JPH0778682B2 - ロボツトの制御方式 - Google Patents
ロボツトの制御方式Info
- Publication number
- JPH0778682B2 JPH0778682B2 JP60172315A JP17231585A JPH0778682B2 JP H0778682 B2 JPH0778682 B2 JP H0778682B2 JP 60172315 A JP60172315 A JP 60172315A JP 17231585 A JP17231585 A JP 17231585A JP H0778682 B2 JPH0778682 B2 JP H0778682B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- origin
- motor
- axis
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの制御方式に係り、特に正確な原点
位置を再現するのに好適なロボットの制御方式に関す
る。
位置を再現するのに好適なロボットの制御方式に関す
る。
従来のロボットにおいては、特開昭60−52293号公報に
記載されているように、構造的には360゜以上回転でき
る軸、たとえばロボットのリスト先端等においても、軸
が１回転したままで原点合せを終了したり、原点位置が
ずれたりするという欠点を補うために、機械的ストッパ
ーを設けて360゜以上回転しない構造を採用していた。
そのため、動作範囲が狭くなるという問題点があった。
記載されているように、構造的には360゜以上回転でき
る軸、たとえばロボットのリスト先端等においても、軸
が１回転したままで原点合せを終了したり、原点位置が
ずれたりするという欠点を補うために、機械的ストッパ
ーを設けて360゜以上回転しない構造を採用していた。
そのため、動作範囲が狭くなるという問題点があった。
本発明の目的は係る欠点を改善し、360゜以上の動作領
域を確保しながら、正確な原点位置の検出を行うロボッ
トの制御方式を提供することにある。
域を確保しながら、正確な原点位置の検出を行うロボッ
トの制御方式を提供することにある。
かかる目的を達成するために本発明においては、原点合
せが、まず低速で反時計回りに原点スイッチにアームの
ドグが入るまでアームを動かし、その後微速で時計回り
に原点検出パルスが出るまでアームを動かし停止させる
方式の時に、原点スイッチにドグが入った地点と原点検
出パルスが出た地点との偏差を計数して登録し、原点合
せのつどに計数した値と比較することで、アームが原点
を正確に検査したか、あるいはアームが360゜以上回転
したかを判定するものである。
せが、まず低速で反時計回りに原点スイッチにアームの
ドグが入るまでアームを動かし、その後微速で時計回り
に原点検出パルスが出るまでアームを動かし停止させる
方式の時に、原点スイッチにドグが入った地点と原点検
出パルスが出た地点との偏差を計数して登録し、原点合
せのつどに計数した値と比較することで、アームが原点
を正確に検査したか、あるいはアームが360゜以上回転
したかを判定するものである。
以下本発明の制御方式を第１図〜第７図により説明す
る。本発明を適用したロボットは、４自由度の水平多関
節ロボットであり、第１図に示すように、第１軸モータ
ー１、第２軸モーター２、第３軸モーター３、第４軸モ
ーター４により駆動されている。第１アーム５は本体支
柱７によって支持され、第２アーム６は第１アーム５に
よって支持されている。また回転軸８は第３軸モーター
３と第１アーム５に収納された第４軸モーター４により
駆動されており、特に手首回転は第１減速ベルト９と第
２減速ベルト10で２段減速されている。
る。本発明を適用したロボットは、４自由度の水平多関
節ロボットであり、第１図に示すように、第１軸モータ
ー１、第２軸モーター２、第３軸モーター３、第４軸モ
ーター４により駆動されている。第１アーム５は本体支
柱７によって支持され、第２アーム６は第１アーム５に
よって支持されている。また回転軸８は第３軸モーター
３と第１アーム５に収納された第４軸モーター４により
駆動されており、特に手首回転は第１減速ベルト９と第
２減速ベルト10で２段減速されている。
即ち、第４軸は、手首ひねり軸を示し、第１図の手首の
上下運動及び回転軸８の回転を行う。各軸のモータはDC
サーボモーターで回転式のパルスエンコーダがついてお
り、パルス数によりロボットの位置及び速度を検出し制
御している。第２図に、本ロボットに用いる制御装置の
構成図を示す。CPU11は外部機器との交信やロボットを
制御し、記録装置12はロボットのプログラムや位置デー
タを格納するところで、I/Oポート13は外部機器への入
出力をするためのものである。また操作時の入出力や表
示等を行うのがコンソール用インターフェース14であ
る。またCPU11はモーターを第１軸用から第４軸用まで
の４つを制御している。第２図では第１軸モーター15に
ついてのみ記載し、他は省略する。第１軸用原点入力回
路18は、第１軸用エンコーダ16から第１軸用モーターの
回転に従って出力されるパルスを受けて、カウントした
り、原点検出用スイッチ17からの出力を受入れる。CPU1
1はカウンタ・原点入力回路18のデータをもとに第１軸
サーボ回路19へ速度の指令を与え、第１軸サーボ回路19
は速度指令と第１軸用原点入力回路18からのデータをも
とにPWM出力を出力する。それを受けた第１軸ドライバ
ー回路20はPWM出力を増幅し、第１軸用モーター15を回
転させる。これをくりかえし行うことで、ロボットのア
ームは所定の動作を行う。
上下運動及び回転軸８の回転を行う。各軸のモータはDC
サーボモーターで回転式のパルスエンコーダがついてお
り、パルス数によりロボットの位置及び速度を検出し制
御している。第２図に、本ロボットに用いる制御装置の
構成図を示す。CPU11は外部機器との交信やロボットを
制御し、記録装置12はロボットのプログラムや位置デー
タを格納するところで、I/Oポート13は外部機器への入
出力をするためのものである。また操作時の入出力や表
示等を行うのがコンソール用インターフェース14であ
る。またCPU11はモーターを第１軸用から第４軸用まで
の４つを制御している。第２図では第１軸モーター15に
ついてのみ記載し、他は省略する。第１軸用原点入力回
路18は、第１軸用エンコーダ16から第１軸用モーターの
回転に従って出力されるパルスを受けて、カウントした
り、原点検出用スイッチ17からの出力を受入れる。CPU1
1はカウンタ・原点入力回路18のデータをもとに第１軸
サーボ回路19へ速度の指令を与え、第１軸サーボ回路19
は速度指令と第１軸用原点入力回路18からのデータをも
とにPWM出力を出力する。それを受けた第１軸ドライバ
ー回路20はPWM出力を増幅し、第１軸用モーター15を回
転させる。これをくりかえし行うことで、ロボットのア
ームは所定の動作を行う。
次に360゜以上の動作範囲をもつ第４軸を例にとり、本
発明の内容について説明する。第３図に、制御装置の第
４軸のモーター制御部の構成を示す。CPU11が与えた速
度指令信号にもとづき第４軸サーボ回路21が信号PWMに
変換し、これが第３図ドライバ回路22を経て第４軸モー
ター23を回転させ、インクリメンタル式の第４軸エンコ
ーダ24がそのモーターの回転数に応じたパルスを出力し
て、原点入力回路25にフィードバックする構成で第１軸
と同じである。また、原点入力回路はカウンタ回路26と
現点検出に用いられる現点検出回路30、カウンタ値記憶
回路27、カウンタ値減算回路28、比較回路29から構成さ
れている。また第４軸エンコーダ24からは３個の出力が
出ており、位置や速度の検出を行う。第４図（ａ）に示
すＡ相のパルス31、第４図（ｂ）に示すＢ相のパルス32
と第４図（ｃ）に示す原点検出に用いる現点検出パルス
であるＺ相のパルス33から成っている。なお、第４図
（ａ）〜（ｃ）は時計方向の回転を示し、第４図（ｅ）
〜（ｇ）は反時計方向の回転を示す。カウンタ回路26は
Ａ相のパルス31とＢ相のパルス32のパルスの立ち上が
り、立ち下がりとＡ相のパルス31とＢ相のパルス32の位
相差によってカウントダウンあるいはカウントアップす
る。本装置の第４軸エンコーダ24は第４軸モーター23が
１回転すると2000パルスを出力するようなＡ相、Ｂ相を
もち、またＺ相はモーター１回転に１回、幅がＡ、Ｂ相
の４パルス分のパルスを出力するものを用いている。
発明の内容について説明する。第３図に、制御装置の第
４軸のモーター制御部の構成を示す。CPU11が与えた速
度指令信号にもとづき第４軸サーボ回路21が信号PWMに
変換し、これが第３図ドライバ回路22を経て第４軸モー
ター23を回転させ、インクリメンタル式の第４軸エンコ
ーダ24がそのモーターの回転数に応じたパルスを出力し
て、原点入力回路25にフィードバックする構成で第１軸
と同じである。また、原点入力回路はカウンタ回路26と
現点検出に用いられる現点検出回路30、カウンタ値記憶
回路27、カウンタ値減算回路28、比較回路29から構成さ
れている。また第４軸エンコーダ24からは３個の出力が
出ており、位置や速度の検出を行う。第４図（ａ）に示
すＡ相のパルス31、第４図（ｂ）に示すＢ相のパルス32
と第４図（ｃ）に示す原点検出に用いる現点検出パルス
であるＺ相のパルス33から成っている。なお、第４図
（ａ）〜（ｃ）は時計方向の回転を示し、第４図（ｅ）
〜（ｇ）は反時計方向の回転を示す。カウンタ回路26は
Ａ相のパルス31とＢ相のパルス32のパルスの立ち上が
り、立ち下がりとＡ相のパルス31とＢ相のパルス32の位
相差によってカウントダウンあるいはカウントアップす
る。本装置の第４軸エンコーダ24は第４軸モーター23が
１回転すると2000パルスを出力するようなＡ相、Ｂ相を
もち、またＺ相はモーター１回転に１回、幅がＡ、Ｂ相
の４パルス分のパルスを出力するものを用いている。
本発明の第３図及び第４図の実施例に用いる原点合わせ
について、第４軸を示す第５図及び第６図と第４軸の動
作制御を示す第７図を併用して説明する。第５図及び第
６図はそれぞれ第４軸を説明するための正面図及び側面
図であり、36は減プーリーである。第７図（ａ）は初期
原点合せ登録時のCPUの処理流れを示す図で、初期原点
合せを開始するとCPU11が第４軸サーボ回路22に、反時
計方向へ低速で移動する指令を与え、第４軸モーター23
を動かす。そして、手首上下及び回転軸８に付属した原
点検出用ドグ35が原点検出スイッチ34をオンさせる（入
れる）のを原点検出回路30を介して待つ。原点検出スイ
ッチ34がオンしたら（入ったら）CPU11はカウンタをク
リアしてから時計回りに微速で第４軸モーター23を反転
させ、第４軸エンコーダ24のＡ相,B相のパルスをカウン
トしながら第４軸モータを駆動する。第４軸エンコーダ
24のＺ相のパルス33が出力され且つ、上記Ａ相,B相のパ
ルスのカウンタ値が1000以上ならば、第４軸モーター23
を停止し、現在のカウンタ値をカウンタ値記憶回路27に
記憶させるのである。この一連の動作で原点合わせは終
了する。この方式を用いた場合、Ｚ相のパルス33が出力
されるのはいつも一定の場所なので、該当する軸が360
゜以上回転しないときは、いつも一定の場所で原点合わ
せを終了できる。しかし360゜以上回転できる場合に、
その軸を１回転させて原点合わせを行うと通常と異った
位置でＺ相が出力される。そこでこの理由について説明
する。本ロボットの第４軸は第１図に示すように、第１
減速ベルト９と第２減速ベルト10によって減速されてお
り、それぞれの減速比は、44:10、36:14である。そこで
全体の減速比は、11.31:1となる。そのために第４軸を
１回転させるためには、第４軸モーター部23を11.31回
転させる必要がある。Ｚ相のパルス33はモーター１回転
にAB相の４パルス分の巾のパルスが１回しか出力されな
いため、第４軸を１回転させた場合には、第４軸モータ
ー部23が11.31回転する為、この11.31回転のうちの0.31
回転すなわち、2000×0.31＝620パルスずれた位置にＺ
相のパルス33が出力されることになる。言いかえると第
４軸をプラス方向（時計方向）に１回転回して原点合わ
せを行うと通常の原点合わせ終了位置より、マイナス方
向へ620パルス分ずれた位置で停止し、マイナス方向
（反時計方向）に回した場合は、620パルス分プラス方
向にずれた位置に停止する。そこでロボットを動かす最
初の原点合わせ時に、原点検出スイッチ34がオンになっ
た位置と、軸が反転して、Ｚ相のパルス33が検出された
位置のカウンタ回路26の現在のＡ・Ｂ相のパルス数の差
をカウンタ記憶回路27に記憶しておくことで、次からの
原点合わせ時には、第７図（ｂ）に示すように、上記登
録したのと同様のパルス数の差を計測すれば常に正しい
位置で現点合わせ可能な状態にして終了する。すなわち
上記カウンタ記憶回路27に記憶したパルスの値から現在
カウンタ回路26で計測したパルスのカウンタ値をカウン
タ値減算回路28で減算し、その差がほぼ０ならば正しい
原点位置を検出しており、−620パルス程度ならマイナ
ス方向へ１回転しており、＋620パルス程度ならプラス
方向へ１回転していると判断できる。他のパルス数の場
合は原点合わせが異常の可能性が高いと言える。
について、第４軸を示す第５図及び第６図と第４軸の動
作制御を示す第７図を併用して説明する。第５図及び第
６図はそれぞれ第４軸を説明するための正面図及び側面
図であり、36は減プーリーである。第７図（ａ）は初期
原点合せ登録時のCPUの処理流れを示す図で、初期原点
合せを開始するとCPU11が第４軸サーボ回路22に、反時
計方向へ低速で移動する指令を与え、第４軸モーター23
を動かす。そして、手首上下及び回転軸８に付属した原
点検出用ドグ35が原点検出スイッチ34をオンさせる（入
れる）のを原点検出回路30を介して待つ。原点検出スイ
ッチ34がオンしたら（入ったら）CPU11はカウンタをク
リアしてから時計回りに微速で第４軸モーター23を反転
させ、第４軸エンコーダ24のＡ相,B相のパルスをカウン
トしながら第４軸モータを駆動する。第４軸エンコーダ
24のＺ相のパルス33が出力され且つ、上記Ａ相,B相のパ
ルスのカウンタ値が1000以上ならば、第４軸モーター23
を停止し、現在のカウンタ値をカウンタ値記憶回路27に
記憶させるのである。この一連の動作で原点合わせは終
了する。この方式を用いた場合、Ｚ相のパルス33が出力
されるのはいつも一定の場所なので、該当する軸が360
゜以上回転しないときは、いつも一定の場所で原点合わ
せを終了できる。しかし360゜以上回転できる場合に、
その軸を１回転させて原点合わせを行うと通常と異った
位置でＺ相が出力される。そこでこの理由について説明
する。本ロボットの第４軸は第１図に示すように、第１
減速ベルト９と第２減速ベルト10によって減速されてお
り、それぞれの減速比は、44:10、36:14である。そこで
全体の減速比は、11.31:1となる。そのために第４軸を
１回転させるためには、第４軸モーター部23を11.31回
転させる必要がある。Ｚ相のパルス33はモーター１回転
にAB相の４パルス分の巾のパルスが１回しか出力されな
いため、第４軸を１回転させた場合には、第４軸モータ
ー部23が11.31回転する為、この11.31回転のうちの0.31
回転すなわち、2000×0.31＝620パルスずれた位置にＺ
相のパルス33が出力されることになる。言いかえると第
４軸をプラス方向（時計方向）に１回転回して原点合わ
せを行うと通常の原点合わせ終了位置より、マイナス方
向へ620パルス分ずれた位置で停止し、マイナス方向
（反時計方向）に回した場合は、620パルス分プラス方
向にずれた位置に停止する。そこでロボットを動かす最
初の原点合わせ時に、原点検出スイッチ34がオンになっ
た位置と、軸が反転して、Ｚ相のパルス33が検出された
位置のカウンタ回路26の現在のＡ・Ｂ相のパルス数の差
をカウンタ記憶回路27に記憶しておくことで、次からの
原点合わせ時には、第７図（ｂ）に示すように、上記登
録したのと同様のパルス数の差を計測すれば常に正しい
位置で現点合わせ可能な状態にして終了する。すなわち
上記カウンタ記憶回路27に記憶したパルスの値から現在
カウンタ回路26で計測したパルスのカウンタ値をカウン
タ値減算回路28で減算し、その差がほぼ０ならば正しい
原点位置を検出しており、−620パルス程度ならマイナ
ス方向へ１回転しており、＋620パルス程度ならプラス
方向へ１回転していると判断できる。他のパルス数の場
合は原点合わせが異常の可能性が高いと言える。
第３図において、カウンタ値記録回路27は、最初の原点
合わせを行った時の原点検出スイッチ34がオンとなった
（入った）位置のパルス数のカウンタ値（第７図（ａ）
ではクリアする）とＺ相が検出された位置の現在のパル
ス数のカウンタ値の差を記憶する回路である。またカウ
ンタ値減算回路28は、上記カウンタ値記憶回路27に記憶
したカウンタ値から現在の計測値を減賛する回路であ
り、比較回路29はCPU11が指定した値とカンウタ値減算
回路28で減算した値とを比較する回路で、比較した結果
が±50以内の場合はCPU11に論理レベル“1"の信号を出
力し、±50より大きい場合は論理レベル“0"を出力する
ようになっている。
合わせを行った時の原点検出スイッチ34がオンとなった
（入った）位置のパルス数のカウンタ値（第７図（ａ）
ではクリアする）とＺ相が検出された位置の現在のパル
ス数のカウンタ値の差を記憶する回路である。またカウ
ンタ値減算回路28は、上記カウンタ値記憶回路27に記憶
したカウンタ値から現在の計測値を減賛する回路であ
り、比較回路29はCPU11が指定した値とカンウタ値減算
回路28で減算した値とを比較する回路で、比較した結果
が±50以内の場合はCPU11に論理レベル“1"の信号を出
力し、±50より大きい場合は論理レベル“0"を出力する
ようになっている。
以上のような構成の装置を使って行う原点合わせのCPU1
1の処理流れ図を第７図（ａ）及び（ｂ）に示す。第７
図（ａ）は初期の原点合せ登録時を示し、第７図（ｂ）
はそれ以外の時を示す。第７図（ａ）に示すように初期
の原点合せ登録時に、カウンタ値をクリアすると共にモ
ータを反転させた後、Ｚ相パルス33が原点検知スイッチ
34が入った位置から1000パルス以上離れた位置で出力さ
れないと無視するように設定して、原点検知スイッチ34
近くでＺ相が出た場合の原点ずれを無くしている。また
第７図（ｂ）において第７図（ａ）の初期原点合せ登録
時に記録した値から現在のカウンタ値を引いた値が4000
パルス以上進むまでにＺ相パルス33が出力されず、4000
パルス以上進んでからＺ相パルスが出力された時には非
常停止とし、また記憶した値近く（カウンタ値減算回路
28の減算結果がほぼ０）でないと無視するようにして、
Ｚ相パルス33の断線やノイズによるＺ相の誤検出のミス
を少なくしている。また第１軸から第３軸においては第
７図（ｂ）中の比較結果がほぼ０かどうかのみの判定を
行うことで、正確な原点検出ができたかどうかを判定し
ている。また本発明をCPU11のソフトウエアで行うこと
により、カウンタ値記憶回路27、カウンタ値減算回路2
8、比較回路29を不要にできるのは云うまでもない。
1の処理流れ図を第７図（ａ）及び（ｂ）に示す。第７
図（ａ）は初期の原点合せ登録時を示し、第７図（ｂ）
はそれ以外の時を示す。第７図（ａ）に示すように初期
の原点合せ登録時に、カウンタ値をクリアすると共にモ
ータを反転させた後、Ｚ相パルス33が原点検知スイッチ
34が入った位置から1000パルス以上離れた位置で出力さ
れないと無視するように設定して、原点検知スイッチ34
近くでＺ相が出た場合の原点ずれを無くしている。また
第７図（ｂ）において第７図（ａ）の初期原点合せ登録
時に記録した値から現在のカウンタ値を引いた値が4000
パルス以上進むまでにＺ相パルス33が出力されず、4000
パルス以上進んでからＺ相パルスが出力された時には非
常停止とし、また記憶した値近く（カウンタ値減算回路
28の減算結果がほぼ０）でないと無視するようにして、
Ｚ相パルス33の断線やノイズによるＺ相の誤検出のミス
を少なくしている。また第１軸から第３軸においては第
７図（ｂ）中の比較結果がほぼ０かどうかのみの判定を
行うことで、正確な原点検出ができたかどうかを判定し
ている。また本発明をCPU11のソフトウエアで行うこと
により、カウンタ値記憶回路27、カウンタ値減算回路2
8、比較回路29を不要にできるのは云うまでもない。
以上のように、本発明の実施例によれば、ノイズ、断線
等がおきても正確な原点合わせができたか判断でき、ま
た360゜以上の回転角を持つ動作軸においても、原点合
わせをした位置から１回転まわされていても、もとにも
どして原点を一定の位置に設定できるのでロボットの原
点の位置精度を向上することが可能となる等、ロボット
の信頼性と安全性に大きな効果がある。
等がおきても正確な原点合わせができたか判断でき、ま
た360゜以上の回転角を持つ動作軸においても、原点合
わせをした位置から１回転まわされていても、もとにも
どして原点を一定の位置に設定できるのでロボットの原
点の位置精度を向上することが可能となる等、ロボット
の信頼性と安全性に大きな効果がある。
本発明によれば、初期の原点合せ登録時に、カウンタ値
をクリアすると共にモータを反転させ、しかも、原点検
知スイッチ近くで原点検出用パルスが出力された場合は
無視するようにしたので、原点ずれの無い原点合わせが
できる。更にこの原点ずれの無いカウンタ値を記憶手段
に記憶させて、再度回転軸の原点合わせをする際の比較
データとしたので、初期及び再度の原点合わせ時のロボ
ットの原点の位置精度がそれぞれ向上する。これらによ
って、ロボットの信頼性、安全性の向上につながる。
をクリアすると共にモータを反転させ、しかも、原点検
知スイッチ近くで原点検出用パルスが出力された場合は
無視するようにしたので、原点ずれの無い原点合わせが
できる。更にこの原点ずれの無いカウンタ値を記憶手段
に記憶させて、再度回転軸の原点合わせをする際の比較
データとしたので、初期及び再度の原点合わせ時のロボ
ットの原点の位置精度がそれぞれ向上する。これらによ
って、ロボットの信頼性、安全性の向上につながる。
第１図は、ロボットの概略構成を示す側面図、第２図は
ロボットの制御装置の構成図、第３図は第４軸のモータ
ー制御部の構成図、第４図はエンコーダ信号を説明する
図、第５図は第４軸の正面図、第６図は第４軸の側面
図、第７図はCPUの原点合わせ処理流れ図である。 １……第１軸モーター、２……第２軸モーター、３……
第３軸モーター、４……第４軸モーター、５……第１ア
ーム、６……第２アーム、７……本体支柱、８……手首
上下及び回転軸、９……第１減速ベルト、10……第２減
速ベルト、11……CPU、12……記憶装置、13……I/Oポー
ト、14……コンソール用インターフェース、15……第１
軸モーター部、16……第１軸エンコーダ、17……原点検
知スイッチ、18……第１軸カンウタ・原点入力回路、19
……第１軸サーボ回路、20……第１軸ドライバー回路、
21……第４軸サーボ回路、22……第４軸ドライバー回
路、23……第４軸モーター部、24……第４軸エンコー
ダ、25……第４軸カウンタ・原点入力回路、26……カウ
ンタ回路、27……カウンタ値記憶回路、28……カウンタ
値比較回路、29……比較回路、30……原点入力回路、31
……Ａ相、32……Ｂ相、３……Ｚ相、34……原点検出ス
イッチ、35……原点検出用ドグ、36……減速プーリー。
ロボットの制御装置の構成図、第３図は第４軸のモータ
ー制御部の構成図、第４図はエンコーダ信号を説明する
図、第５図は第４軸の正面図、第６図は第４軸の側面
図、第７図はCPUの原点合わせ処理流れ図である。 １……第１軸モーター、２……第２軸モーター、３……
第３軸モーター、４……第４軸モーター、５……第１ア
ーム、６……第２アーム、７……本体支柱、８……手首
上下及び回転軸、９……第１減速ベルト、10……第２減
速ベルト、11……CPU、12……記憶装置、13……I/Oポー
ト、14……コンソール用インターフェース、15……第１
軸モーター部、16……第１軸エンコーダ、17……原点検
知スイッチ、18……第１軸カンウタ・原点入力回路、19
……第１軸サーボ回路、20……第１軸ドライバー回路、
21……第４軸サーボ回路、22……第４軸ドライバー回
路、23……第４軸モーター部、24……第４軸エンコー
ダ、25……第４軸カウンタ・原点入力回路、26……カウ
ンタ回路、27……カウンタ値記憶回路、28……カウンタ
値比較回路、29……比較回路、30……原点入力回路、31
……Ａ相、32……Ｂ相、３……Ｚ相、34……原点検出ス
イッチ、35……原点検出用ドグ、36……減速プーリー。
Claims (1)
- 【請求項１】アームと、このアーム先端の回転軸を減速
手段を介して回転させるモータと、上記回転軸の回転に
合わせて回転するドグと、このドグの回転によってオン
されて上記回転軸の原点を検出する原点検出スイッチ
と、上記モータの一回転中に多数のパルスを出力し且
つ、原点検出用のパルスを出力するエンコーダと、上記
モータの一回転中に出力された多数のパルスをカウント
するカウンタと、このカウンタによってカウントされた
パルスのカウンタ値を記憶する記憶手段とを有し、 上記モータの回転によって回転軸を回転させ、 この回転軸の回転によって上記ドグが原点検出用スイッ
チに検知されると、上記記憶手段に記憶されたカウンタ
値をクリアし、 このカウンタ値をクリアした後モータの回転方向を反転
して、回転軸を反対方向に回転させると共に、上記モー
タの一回転中に出力されるパルスの数をカウンタでカウ
ントし、 その後上記原点検出用パルスがエンコーダから出力され
た時に、上記カウントしているパルスのカウント値が所
定値以上の場合はモータの回転を停止して上記回転軸の
回転を停止させて初期の原点合わせを終了すると共に、 この時の上記カウンタ値を上記記憶手段に記憶させて、
再度回転軸の原点合わせをする際の比較データとした ことを特徴とするロボットの制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172315A JPH0778682B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | ロボツトの制御方式 |
| US06/894,061 US4757458A (en) | 1985-08-07 | 1986-08-07 | Zero point adjusting robot control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172315A JPH0778682B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | ロボツトの制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234206A JPS6234206A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0778682B2 true JPH0778682B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=15939634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60172315A Expired - Lifetime JPH0778682B2 (ja) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | ロボツトの制御方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4757458A (ja) |
| JP (1) | JPH0778682B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6464791A (en) * | 1987-09-01 | 1989-03-10 | Mitsubishi Electric Corp | Joint device for industrial robot |
| US4841762A (en) * | 1987-10-27 | 1989-06-27 | Automatix Incorporated | Symmetry calibration method for multi-configuration robots |
| US4980839A (en) * | 1989-02-03 | 1990-12-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for detecting original position of robot arm for alignment |
| US5825980A (en) * | 1989-05-26 | 1998-10-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot hand structure, and method of selecting hand structure |
| US5283751A (en) * | 1990-04-24 | 1994-02-01 | Tornos-Bechler Sa, Fabrique De Machines Moutier | Control device and method for an incremental numerical axis in a machining station |
| US5075870A (en) * | 1990-06-27 | 1991-12-24 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method and device for determining whether or not origin return operation for industrial robot is required |
| JP2706186B2 (ja) * | 1991-06-25 | 1998-01-28 | キヤノン株式会社 | 多関節型ロボットのアーム原点の較正方法 |
| US5157316A (en) * | 1991-06-26 | 1992-10-20 | Glovier Lloyd H | Robotic joint movement device |
| US5297238A (en) * | 1991-08-30 | 1994-03-22 | Cimetrix Incorporated | Robot end-effector terminal control frame (TCF) calibration method and device |
| JP3813102B2 (ja) * | 2002-03-15 | 2006-08-23 | ソニー株式会社 | 脚式ロボットの姿勢制御装置及び姿勢制御方法 |
| JP3885777B2 (ja) * | 2003-07-17 | 2007-02-28 | 株式会社デンソー | 電動アクチュエータシステム |
| FR2911527B1 (fr) * | 2007-01-18 | 2009-03-13 | Snecma Sa | Dispositif de stockage et de distribution de bandes travaillantes sans fin pour une installation robotisee |
| JP6255724B2 (ja) * | 2013-06-10 | 2018-01-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットの操作方法 |
| CN113195178A (zh) | 2019-01-23 | 2021-07-30 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于管理机器人手臂的方法和装置 |
| CN112936284B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-06-21 | 杭州云深处科技有限公司 | 一种四足机器人开机后找回零位的方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5769314A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| US4453085A (en) * | 1981-05-11 | 1984-06-05 | Diffracto Ltd. | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and co-ordinate measuring machines |
| US4432063A (en) * | 1981-10-06 | 1984-02-14 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically moving a robot arm along a nonprogrammed path |
| US4608651A (en) * | 1982-10-28 | 1986-08-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Control system for direct teaching/playback type robots |
| US4590577A (en) * | 1982-12-01 | 1986-05-20 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Welding robot controlling method |
| JPS59188517A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
| JPS59229609A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Toshiba Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS6055406A (ja) * | 1983-09-07 | 1985-03-30 | Hitachi Ltd | ロボツトの原点合わせ良否判別方法並びにその装置 |
-
1985
- 1985-08-07 JP JP60172315A patent/JPH0778682B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-08-07 US US06/894,061 patent/US4757458A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4757458A (en) | 1988-07-12 |
| JPS6234206A (ja) | 1987-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0778682B2 (ja) | ロボツトの制御方式 | |
| JPS6043261B2 (ja) | 主軸回転位置制御方式 | |
| US3562619A (en) | A control system for selectively positioning an output member | |
| US5077507A (en) | Servo control apparatus | |
| JP3370845B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| KR0168068B1 (ko) | 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 | |
| JP3047809B2 (ja) | ロータリーエンコーダ | |
| JPH0425716A (ja) | エンコーダ異常検出装置 | |
| KR940000366B1 (ko) | 로보트의 위치검출방법 | |
| JP4280051B2 (ja) | 位置決めシステムにおける原点復帰方法及び制御プログラム | |
| EP0215127A1 (en) | Apparatus for detecting machine positions | |
| JP3550405B2 (ja) | アタッチメントの割出装置 | |
| JP2541809B2 (ja) | エンコ−ダ欠相検出装置 | |
| JP3265811B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JPS63243703A (ja) | カウントチエツク式回転角検出装置 | |
| JP2515443B2 (ja) | エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 | |
| JP2666798B2 (ja) | サーボモータの暴走検出・防止方法 | |
| JPH02292190A (ja) | ロボット軸の原点復帰制御装置 | |
| JPS6234210A (ja) | 原点位置の検出装置 | |
| JPS61105607A (ja) | ロボツトの原点位置設定装置 | |
| JP2579605B2 (ja) | ロボツトの原点合せ方法 | |
| JPH0740209B2 (ja) | ロボットアームの原点サーチ方法 | |
| KR0170313B1 (ko) | 수직 다관절 로보트의 원점 복귀 제어방법 및 그 장치 | |
| JPS63243702A (ja) | カウントチエツク式回転角検出装置 | |
| JPH07111357B2 (ja) | エンコーダの異常検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |