CN114895644A - 一种车辆测试仿真系统 - Google Patents
一种车辆测试仿真系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114895644A CN114895644A CN202210260218.5A CN202210260218A CN114895644A CN 114895644 A CN114895644 A CN 114895644A CN 202210260218 A CN202210260218 A CN 202210260218A CN 114895644 A CN114895644 A CN 114895644A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- test
- vehicle
- module
- vehicle controller
- upper computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 243
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 46
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 15
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 15
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
本发明公开了一种车辆测试仿真系统，该系统包括：上位机、车辆测试仿真系统和车辆控制器模块；车辆测试仿真系统与上位机通过以太网通信相连接，上位机用于输入测试信息，并将测试信息生成测试指令发送至车辆测试仿真系统；车辆测试仿真系统与车辆控制器模块通过硬线连接，车辆测试仿真系统用于对测试指令进行解析，得到测试参数，并将测试参数发送至车辆控制器模块，以使车辆控制器模块基于测试参数对各控制器进行调节，并将车辆控制器的运行数据发送至所述上位机，以使上位机基于运行数据确定车辆控制器模块是否异常。解决了对车辆控制器模块的测试不准确的问题，实现了对车辆控制器模块进行快速准确的测试，且测试不易出错的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆测试仿真系统。
背景技术
通过增加车辆轴距的方式可以使车辆的乘坐空间更加舒适，但是不断加长的轴距会对车辆的操控性造成负面影响。
为了弥补增加轴距对车辆操控性造成的影响，可以在车辆中增加后轴转向控制系统，以接受车辆的动态行驶信号，并综合判断输出合适的转向角度。为了确定后轴转向控制系统是否能够输出准确的转向角度，需要在车辆的研发阶段对后轴转向控制系统进行测试，以保证车辆在高速行驶时能够正常可靠的运行。目前，对车辆后轴转向控制系统进行测试通常是通过人力实车测试的方法，但是这样的测试方法存在测试效率低、危险性高以及准确性不高的问题。
为了对车辆后轴转向控制系统的测试更加准确，需要对后轴转向控制系统的测试方法进行改进。
发明内容
本发明提供一种车辆测试仿真系统，具有对车辆控制器模块进行快速、准确的测试的效果
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆测试仿真系统，该车辆测试仿真系统包括：
上位机、车辆测试仿真系统和车辆控制器模块；
其中，所述车辆测试仿真系统与所述上位机通过以太网通信相连接，所述上位机用于输入测试信息，并将所述测试信息生成测试指令发送至所述车辆测试仿真系统；
所述车辆测试仿真系统与所述车辆控制器模块通过硬线连接，所述车辆测试仿真系统用于对所述测试指令进行解析，得到测试参数，并将所述测试参数发送至所述车辆控制器模块，以使所述车辆控制器模块基于所述测试参数对各控制器进行调节，并将所述车辆控制器的运行数据发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述运行数据确定所述车辆控制器模块是否异常。
进一步的，所述上位机包括：测试信息输入模块、测试指令生成模块、测试指令发送模块以及运行数据接收模块；
其中，所述测试信息输入模块，用于基于所述上位机的目标显示界面输入测试用例、测试计划、测试场景以及测试问题列表中的至少一种测试信息；
所述测试指令生成模块，用于基于所述至少一种测试信息生成测试指令；
所述测试指令发送模块，用于将所述测试指令通过所述以太网通信发送至所述车辆测试仿真系统；
所述运行数据接收模块，用于接收所述车辆测试仿真系统反馈的运行数据；其中，所述运行数据为所述车辆控制器发送给所述车辆测试仿真系统的数据。
进一步的，所述车辆测试仿真系统包括实时处理器、CAN板卡、电源控制板卡和输入输出板卡；
所述实时处理器与所述上位机通过以太网通信协议连接，所述实时处理器与所述CAN板卡通过PCle总线连接，所述实时处理器与所述电源控制板卡通过CAN通信连接，所述实时处理器与所述输入输出板卡通过PCle总线连接；
进一步的，所述实时处理器包括驾驶员模型、车辆动力学模型和IO模型。
