JPS63136989A - Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ＡＣサーボモータ用監視装置の改良に関する
。特に、ロータの角位置をフィードバック要素とするＡ
Ｃサーボモータの制御回路において、ＡＣサーボモータ
が正常に運転しているにもか−わらずロータの角位置を
代表する信号のフィードバックが欠落した状態を検出す
る機能を有する、ＡＣサーボモータ用監視装置の改良に
関する。

〔従来の技術〕

従来技術に係るＡＣサーボモータの制御回路の一例を第
３図に示す。

図において、１はグレーコード等にもとづく粗密度型角
位置検出手段であり、２は高密度型角位置検出手段例え
ばインクリメンタル型角位置検出手段であり、３はイン
クリメンタルフィードバック手段であり、４はエラーカ
ウ゛ンタであり、５は周波数／電圧変換手段であり、６
は速度制御部であり、７はロータ位置検出手段であり、
８はＰＷＭ装置であり、９はＡＣサーボモータである。

位置制御指令Ａとインクリメンタルフィードバック手段
３の出力との差がエラーカウンタ４に入力され、エラー
カウンタ４の出力と周波数／電圧変換手段５の出力との
差が速度制御部６に入力され、速度制御部６の出力（Ｔ
ＣＭＤ）とロータ位置検出手段７の出力するロータ位ｇ
ｉ（ｓｉｎθ）との積がトルク信号としてＰＷＭ装置８
に与えられて所望のトルクを所望の回転速度（周波数）
において発生する交流電流をＡＣサーボモータ９に与え
る。

ところで、ＡＣサーボモータ９は正常に運転しているの
に、高密度型角位置検出手段例えばインクリメンタルパ
ルスロータが正常に動作しない等を含む種々な理由によ
りインクリメンタルフィードバック手段３の出力が正常
に与えられないと、エラーカウンタ４には位置制御指令
Ａがそのま一芋えられることになり、あたかもＡＣサー
ボモータ９は全く回転していないかの如く速度制御され
ることになり、この制御系は暴走するおそれがある。

そこで、この欠点を解消するため、従来技術においては
、粗密度型角位置検出手段の出力とその反転出力との組
み合わせの信号を利用して上記の状態（Ａ　（サーボモ
ータ９は正常に運転しているにもか−わらずインクリメ
ンタルフィードバック信号が不存在の状態）を監視して
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上記の粗密度型角位置検出手段の出力とその
反転出力との組み合わせの信号を利用して上記の状態（
ＡＣサーボモータ９は正常に運転しているにもかかわら
ずインクリメンタルフィードバック信号が不存在の状８
）を検出しえない場合がある０例えば、パルスロータ自
身が故障した場合等である。このような場合は、第３図
に示すインクリメンタルフィードバック手段３は正常に
動作しないにもか−わらず、上記の監視装置は動作しな
いことになり、制御系の暴走を防止することができない
場合があることになり、制御系の信頼性を低下する。

本発明の目的は、この欠点を解消することにあり、制御
系の信頼性をより向上することのできるＡＣサーボモー
タ用監視装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために本発明が採った手段は、粗
密度型角位置検出手段例えば絶対パルスロータの検出す
る粗密度の検出単位角またはその整数倍の角に対応して
高密度型角位置検出手段例工ばインクリメンタルパルス
ロータが検出する高密度の検出単位角の数を計数し、こ
の数があらかじめ定められた特定の値に満たないときは
故障状態と判定することにある。

〔作用〕

例えば、グレーコード等にもとづく粗密型角位置検出手
段を使用すると、第４図にＳＴ、ＳＴ２、・・・・・・
をもって示すように、比較的粗密度の検出単位角をもっ
てロータの角位置の状態を検出する。

そして、ロータが正常に回転しており、しかも、制御系
が正常に動作していれば、各検出単位角（ＳＴ　−３Ｔ
　　、　５Ｔ２−３Ｔ３．・・・・・・の各期間）の中
に、高密度型角位置検出手段の検出する高密度の検出単
位角が複数個（ＭＶ２個、ＭＶ３個・・・・・・・・・
）含まれることになる。

しかし、高密度型角位置検出手段が正常に動作していな
いときは、粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の
検出単位角（ＳＴ、−３Ｔ２゜５Ｔ−３Ｔ３．・・・・
・・）中に含まれる高密度型角位置検出手段の検出単位
角の数（ＭＶ　　個、ＭＶ３個・・・・・・）が、設計
値より少ないことになる。

そこで、粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の検
出単位角（ＳＴ　　−３Ｔ２．５Ｔ２−３〒３、・・・
・・・）中に含まれる高密度型角位置検出手段の検出単
位角の数（ＭＶ　　個、ＭＶ３個・・・・・・）をモニ
タしておき、この値が設計上期待される値に満たないと
きは、第３図に示すインクリメンタルフィードバック手
段３が正常に動作していないものと判定する。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつ一１本発明の一実施例に係るＡＣ
サーボモータ用監視′ｇＪ１について、さらに説明する
。

全体構成図を第１図に示す。

第１図参照 図において１は粗密度型角位置検出手段例えば絶対パル
スコーダであり、２は高密度型角位置検出手段例えばイ
ンクリメンタルコーダであり。

ＡＣサーボモータ９によって駆動される。

１０は粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の検出
単位角とこの検出単位角に対応して高密度型角位置検出
手段が検出する高密度の検出単位角の数とを記憶する手
段である。

１１は粗密度型角位置検出手段ｌの検出する粗密度の検
出単位角の特定の整数倍に対応して高密度型角位置検出
手段２が検出する高密度の検出単位角の数を計数する計
数手段１１である。

１２は計数手段１１の計数する数が特定の数に満たない
ことを検出して故障状態を判定する故障判定手段である
。

以下、フローチャー１４参照して、上記の各構成要素の
機能とそれらの関係を説明する。

第２図参照 停止指令が不存在であることを条件として（４）、第５
図ニＳＴ　　、ＳＴ２．　・・・・−１ＭＶ、、　、　
Ｍｖ３・・・・・・をもって示す粗密度検出単位角と高
密度検出単位角とを逐次検出して記憶する（１）。

逐次検出される粗密度の検出単位角を逐次減算して、そ
の値が特定の値例えば２以下である期間（各ステップ期
間）を検出する（２）。

各ステップ期間に発生する高密度の検出単位角の数を計
数してこれがあらかじめ定められた値Ｖに満たない状態
を検出して、この状態を故障と判定する（３）。

故障状態が発生しないときは、停止指令は発せられるま
で、プログラムは続行される（４）。

〔発明の効果〕

以上説明せるとおり、本発明に係るＡＣサーボモータ用
監視装置は、粗密度型角位置検出手段例えば絶対パルス
コーダの検出する粗密度の検出単位角またはその整数倍
の角に対応して高密度型角位置検出手段例えばインクリ
メンタルパルスコーダが検出する高密度の検出単位角の
数を計数し、この数があらかじめ定められた特定の値に
満たないときは故障状態と判定することとして構成され
ているので、ＡＣＣサーボ−夕は正常に運転しているに
もか覧わらず、インクリメンタルフィードバック信号が
不存在となった場合は、必ず、この状態を検出すること
ができ、制御系の信頼性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に係るＡＣサーボモータ用
監視装置の全体構成図である。 第２図は１本発明の一実施例に係るＡＣサーボモータ用
監視装置のフローチャートである。 第３図は、従来技術に係るＡＣサーボモータの制御回路
である。 第４図は、本発明の詳細な説明する説明用補助図である
。 ｌ・・・粗密度型角位置検出手段、 ２−・・高密度型角位置検出手段。 ３・・・インクリメンタルフィードバック手段、４・・
・エラーカウンタ、 ５・・拳周波数／電圧変換手段、 ６＠・・速度制御部。 ７・・・ロータ位置検出手段。 ８・・・ＰＷＭ装置、 ９・・・ＡＣサーボモータ。 １０・・・記憶装置、 １１−―・計数手段、 １２・・・故障判定手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 粗密度型角位置検出手段（１）と、 高密度型角位置検出手段（２）と、 前記粗密度型角位置検出手段の検出する粗密度の検出単
   位角と該粗密度の検出単位角に対応して前記高密度型角
   位置検出手段が検出する高密度の検出単位角の数とを記
   憶する手段（１０）と、前記粗密度型角位置検出手段（
   １）の検出する前記粗密度の検出単位角の特定の整数倍
   に対応して、前記高密度型角位置検出手段（２）が検出
   する前記高密度の検出単位角の数を計数する計数手段（
   １１）と、 該計数手段（１１）の計数する数が特定の数に満たない
   ことを検出して故障状態と判定する故障判定手段（１２
   ）と を有するＡＣサーボモータ用監視装置。