JPH036415A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents

車両の後輪操舵装置

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JPH036415A
JPH036415A JP1141813A JP14181389A JPH036415A JP H036415 A JPH036415 A JP H036415A JP 1141813 A JP1141813 A JP 1141813A JP 14181389 A JP14181389 A JP 14181389A JP H036415 A JPH036415 A JP H036415A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は、車両の後輪操舵角検出装置に関するもので
ある。
〔従来の技術〕
第３図に従来の後輪操舵角検出装置の構成図を示す。図
において、１は第１の加算点２へ信号出力する後輪目標
位置信号、３は増幅器で、第２の加算点４へ増幅信号を
出力する。５は後輪を操舵するモータ、６はこのモータ
５の回転数を検出するパルスゼネレータ、７はパルスゼ
ネレータ６で検出したパルスをアナログ信号に変換する
Ｆ−Ｖコンバータで、アナログ信号は上記第２の加算点
４へ出力され、増幅器８で増幅される。９は上記モータ
５により駆動されるウオームギヤ、１０はウオームギヤ
９に連動するラックアンドピニオンで、タイロッド１１
を介して後輪１２を操舵する。
１３は上記ウオームギヤ９に連動する可変抵抗器で、そ
の抵抗値が上記第１の加算点２に出力される。
上記のように構成した後輪操舵角検出装置は、後輪目標
位置１の信号と可変抵抗器１３からの信号を第１の加算
点２で加算し、これを増幅器３で増幅し第２の加算点４
に出力する。一方、モータ５の回転数はパルスゼネレー
タ６で検出され、Ｆ−Ｖコンバータ７を介して第２の加
算点４に９、帰環される。この第２の加算点４の出力は
増幅器で増幅されモータ５を駆動する。かくして、モー
タ５の回転トルクはウオームギヤ９．ラックアンドビニ
オン１０およびタイロッド１１を介して後輪１２を転舵
することができる。そして、後輪１２の操舵角度はウオ
ームギヤ９を介して可変抵抗器１３で検出され、その出
力信号を上記第１の加算点２へ出力している。
〔発明が解決しようとする課題〕
従来の後輪操舵角検出装置は以上のように構成されてお
り、後輪１２の操舵角検出はウオームギヤ９に可変抵抗
器１３を取付けていたので、可変抵抗器１３の劣化によ
る直線性の不良を故障として検出することができないと
いう課題があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、後輪操舵制御のフェールセーフを図ることので
きる車両の後輪操舵角検出装置を得ることを目的とする
。
〔課題を解決するための手段］ この発明に係わる車両の後輪操舵角検出装置は、後輪を
操舵するモータと、このモータの回転数を検出するパル
スゼネレータと、後輪操舵角を検出するアブフリュー１
−エンコーダと、上記パルスゼネレータのパルスとアブ
ソリュートエンコーダの信号を人力する負帰環回路とを
備え、」二記パルスゼネレータの発生パルス数とアブフ
リュー１−エンコーダの信号変化間隔とを負帰環回路に
よって相互に監視することで、パルスゼネレータおよび
アブソリュートエンコーダの故障を互いに検出できるこ
とを特徴とする。
〔作　用〕
この発明においては、パルスゼネレータのパルスとアブ
ソリュートエンコーダの出力信号とを利用し、パルスゼ
ネレータのパルス数が所定パルス数のとき、アブソリュ
ートエンコーダの出力信号が変化すること、また逆にア
ブソリュートエンコーダの出力信号が変化する間のパル
スゼネレータのパルス数は所定パルス数であるという相
互監視を行なうことにより、アブソリュートエンコーダ
とパルスエンコーダの双方の故障を検出することができ
る。
〔発明の実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による後輪操舵角検出装置の構成図を示し
、図において符号１〜１２は第３図に説明した従来装置
と同一であるので同一符号を付して説明は省略する。
１４はウオームギヤ９に連結され後輪１２の操舵角を検
出するためのアブソリュートエンコーダ、１５はこのア
ブソリュートエンコーダ１４の出力（ｔ　号１４　Ｓと
パルスゼネレータ６からの）々ルス６Ｓを入力し、第２
図（ａ）に示すアブソリュートエンコーダ１４の信号１
４Ｓの変化間隔をパルスゼネレータ６のパルス６Ｓで補
完し、その補完した値を第１の加算点２へ負帰環させる
ための負帰環回路である。
次に動作について説明する。後輪目標位置１の信号と負
帰環回路１５の信号を第１の加算点２で加算し、その結
果を増幅器３で増幅して第２の加算点４へ出力する。一
方、モータ５の回転敵心よ）ｉルスゼネレータ６で検出
し、Ｆ−Ｖ変換器７を介して第２の加算点４へ負帰環さ
せ、その出力を増幅器６で増幅されモータ５を駆動する
。かくして、モータ５の回転トルクをウオームギヤ９．
ランクアンドピニオン１０．タイロッド１１を介して後
輪１２を転舵することができる。この後輪１２の操舵角
度はアブソリュートエンコーダ１４で検出し、その出力
信号１４Ｓを負帰環回路１５に出力し第１の加算点２へ
加算される自動制御ループが構成される。
この発明による後輪操舵角検出装置は、負帰環回路１５
によってアブソリュートエンコーダ１４の出力信号１４
Ｓをパルスゼネレータ６の出力パルス６Ｓで補完するこ
とにより、高い分解能の後輪操舵位置が検出でき、また
、アブソリュートエンコーダ１４の信号が変化する間に
発生するパルスゼネレータ６のパルス数は一定であるの
で、このパルス数とアブソリュートエンコーダ１４の信
号変化点を相互に監視し、第２図（ｂ）に示すようにパ
ルス数が異常に増加した場合、または第２図（Ｃ）のよ
うにパルス数が減少した場合を検定し、上記パルスゼネ
レータ６とアブソリュートエンコーダ１４のいずれかに
異常があると判断させるものであり、これによって、後
輪操舵制御のフェールセフ機能が果せる。
〔発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、パルスゼネレー
タのパルス数とアブソリュートエンコーダの信号変化間
隔とを負帰環回路によって相互に監視することによって
、パルスゼネレータとアブソリュートエンコーダの故障
を互いに検出することができ、これによって後輪操舵角
検出装置のフェールセーフ機能が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例による後輪操舵角検出装置
の構成図、第２図（ａ）〜（Ｃ）はパルスゼネレータの
出力信号とアブソリュートエンコーダの出力信号の各々
の対応図、第３図は従来の後輪操舵角検出装置の構成図
である。 ５・・・モータ、６・・・パルスゼネレータ、１４・・
・アブソリュートエンコーダ、１５・・・負帰環回路。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 後輪を操舵するモータと、このモータの回転数を検出す
    るパルスゼネレータと、後輪操舵角を検出するアブソリ
    ュートエンコーダと、上記パルスゼネレータのパルスと
    アブソリュートエンコーダの信号を入力する負帰環回路
    とを備え、上記パルスゼネレータの発生パルス数とアブ
    ソリュートエンコーダの信号変化間隔とを負帰環回路に
    よって相互に監視することで、パルスゼネレータおよび
    アブソリュートエンコーダの故障を互いに検出できるこ
    とを特徴とする車両の後輪操舵角検出装置。
JP1141813A 1989-06-02 1989-06-02 車両の後輪操舵装置 Expired - Lifetime JPH07117407B2 (ja)

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