号と、B相信号からサ
ーボモータの回転方向を判別する回路と、前記サーボモ
ータ1回転につき1パルスのZ相信号を検出した後、前
記サーボモータの回転方向を判別してA相信号とB相信
号をカウントするカウンタと、次のZ相信号を検出した
時に前記カウンタの内容を保持するラッチ回路と、エン
コーダ1回転あたりのA相とB相のパルス数を設定する
回路と、エンコーダ信号診断入力部と、この入力部に信
号が入力された場合に前記ラッチ回路の内容とエンコー
ダパルス数設定回路の設定値を比較し、比較結果が異な
る時には信号を出力する異常検出回路を備えたサーボモ
ータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06077594A JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06077594A JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07274567A true JPH07274567A (ja) | 1995-10-20 |
JP3265811B2 JP3265811B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=13152007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06077594A Expired - Lifetime JP3265811B2 (ja) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3265811B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013007511A3 (de) * | 2011-07-11 | 2013-10-03 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zum regeln der drehzahl eines elektrischen antriebsmotors eines haushaltsgeräts und haushaltsgerät |
US9157770B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-10-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Encoder |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7481186B2 (ja) | 2020-07-27 | 2024-05-10 | 東京晨美光学電子株式会社 | 撮像レンズ |
-
1994
- 1994-03-30 JP JP06077594A patent/JP3265811B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013007511A3 (de) * | 2011-07-11 | 2013-10-03 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zum regeln der drehzahl eines elektrischen antriebsmotors eines haushaltsgeräts und haushaltsgerät |
US9157770B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-10-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Encoder |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3265811B2 (ja) | 2002-03-18 |
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