进一步的，所述驾驶员模型，用于对所处测试指令中的通信接口进行识别，并将所述测试指令通过目标通信接口发送至所述车辆动力学模型；
所述车辆动力学模型，用于解析所述测试指令中的测试信息，并基于所处测试信息控制车身姿态，并确定所述车身姿态所对应的测试参数，将所述测试参数发送至IO模型；
所述IO模型，用于接收所述测试参数，并将所述测试参数通过CAN板卡发送至所述车辆控制器模块。
进一步的，所述IO模型用于将所述车辆控制器模块采集的位移参数发送至所述车辆动力学模型中，以使所述车辆动力学模型将所述位移参数转化为转角信号，并将所述转角信号发送至所述上位机；
所述IO模型，还用于将所述车辆控制器模块采集的力矩参数通过输入输出板卡，发送至所述上位机。
进一步的，所述车辆控制器模块包括阻尼减震器1、阻尼减震器2、位移传感器和力矩传感器：
所述阻尼减震器1和所述阻尼减震器2，通过联轴器连接于车辆控制器的两端，用于模拟所述车辆控制器的负载信息；
所述位移传感器，用于采集所述车辆控制器的联轴器的位移参数；
所述力矩传感器，用于采集所述车辆控制器在运行过程中产生的力矩参数。
进一步的，所述车辆控制器模块包括运行数据发送模块：
所述运行数据发送模块，用于将所述位移传感器采集的位移参数和所述力矩传感器采集的力矩参数，发送至所述上位机。
进一步的，所述运行数据发送模块，用于将所述位移参数通过IO模型，发送至所述车辆动力学模型，以使所述车辆动力学模型将所述位移参数转化为转角信号，并将所述转角信号发送至所述上位机；
所述运行数据发送模块，还用于将所述力矩参数通过输入输出板卡发送至所述上位机。
进一步的，所述上位机在接收到所述转角信号和所述力矩参数后，基于所述运行数据接收模块中的数据比对模块，对所述转角信号和所述力矩参数进行比对，以确定所述车辆控制器模块是否异常。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
本发明实施例提供的车辆测试仿真系统，包括上位机、车辆测试仿真系统和车辆控制器模块；其中，所述车辆测试仿真系统与所述上位机通过以太网通信相连接，所述上位机用于输入测试信息，并将所述测试信息生成测试指令发送至所述车辆测试仿真系统；所述车辆测试仿真系统与所述车辆控制器模块通过硬线连接，所述车辆测试仿真系统用于对所述测试指令进行解析，得到测试参数，并将所述测试参数发送至所述车辆控制器模块，以使所述车辆控制器模块基于所述测试参数对各控制器进行调节，并将所述车辆控制器的运行数据发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述运行数据确定所述车辆控制器模块是否异常。该车辆测试仿真系统通过对上位机发送的测试指令进行解析，并由车辆测试仿真系统中的实时处理器对测试指令进行解析，得到测试参数，并根据测试参数调整仿真车辆模型的车身姿态，以将车身姿态所对应的参数信息发送至车辆控制器模块，由车辆控制器模块中的各控制器采集位移参数和力矩参数等信息，并将各参数信息反馈给上位机，由上位机对获取的参数信息进行数据比对，并生成相应的测试报告，以确定车辆控制器模块是否存在异常情况。基于该车辆测试仿真系统，实现了对车辆控制器模块进行快速准确的测试，且测试不易出错的效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种车辆测试仿真系统的结构示意图；
图2为本发明实施例一所提供的一种上位机结构示意图；
图3为本发明实施例一所提供的一种车辆测试仿真系统的结构示意图；
图4为本发明实施例一所提供的一种实时处理器的结构示意图；
图5为本发明实施例一所提供的一种车辆控制器模块的结构示意图；
图6为本发明实施例一所提供的一种未安装位移传感器的车辆测试仿真系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种车辆测试仿真系统的结构示意图，所述车辆测试仿真系统包括：上位机110、车辆测试仿真系统120和车辆控制器模块130，参见图1。
其中，上位机110与车辆测试仿真系统通过以太网通信相连接，上位机110中可以包括测试计划和功能规范模块111、设计测试用例模块112、搭建测试自动化指令模块113、设计测试场景以及显示模块114和生成测试问题列表和测试报告模块115，基于上位机可以输入测试信息，并将测试信息生成测试指令通过以太网通信发送至车辆测试仿真系统120车辆测试仿真系统120和车辆控制器模块130通过硬线相连接，车辆测试仿真系统120用于在接收到的测试指令后，对测试指令进行解析，获得测试指令中的测试参数，并将测试参数发送至车辆控制器模块130。车辆控制器模块130在接收到测试参数后，根据测试参数对车辆控制器进行调节，并采集各控制器在运行过程中的运行数据，将各控制器产生的运行数据反馈给上位机，以使上位机根据接收到的车辆控制的运行数据，确定车辆控制器模块是否存在异常。
示例性地，上位机110的显示界面中包括测试计划和功能规范模块111和测试用例模块112，根据显示界面中的输入框，可以输入测试计划和功能规范，然后通过测试自动化指令模块113可以生成车辆测试指令，同时还可以基于设计测试场景并显示模块114，输入设计测试场景以模拟被测试车辆进行不同的测试，参见图2。在生成车辆测试指令后，上位机110可以通过以太网通信，将测试指令发送车辆测试仿真系统120，并接收各车辆控制器的运行数据，根据各车辆控制器的运行数据确定车辆控制器的状态信息。其中，车辆控制器可以为后轮转向控制器。
进一步的，车辆测试仿真系统120包括实时处理器121、CAN板卡122、电源控制板卡123和输入输出板卡124。实时处理器121与上位机110通过以太网协议通信连接，实时处理器121与CAN板卡122通过PCle总线连接，实时处理器121与电源控制板卡123通过CAN通信或硬线连接，实时处理器121与输入输出板卡124通过PCle总线连接，且CAN板卡122、电源控制板卡123和输入输出板卡124都是通过硬线与车辆控制器相连接，参见图3。其中，在实时处理器121中包括驾驶员模型1211、车辆动力学模型1212、IO模型1213和电源控制模型1214，参见图4。车辆测试仿真系统120在接收到上位机110发送的测试指令后，由实时处理器121对测试指令进行处理，具体的，首先由实时处理器121中的驾驶员模型1211进行解析。
示例性地，用户在上位机110的显示界面中输入与测试指令相关的测试信息，如，可以包括驾驶员操作信号、油门踏板开合度、刹车踏板开合度以及方向盘转角等信息，将基于各测试信息生成的测试指令发送给车辆测试仿真系统120后，由车辆测试仿真系统120中的实时处理器对测试指令进行处理。需要说明的是，由于各测试信息的类型可能不同，对应的网络接口、数据接口以及IP地址接口等信息也不相同，在实时处理器121接收到测试指令后，由实时处理器121中的驾驶员模型1211对测试指令进行解析，获取测试指令中的网络接口、数据接口或IP地址接口。根据测试指令中的接口信息，可以确定发送测试指令的接口，也就是说，假如测试指令中的接口信息为接口1，则驾驶员模型根据获取的接口信息，将测试指令通过指定的接口1发送至车辆动力学模型1212中。然后车辆动力学模型1212在接收到测试指令后，可以对测试指令进行解析，得到测试指令中的测试信息，并将测试信息转化为车辆动力学模型1212能够识别的测试参数信息，以根据测试参数对仿真车辆模型的车身姿态进行调整。示例性地，测试信息中的油门踏板开合度越大，则仿真车辆模型的车速越高，如，当测试信息中油门踏板开合度为10％时，对应的测试参数为30km/h。在基于测试参数对仿真车辆模型的车身姿态进行调节后，车辆动力学模型将车身姿态所对应的测试参数发送至IO模型1213，以使IO模型1213在接收到测试参数后，将测试参数通过CAN板卡122发送至车辆控制器模块。
进一步的，车辆控制器模块包括阻尼减震器1311(即，阻尼减震器1)、阻尼减震器1312(即，阻尼减震器2)、位移传感器1313和力矩传感器1314，参见图5。其中，阻尼减震器1和所述阻尼减震器2，通过联轴器连接于车辆控制器模块130的两端，用于模拟车辆控制器的负载信息；位移传感器1313，用于采集车辆控制器的联轴器的位移参数，力矩传感器1314，用于采集所述车辆控制器在运行过程中产生的力矩参数。
示例性地，以车辆控制器模块为后轮转向台架为例，在车辆控制器模块中包括机械横拉杆和后轮转向控制器，后轮转向控制器与阻尼减震器1和阻尼减震器2通过联轴器相连接，且位移传感器1313和阻尼减震器1同步运行，可以检测后轮转向控制器中的横拉杆的位移。需要说明的是，阻尼减震器1和阻尼减震器2可以用于避免后轮转向控制器的机械横拉杆运动时导致的运动发散，还可以模拟车辆后轮传递到横拉杆上的负载信息。具体的，实时处理器121中运行的车辆动力学模型1212和驾驶员模型1211可以模拟车辆驾驶的转向工况，并激活后轮转向控制器130对机械横拉杆进行控制，从而产生位移。然后，基于位移传感器1313可以获取横拉杆产生的位移，并将该位移传递给上位机110。
需要说明的是，上位机110无法直接识别位移传感器1313采集的位移信号，因此，在将位移信号传递给上位机110之前，首先需要对位移信号进行处理。也就是说，在位移传感器1313获取横拉杆产生的位移信号后，需要将位移信号通过IO模型1213将位移信号转换为车辆后轮转角信号，然后输入车辆动力学模型，再由车辆动力学模型1212将转化后的转角信号发送至上位机110中，实现整个车辆测试仿真系统的闭环控制，以使上位机110对接收到的转角信号进行识别。
示例性地，力矩传感器1314可以用于采集车辆产生的力矩参数，根据车辆控制器130接收到的测试参数，可以调节后轮转向控制器进行转角或倾斜，如方向盘转角为15°时，后轮控制器根据方向盘转角信号模拟车辆转弯的工况，在此过程中，由于机械横拉杆的两侧受力不均，根据机械转换，可以得到机械横拉杆受到的作用力。然后，力矩传感器1314可以采集机械横拉杆的力矩参数，并将力矩参数通过输入输出板卡直接传输给上位机110，以使上位机110根据采集得到的力矩参数确定车辆控制器模块是否存在异常情况。
可以理解的是，在上位机110中还包括数据比对模块，在数据比对模块中预先存储了测试参数对比表，根据测试参数对比表中记载的与车辆控制器模块，如后轮转向控制器在正常运行过程中的运行参数信息，可以与实际采集到的与车辆控制器模块相对应的运行数据信息进行比对，并根据比对结果确定车辆控制器模块是否存在异常情况。示例性地，上位机110在接收到由位移信号转化后的后轮转角信号以及力矩参数等运行数据信息后，从数据比对模块中调取与各运行数据相对应的运行参数信息进行比对，若接收到的运行数据与测试参数比对表中的参数信息相一致，或属于预设数据区间，则可以认为车辆控制器模块可以正常运行；若接收到的运行数据与预设参数信息不同，或不属于预设数据区间，则可以认为车辆控制器模块存在异常。为了方便对各车辆控制器是否存在异常进行查看，在根据车辆控制器的各运行数据进行数据比对后，可以生成与车辆控制器模块相对应的测试问题列表以及测试报告，以根据测试报告确定车辆控制器模块是否可以正常工作，还可以根据测试报告确定车辆控制器模块的异常模块。
在另一个实施例中，为了确定车辆控制器模块130是否能够正常运行，还可以在拆除车辆控制器模块130中的位移传感器1313，仅根据车辆控制器模块130中的力矩传感器1314进行判断。具体的，以车辆控制器模块为后轮转向控制器为例，根据后轮转向器供应商提供的内部位移传感器与各控制器之间的协议，使用车辆测试仿真系统，如硬件在环HIL仿真系统给后轮转向控制器仿真位移传感信号，同时拆除原有车辆控制器中的位移传感器1313，也可以实现车辆测试仿真系统的闭环仿真测试，参见图6。
示例性地，上位机110将测试指令发送给车辆控制器模块120，然后由车辆控制器模块120中的实时处理器121对测试指令进行处理。首先实时处理器121中的驾驶员模型1211对测试指令进行解析，以获取测试指令所对应的接口信息，然后将测试指令通过指令的接口发送至车辆动力学模型1212，车辆动力学模型1212可以获取测试指令中的测试参数，并根据测试参数调整仿真车辆的车身姿态，并将车身姿态所对应的参数信息发送至IO模型1213，并由IO模型1213通过CAN板卡将参数信息发送至车辆控制器模块130。同样的，车辆控制器模块130可以将供应商提供的车辆内部位移传感器采集的位移参数发送给车辆动力模型1212，并由车辆动力学模型根据位移参数信息对车身姿态进一步的调整，相应的可以调整向车辆控制器模块相关的参数信息。由于位移参数信息的变化会影响对车辆控制器模块其他控制器的参数信息，如力矩参数，当车辆控制器模块130将力矩传感器1314采集的力矩参数通过输入输出板卡发送至上位机110后，上位机110可以根据力矩参数是否符合预设力矩参数信息，确定车辆控制器模块是否存在异常情况。也就是说，仅通过力矩传感器也能够确定车辆控制器模块的工作状态。
本发明实施例提供的车辆测试仿真系统，包括上位机、车辆测试仿真系统和车辆控制器模块；其中，所述车辆测试仿真系统与所述上位机通过以太网通信相连接，所述上位机用于输入测试信息，并将所述测试信息生成测试指令发送至所述车辆测试仿真系统；所述车辆测试仿真系统与所述车辆控制器模块通过硬线连接，所述车辆测试仿真系统用于对所述测试指令进行解析，得到测试参数，并将所述测试参数发送至所述车辆控制器模块，以使所述车辆控制器模块基于所述测试参数对各控制器进行调节，并将所述车辆控制器的运行数据发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述运行数据确定所述车辆控制器模块是否异常。该车辆测试仿真系统通过对上位机发送的测试指令进行解析，并由车辆测试仿真系统中的实时处理器对测试指令进行解析，得到测试参数，并根据测试参数调整仿真车辆模型的车身姿态，以将车身姿态所对应的参数信息发送至车辆控制器模块，由车辆控制器模块中的各控制器采集位移参数和力矩参数等信息，并将各参数信息反馈给上位机，由上位机对获取的参数信息进行数据比对，并生成相应的测试报告，以确定车辆控制器模块是否存在异常情况。基于该车辆测试仿真系统，实现了对车辆控制器模块进行快速准确的测试，且测试不易出错的效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆测试仿真系统，其特征在于，包括：上位机、车辆测试仿真系统和车辆控制器模块；其中，
所述车辆测试仿真系统与所述上位机通过以太网通信相连接，所述上位机用于输入测试信息，并将所述测试信息生成测试指令发送至所述车辆测试仿真系统；
所述车辆测试仿真系统与所述车辆控制器模块通过硬线连接，所述车辆测试仿真系统用于对所述测试指令进行解析，得到测试参数，并将所述测试参数发送至所述车辆控制器模块，以使所述车辆控制器模块基于所述测试参数对各控制器进行调节，并将所述车辆控制器的运行数据发送至所述上位机，以使所述上位机基于所述运行数据确定所述车辆控制器模块是否异常。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机包括：测试信息输入模块、测试指令生成模块、测试指令发送模块以及运行数据接收模块；
其中，所述测试信息输入模块，用于基于所述上位机的目标显示界面输入测试用例、测试计划、测试场景以及测试问题列表中的至少一种测试信息；
所述测试指令生成模块，用于基于所述至少一种测试信息生成测试指令；
所述测试指令发送模块，用于将所述测试指令通过所述以太网通信发送至所述车辆测试仿真系统；
所述运行数据接收模块，用于接收所述车辆测试仿真系统反馈的运行数据；其中，所述运行数据为所述车辆控制器运行时的数据。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆测试仿真系统包括实时处理器、CAN板卡、电源控制板卡和输入输出板卡；
所述实时处理器与所述上位机通过以太网通信协议连接，所述实时处理器与所述CAN板卡通过PCle总线连接，所述实时处理器与所述电源控制板卡通过CAN通信连接，所述实时处理器与所述输入输出板卡通过PCle总线连接。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述实时处理器包括驾驶员模型、车辆动力学模型和IO模型。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述驾驶员模型，用于对所述测试指令中的通信接口进行识别，并将所述测试指令通过目标通信接口发送至所述车辆动力学模型；
所述车辆动力学模型，用于解析所述测试指令中的测试信息，并基于所处测试信息控制车身姿态，并确定所述车身姿态所对应的测试参数，将所述测试参数发送至IO模型；
所述IO模型，用于接收所述测试参数，并将所述测试参数通过CAN板卡发送至所述车辆控制器模块。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述IO模型用于将所述车辆控制器模块采集的位移参数发送至所述车辆动力学模型中，以使所述车辆动力学模型将所述位移参数转化为转角信号，并将所述转角信号发送至所述上位机；
所述IO模型，还用于将所述车辆控制器模块采集的力矩参数通过输入输出板卡，发送至所述上位机。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器模块包括阻尼减震器1、阻尼减震器2、位移传感器和力矩传感器：
所述阻尼减震器1和所述阻尼减震器2，通过联轴器连接于车辆控制器的两端，用于模拟所述车辆控制器的负载信息；
所述位移传感器，用于采集所述车辆控制器的联轴器的位移参数；
所述力矩传感器，用于采集所述车辆控制器在运行过程中产生的力矩参数。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器模块包括运行数据发送模块：
所述运行数据发送模块，用于将所述位移传感器采集的位移参数和所述力矩传感器采集的力矩参数，发送至所述上位机。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述运行数据发送模块，用于将所述位移参数通过IO模型，发送至所述车辆动力学模型，以使所述车辆动力学模型将所述位移参数转化为转角信号，并将所述转角信号发送至所述上位机；
所述运行数据发送模块，还用于将所述力矩参数通过输入输出板卡发送至所述上位机。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机在接收到所述转角信号和所述力矩参数后，基于所述运行数据接收模块中的数据比对模块，对所述转角信号和所述力矩参数进行比对，以确定所述车辆控制器模块是否异常。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210260218.5A CN114895644A (zh) | 2022-03-16 | 2022-03-16 | 一种车辆测试仿真系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210260218.5A CN114895644A (zh) | 2022-03-16 | 2022-03-16 | 一种车辆测试仿真系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114895644A true CN114895644A (zh) | 2022-08-12 |
Family
ID=82716244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210260218.5A Pending CN114895644A (zh) | 2022-03-16 | 2022-03-16 | 一种车辆测试仿真系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114895644A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115793623A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-14 | 北京理工大学 | 一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108318260A (zh) * | 2017-01-17 | 2018-07-24 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统的测试设备 |
| CN109901546A (zh) * | 2017-12-11 | 2019-06-18 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统 |
| CN211652091U (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-09 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统的测试设备 |
| CN112858908A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质 |
-
2022
- 2022-03-16 CN CN202210260218.5A patent/CN114895644A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108318260A (zh) * | 2017-01-17 | 2018-07-24 | 中国第汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统的测试设备 |
| CN109901546A (zh) * | 2017-12-11 | 2019-06-18 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统 |
| CN211652091U (zh) * | 2019-12-31 | 2020-10-09 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种电动助力转向系统的测试设备 |
| CN112858908A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115793623A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-14 | 北京理工大学 | 一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法 |
| CN115793623B (zh) * | 2023-02-08 | 2023-05-16 | 北京理工大学 | 一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110794810B (zh) | 一种对智能驾驶车辆进行集成化测试的方法 | |
| CN112578683B (zh) | 一种优化的汽车辅助驾驶控制器在环仿真测试方法 | |
| CN108318260A (zh) | 一种电动助力转向系统的测试设备 | |
| CN112311773B (zh) | 用于智能汽车传感器接口系统的实现方法 | |
| CN112947384B (zh) | 一种多功能的卫星仿真测试系统 | |
| CN114895644A (zh) | 一种车辆测试仿真系统 | |
| CN112306875A (zh) | 一种基于hil台架的自动测试方法 | |
| CN114063599A (zh) | 模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN113253704B (zh) | 车辆ecu的仿真测试方法、装置、系统和电子设备 | |
| CN211652091U (zh) | 一种电动助力转向系统的测试设备 | |
| CN103198168B (zh) | 一种离线仿真方法 | |
| CN112947383B (zh) | 一种数据流多向传输的卫星仿真测试系统 | |
| CN114894505A (zh) | 电动助力转向系统模型及其自动化测试系统、方法 | |
| CN115202316A (zh) | 一种实车测试设备、系统及其测试方法 | |
| CN214096607U (zh) | 一种纯电动汽车三电系统集成测试试验台 | |
| CN210924235U (zh) | 数据控制系统 | |
| CN114844811A (zh) | 一种车载终端的测试方法及测试系统 | |
| CN115096617A (zh) | 测试对象在线闭环测试系统、方法以及相关装置 | |
| CN117032164A (zh) | 一种智能驾驶全方位全自动仿真测试系统 | |
| CN114384820B (zh) | 基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法 | |
| CN117742288A (zh) | 线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备 | |
| CN113467429B (zh) | 一种基于pcan-usb及adas控制器的实车场景回注系统及方法 | |
| CN214896242U (zh) | 一种基于vtd的多台无人驾驶矿卡仿真测试系统 | |
| CN115877735A (zh) | 一种智能驾驶硬件在环仿真系统 | |
| CN109960238A (zh) | 一种车辆诊断仪自动化测试系统和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |