CN114063599A - 模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质，用于提高模拟车辆测试的可靠性和安全性。所述模拟车辆的线控测试方法包括：获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息；根据模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息；其中，模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据。

Description

模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆能以雷达、全球定位系统以及计算机视觉等技术感测其环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路、障碍与相关标志。也就是，自动驾驶车辆能通过感测资料，更新其地图资讯，让交通工具可以持续追踪其位置。目前开发自动驾驶系统的公司越来越多，基于人工智能的自动驾驶车辆安全测试与验证显得尤为重要。

自动驾驶车辆在满足一定的条件下才会进入到车辆被自动驾驶系统控制的状态，而自动驾驶车辆一般需要在真实恶劣天气环境和真实道路环境中部署和开发，若直接在已部署的环境中通过实车测试和验证自动驾驶车辆的功能安全和信息安全，存在测试安全性差的问题。

发明内容

本发明提供了一种模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质，用于提高模拟车辆测试的可靠性和安全性。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种模拟车辆的线控测试方法，包括：获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息；根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过所述监控界面仿真终端监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息；其中，所述模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据。

一种可行的实施方式中，所述获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息，包括：接收并校验监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试指令；基于所述模拟车辆测试指令获取对应的待测试用例，并基于所述待测试用例封装模拟车辆测试报文信息。

一种可行的实施方式中，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：当所述模拟车辆测试报文信息为所述线控逻辑测试报文数据时，通过主计算单元或冗余计算单元，将所述线控逻辑测试报文数据转换为模拟车辆底盘控制信号，所述线控逻辑测试报文数据包括转向角度、刹车开度和油门开度；调用线控驱动控制器将所述模拟车辆底盘控制信号传输至车辆底盘，得到模拟车辆测试反馈信息；基于所述主计算单元或所述冗余计算单元将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

一种可行的实施方式中，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：当所述模拟车辆测试报文信息为所述故障注入报文数据，并且所述故障注入报文数据属于底盘故障类型时，通过线控驱动控制器获取并检测所述故障注入报文数据对应的模拟车辆底盘故障信号，并执行所述模拟车辆底盘故障信号对应的预设安全策略；基于所述主计算单元或冗余计算单元对所述模拟车辆底盘故障信号进行逻辑验证，得到模拟车辆测试反馈信息，并将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

一种可行的实施方式中，在所述基于所述主计算单元或冗余计算单元对所述模拟车辆底盘故障信号进行逻辑验证，得到模拟车辆测试反馈信息，并将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端之后，所述模拟车辆的线控测试方法还包括：当所述模拟车辆测试报文信息为所述故障注入报文数据，并且所述故障注入报文数据属于计算单元故障类型时，对所述主计算单元和所述冗余计算单元进行工作状态判别和切换处理；通过所述线控驱动控制器执行预设的逻辑策略，得到模拟车辆测试反馈信息，并通过所述主计算单元或所述冗余计算单元将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

一种可行的实施方式中，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：当所述模拟车辆测试报文信息为所述驾驶控制报文数据时，通过车辆底盘将所述驾驶控制报文数据转换为模拟车辆底盘响应信号，所述驾驶控制报文数据包括油门踏板、刹车踏板和转向扭矩；调用线控驱动控制器检测所述模拟车辆底盘响应信号是否符合预设的自动驾驶条件；若所述模拟车辆底盘响应信号符合预设的自动驾驶条件，则确定模拟车辆为自动驾驶模式；若所述模拟车辆底盘响应信号不符合预设的自动驾驶条件，则退出自动驾驶模式，并切换至手动驾驶模式。

一种可行的实施方式中，在所述通过所述监控界面仿真终端监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息之后，所述模拟车辆的线控测试方法还包括：关闭所述主计算单元和所述冗余计算单元，并接收远程控制系统发送的远程测试信号；通过所述线控驱动控制器将所述远程测试信号发送至所述车辆底盘中，得到远程测试反馈信息，并根据预设的通讯方式将所述远程测试反馈信息返回至所述远程控制系统中。

本发明第二方面提供了一种模拟车辆的线控测试系统，包括：主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器、车辆底盘和监控界面仿真终端；其中，所述主计算单元，分别与所述线控驱动控制器和所述监控界面仿真终端通信连接；所述冗余计算单元，分别与所述线控驱动控制器和所述监控界面仿真终端通信连接，用于在所述主计算单元发生异常时，替换所述主计算单元；所述线控驱动控制器，分别与所述车辆底盘和所述监控界面仿真终端通信连接；所述车辆底盘，与所述监控界面仿真终端通信连接，用于生成所述模拟车辆测试反馈信息；所述监控界面仿真终端，用于设置模拟车辆测试指令，监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息。

本发明第三方面提供了一种模拟车辆的线控测试设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述模拟车辆的线控测试设备执行上述的模拟车辆的线控测试方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的模拟车辆的线控测试方法。

本发明提供的技术方案中，获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息；根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过所述监控界面仿真终端监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息；其中，所述模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据。本发明实施例中，通过监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息，提高了模拟车辆测试的可靠性和安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中模拟车辆的线控测试方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中模拟车辆的线控测试方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中模拟车辆的线控测试系统的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中模拟车辆的线控测试系统的另一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中模拟车辆的线控测试设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种模拟车辆的线控测试方法、系统、设备及存储介质，用于提高模拟车辆测试的可靠性和安全性。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中模拟车辆的线控测试方法的一个实施例包括：

101、获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息。

需要说明的是，本发明将监控界面仿真终端、主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和车辆底盘组成一个模拟车辆，进而在模拟车辆上进行各种功能测试和安全性能测试，并通过监控界面仿真终端生成模拟车辆测试报文信息(例如，模拟车辆底盘报文和故障信息)，使得模拟车辆满足进入自动驾驶模式的条件。其中，模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据。线控逻辑测试报文数据用于检测转向、刹车和油门等控制信号是否正确下发至车辆底盘，并且在转向、刹车和油门等控制信号出现异常时，线控驱动控制器是否正常检测并执行安全动作；故障注入报文数据用于指示模拟车辆底盘的故障信号、模拟主计算单元和冗余计算单元的故障信号时，检测线控驱动控制器是否正确执行；驾驶控制报文数据用于指示模拟驾驶员输入的控制信号，并测试车辆底盘是否正确执行。

具体的，服务器接收监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试指令，服务器将模拟车辆测试指令转换为模拟车辆线控操作命令；服务器将模拟车辆线控操作命令封装为模拟车辆测试报文信息，该模拟车辆测试报文信息属于控制器局域网报文，并发送至主计算单元、冗余计算单元和/或车辆底盘中，本发明通过监控界面仿真终端可以提高模拟车辆测试的方便性。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为模拟车辆的线控测试系统，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

102、根据模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息。

具体的，服务器获取模拟车辆测试报文信息对应的测试类型；当测试类型为预置线控逻辑测试类型时，服务器确定模拟车辆测试报文信息为线控逻辑测试报文数据；当测试类型为预置故障注入测试类型时，服务器确定模拟车辆测试报文信息为故障注入报文数据；当测试类型为预置驾驶干预测试类型时，服务器确定模拟车辆测试报文信息为驾驶控制报文数据。其中，预置线控逻辑测试类型、预置故障注入测试类型和预置驾驶干预测试类型可以采用数值进行标识，也可以采用字符串进行标识，具体此处不做限定。

进一步地，当模拟车辆测试报文信息为线控逻辑测试报文数据时，服务器通过主计算单元或冗余计算单元下发线控逻辑测试报文数据(例如，转向、刹车、油门、横纵向指令等控制信号)，以检测线控驱动控制器是否能够将线控逻辑测试报文数据准确下发至车辆底盘。当模拟车辆测试报文信息为故障注入报文数据时，服务器按照故障注入报文数据中的底盘故障(例如，油门、转向、刹车、电子驻车系统、轮胎压力监测系统、车门、车速等故障信号)，测试主计算单元、冗余计算单元和/或线控驱动控制器的相关动作，以及线控驱动控制器的故障检测是否正常执行；当主计算单元或冗余计算单元下发横纵向指令后，车辆底盘没有按照横纵向命令执行时，验证线控驱动控制器是否能够检测到横纵向故障并能否采取预设安全策略；当主计算单元或冗余计算单元下发指令出现异常，或者主计算单元和冗余计算单元与线控驱动控制器之间的控制器局域网络通信断开时，测试线控驱动控制器是否能正常检测并执行预设安全策略(例如，预设安全策略包括在该场景下刹车、油门、转向、信号灯等安全策略)；服务器检测主计算单元和冗余计算单元是否能够互为备份工作。当模拟车辆测试报文信息为驾驶控制报文数据时，当模拟车辆处于自动驾驶模式时，服务器按照驾驶控制报文数据(驾驶控制报文数据用于指示模拟驾驶员活动和接管动作的干预信号)，以检查线控驱动控制器是否采取预设安全策略，执行结果(也就是，模拟车辆测试反馈信息)可以从监控界面仿真终端进行读取。进一步地，预设安全策略部分功能存储于主计算单元和冗余计算单元中，但大部分功能存储在与车辆底盘连接的线控驱动控制器中。

需要说明的是，当主计算单元处于工作状态时，冗余计算单元处于空闲状态，或当主计算单元处于异常状态时，冗余计算单元处于工作状态，主计算单元和冗余计算单元中仅有一个计算单元处于工作状态即可。相对应的，线控驱动控制器包括主控制器和冗余控制器，主控制器用于对接并控制主计算单元，冗余控制器用于对接并控制冗余计算单元。当服务器检测主计算单元和冗余计算单元是否能够互为备份工作时，服务器通过控制器局域网络总线上的故障注入报文数据检测主控制器和冗余控制器的工作状态，当服务器检测到主控制器从工作状态转换为异常状态(也就是，主控制器挂掉)时，，冗余控制器接过主控制器的控制权，然后服务器向控制器局域网络总线发送冗余控制器的控制报文，以检测主计算单元和冗余计算单元的工作状态。

另外，当车辆底盘被注入底盘故障时，服务器通过线性驱动控制器将底盘故障传入到主计算单元或冗余计算单元，还可以检查主计算单元或冗余计算单元是否会上报底盘故障、以及检测主计算单元或冗余计算单元检测到底盘故障后是否会采取预设安全策略，并通过主计算单元中的主日志记录模块和冗余计算单元中的冗余日志记录模块保存模拟车辆测试反馈信息。

103、通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息。

可以理解的是，监控界面仿真终端设置并发送的线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据能够对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘实现线控测试处理，并通过主计算单元、冗余计算单元和/或线控驱动控制器将模拟车辆测试反馈信息返回至监控界面仿真终端，以使得监控界面仿真终端解析并显示模拟车辆测试反馈信息。例如，模拟车辆测试反馈信息可以包括通过控制器局域网络形式反馈的油门、转向、刹车、车门，车速等底盘信号，还可以包括模拟车辆的驾驶模式(自动驾驶模式和手动驾驶模式)、车辆横向和纵向是否处于自动状态等反馈信号，具体此处不做限定。

需要说明的是，模拟车辆测试反馈信息用于指示主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和车辆底盘是否处于正常工作状态。进一步地，当模拟车辆测试反馈信息符合预设测试结果数据时，服务器确定主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和车辆底盘处于正常工作状态；当模拟车辆测试反馈信息不符合预设测试结果数据时，服务器确定主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘处于异常工作状态。当主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和车辆底盘均处于正常工作状态时，服务器确定模拟车辆处于自动驾驶模式，也就是车辆能够被自动驾驶系统控制的状态，此时主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器内所有的节点都已经启动，车辆底盘没有故障，且车辆底盘信息能正常收发等。否则车辆不会进入到自动驾驶模式。

本发明实施例中，通过监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息，提高了模拟车辆测试的可靠性和安全性。

请参阅图2，本发明实施例中模拟车辆的线控测试方法的另一个实施例包括：

201、获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息。

其中，模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据，以实现对对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理。在一些可行的实施方式中，服务器接收并校验监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试指令，模拟车辆测试指令用于指示与线控逻辑测试操作、故障注入测试操作和驾驶控制测试操作相关的指令信息；服务器基于模拟车辆测试指令获取对应的待测试用例，并基于待测试用例封装模拟车辆测试报文信息。模拟车辆测试指令和待测试用例之间存在一一对应关系。

202、根据模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息。

需要说明的是，主计算单元和冗余计算单元互为替补关系，一般情况下，主计算单元和冗余计算单元中一个处于工作状态，另一个处于空闲状态。服务器根据模拟车辆测试报文信息完成相应的线控测试操作。

在一些实施例中，当模拟车辆测试报文信息为线控逻辑测试报文数据时，服务器通过主计算单元或冗余计算单元，将线控逻辑测试报文数据转换为模拟车辆底盘控制信号，线控逻辑测试报文数据包括转向角度、刹车开度和油门开度，主计算单元或冗余计算单元通过各自对应的预置驱动器(预置驱动器为主驱动器或冗余驱动器)与线性驱动控制器通信；服务器调用线控驱动控制器将模拟车辆底盘控制信号传输至车辆底盘，得到模拟车辆测试反馈信息；服务器基于主计算单元或冗余计算单元将模拟车辆测试反馈信息发送至监控界面仿真终端。进一步地，当线控逻辑测试报文数据为转向角度、刹车开度或油门开度时，服务器通过主计算单元或冗余计算单元将转向角度、刹车开度或油门开度发送至线控驱动控制器，并通过线控驱动控制器将转向角度、刹车开度或油门开度转发至车辆底盘。此过程中转向角度、刹车开度或油门开度被传递三次，服务器通过比较三次传递的转向角度对应值、刹车开度对应值或油门开度对应值，进而验证转向角度、刹车开度或油门开度的下发逻辑是否正确，也就是，转向角度对应值、刹车开度对应值或油门开度对应值能够保持一致时，服务器确定转向角度、刹车开度或油门开度的下发逻辑正确。进一步地，服务器还可以进行转向安全测试，当线控逻辑测试报文数据为转向角度时，服务器通过主计算单元或冗余计算单元下发转向角度出现突变时，服务器判断主驱动器或冗余驱动器，以及线控驱动控制器是否将角度变化率限定在一个预置安全变化阈值内，进而检查此测试场景下是否执行了转向变化率限制逻辑。

在一些实施例中，当模拟车辆测试报文信息为故障注入报文数据，并且故障注入报文数据属于底盘故障类型时，服务器通过线控驱动控制器获取并检测故障注入报文数据对应的模拟车辆底盘故障信号，并执行模拟车辆底盘故障信号对应的预设安全策略；服务器基于主计算单元或冗余计算单元对模拟车辆底盘故障信号进行逻辑验证，得到模拟车辆测试反馈信息，并将模拟车辆测试反馈信息发送至监控界面仿真终端。例如，模拟车辆底盘执行出现故障时，服务器检测线控驱动控制器是否将模拟车辆底盘故障信号上传至主计算单元或冗余计算单元。并且当线控驱动控制器检测到模拟车辆底盘故障信号影响到行驶安全时，线控驱动控制器是否进行刹车等安全处理(也就是，预设安全策略)。若不影响行车安全，服务器还可以打印和提示模拟车辆底盘故障信号。

在一些实施例中，当模拟车辆测试报文信息为故障注入报文数据，并且故障注入报文数据属于计算单元故障类型时，服务器对主计算单元和冗余计算单元进行工作状态判别和切换处理；服务器通过线控驱动控制器执行预设的逻辑策略，得到模拟车辆测试反馈信息，并服务器通过主计算单元或冗余计算单元将模拟车辆测试反馈信息发送至监控界面仿真终端。例如，当主计算单元运行异常时，服务器启动冗余计算单元，并且测试冗余计算单元与线控驱动控制器之间的控制器局域网通信是否正常。

在一些实施例中，当模拟车辆测试报文信息为驾驶控制报文数据时，服务器通过车辆底盘将驾驶控制报文数据转换为模拟车辆底盘响应信号，驾驶控制报文数据包括油门踏板、刹车踏板和转向扭矩；服务器调用线控驱动控制器检测模拟车辆底盘响应信号是否符合预设的自动驾驶条件；若模拟车辆底盘响应信号符合预设的自动驾驶条件，则服务器确定模拟车辆为自动驾驶模式；若模拟车辆底盘响应信号不符合预设的自动驾驶条件，则服务器退出自动驾驶模式，并切换至手动驾驶模式。也就是，油门踏板、刹车踏板和转向扭矩等干预信号可以通过控制器局域网传输线控驱动控制器，当转向扭矩超过反向盘扭距3Nm、刹车踏板超过20％和/或油门踏板超过20％时，服务器确定模拟车辆切换至手动驾驶，并检查线控驱动控制器是否会退出自动驾驶模式。

203、通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息。

该步骤203的执行过程和步骤103的执行过程相似，具体此处不再赘述。

204、关闭主计算单元和冗余计算单元，并接收远程控制系统发送的远程测试信号。

需要说明的是，当服务器关闭主计算单元和冗余计算单元(也就是，远程控制系统代替主计算单元和冗余计算单元，向线性驱动控制器发送远程测试信号)时，远程控制系统、线控驱动控制器和车辆底盘之间实现模拟车辆测试操作。具体的，服务器获取主计算单元和冗余计算单元各自对应的唯一标识符，服务器按照主计算单元和冗余计算单元各自对应的唯一标识符查询预设的进程数据表，得到主计算单元和冗余计算单元分别对应的进程标识；服务器根据预设的关闭指令、主计算单元和冗余计算单元分别对应的进程标识生成进程关闭语句；服务器执行进程关闭语句，服务器确定主计算单元和冗余计算单元均已挂掉；当远程控制系统在用户的控制下向线性驱动控制器发送远程测试请求时，服务器接收远程控制系统发送的远程测试请求，服务器从远程测试请求中提取远程测试信号，并缓存远程测试信号。

205、通过线控驱动控制器将远程测试信号发送至车辆底盘中，得到远程测试反馈信息，并根据预设的通讯方式将远程测试反馈信息返回至远程控制系统中。

具体的，服务器通过线控驱动控制器将远程测试信号发送至车辆底盘中，服务器调用车辆底盘执行远程测试信号，得到车辆底盘远程测试反馈信息；服务器通过线控驱动控制器将车辆底盘远程测试反馈信息转换为远程测试反馈信息，并根据预设的通讯方式将远程测试反馈信息返回至远程控制系统中。进一步地，远程控制系统对远程测试反馈信息进行测试分析，并生成和打印远程测试报告。

需要说明的是，通过远程控制系统将远程测试信号发送至车辆底盘，主要实现在危险情况下(例如，冰雹、暴雨、大雾等恶劣天气)进行远程的人工干预。远程控制系统和线控驱动控制器之间可以通过5G信号、无线wifi网络和蓝牙通信协议等预设的通讯方式进行数据交换操作。在一些实施例中，服务器通过远程控制系统更改部分测试逻辑时，检测线控驱动控制器和车辆底盘能否正常工作。

本发明实施例中，通过监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息，提高了模拟车辆测试的可靠性和安全性。

上面对本发明实施例中模拟车辆的线控测试方法进行了描述，下面对本发明实施例中模拟车辆的线控测试系统进行描述，请参阅图3，本发明实施例中模拟车辆的线控测试系统一个实施例包括：主计算单元301、冗余计算单元302、线控驱动控制器303、车辆底盘304和监控界面仿真终端305；其中，

所述主计算单元301，分别与所述线控驱动控制器303和所述监控界面仿真终端305通信连接；

所述冗余计算单元302，分别与所述线控驱动控制器303和所述监控界面仿真终端305通信连接，用于在所述主计算单元301发生异常时，替换所述主计算单元301；

所述线控驱动控制器303，分别与所述车辆底盘304和所述监控界面仿真终端305通信连接；

所述车辆底盘304，与所述监控界面仿真终端305通信连接，用于生成所述模拟车辆测试反馈信息；

所述监控界面仿真终端305，用于设置模拟车辆测试指令，监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息。

本发明实施例中，通过监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息，提高了模拟车辆测试的可靠性和安全性。

请参阅图4，本发明实施例中模拟车辆的线控测试系统另一个实施例包括：主计算单元301、冗余计算单元302、线控驱动控制器303、车辆底盘304和监控界面仿真终端305；其中，

所述主计算单元301，分别与所述线控驱动控制器303和所述监控界面仿真终端305通信连接；

所述冗余计算单元302，分别与所述线控驱动控制器303和所述监控界面仿真终端305通信连接，用于在所述主计算单元301发生异常时，替换所述主计算单元301；

所述线控驱动控制器303，分别与所述车辆底盘304和所述监控界面仿真终端305通信连接；

所述车辆底盘304，与所述监控界面仿真终端305通信连接，用于生成所述模拟车辆测试反馈信息；

所述监控界面仿真终端305，用于设置模拟车辆测试指令，监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息。

可选的，所述线控驱动控制器303，包括主控制器3031和冗余控制器3032；其中，

所述主控制器3031与所述主计算单元301通信连接，用于在所述主计算单元301正常工作时，将所述主计算单元301的控制指令下发至所述车辆底盘304，将所述车辆底盘304的模拟车辆测试反馈信息上传至所述主计算单元301，以及测试并执行预设安全策略；

所述冗余控制器3032与所述冗余计算单元302通信连接，用于在所述冗余计算单元302正常工作时，将所述冗余计算单元302的控制指令下发至所述车辆底盘304，并将所述车辆底盘304的模拟车辆测试反馈信息上传至所述冗余计算单元302，以及测试并执行预设安全策略。

可选的，所述主计算单元301还包括主规划控制模块3011和主驱动器3012，其中，所述主规划控制模块3011和所述主驱动器3012通信连接，所述主驱动器3012与所述主控制器3031通信连接；

所述冗余计算单元302还包括冗余规划控制模块3021和冗余驱动器3022，其中，所述冗余规划控制模块3021和所述冗余驱动器3022通信连接，所述冗余驱动器3022与所述冗余控制器3032通信连接。

可选的，所述主规划控制模块3011还包括主感知模块30111、主规划模块30112和主控制模块30113，所述主感知模块30111、所述主规划模块30112、所述主控制模块30113和所述主驱动器3012之间依次通信连接；

所述冗余规划控制模块3021还包括冗余感知模块30211、冗余规划模块30212和冗余控制模块30213，所述冗余感知模块30211、所述冗余规划模块30212、所述冗余控制模块30213和所述冗余驱动器3022之间依次通信连接。

可选的，所述模拟车辆的线控测试系统还包括远程控制系统306，所述远程控制系统306通过预设的通讯方式分别与所述主控制模块30113和所述冗余控制模块30213通信连接，用于对模拟车辆进行远程控制测试。

可选的，所述主计算单元301还包括主日志记录模块3013，所述冗余计算单元302还包括冗余日志记录模块3023，其中，所述主日志记录模块3013和所述冗余日志记录模块3023均用于通过文字形式输出模拟车辆的故障信息。

可选的，所述监控界面仿真终端305包括计算单元指令监控界面3051、模拟车辆状态监控界面3052、故障注入界面3053和人机干预界面3054；

所述计算单元指令监控界面3051，用于向所述主计算单元301和所述冗余计算单元302下发预设的控制指令；

所述模拟车辆状态监控界面3052，用于监控模拟车辆的状态和车辆底盘304的反馈信息；

所述故障注入界面3053，用于向所述车辆底盘304注入故障测试指令；

所述人机干预界面3054，用于输入预设的驾驶指令，所述预设的驾驶指令包括油门踏板指令、刹车踏板指令和转向扭矩指令。

可选的，所述监控界面仿真终端305还包括监控仿真逻辑处理单元3055和监控界面数据库3056；其中，

所述监控仿真逻辑处理单元3055，用于监听所述计算单元指令监控界面3051、所述模拟车辆状态监控界面3052、所述故障注入界面3053和所述人机干预界面3054分别发送的控制信号，并下发所述控制信号对应的通信数据包；

所述监控界面数据库3056，用于存储模拟车辆的控制信号和模拟车辆测试反馈信息。

可选的，所述测试指令包括：验证模拟车辆是否进入自动驾驶状态、验证所述监控界面仿真终端305是否工作正常、当所述主计算单元301或所述冗余计算单元302存在异常时，验证所述线控驱动控制器303是否执行预设安全策略、验证所述主计算单元301或所述冗余计算单元302是否互为备份工作、当所述车辆底盘304存在故障时，验证所述线控驱动控制器303是否上报故障信息，以及验证所述主计算单元301或所述冗余计算单元302是否执行预设安全策略。

可选的，所述主计算单元301、所述冗余计算单元302、所述线控驱动控制器303、所述车辆底盘304和所述监控界面仿真终端305之间均通过控制器局域网络总线通信连接。

本发明实施例中，通过监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；通过监控界面仿真终端监测并显示模拟车辆测试反馈信息，提高了模拟车辆测试的可靠性和安全性。

上面图3和图4从模块化的角度对本发明实施例中的模拟车辆的线控测试系统进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中模拟车辆的线控测试设备进行详细描述。

图5是本发明实施例提供的一种模拟车辆的线控测试设备的结构示意图，该模拟车辆的线控测试设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器520和存储介质530可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对模拟车辆的线控测试设备500中的一系列计算机程序操作。更进一步地，处理器510可以设置为与存储介质530通信，在模拟车辆的线控测试设备500上执行存储介质530中的一系列计算机程序操作。

模拟车辆的线控测试设备500还可以包括一个或一个以上电源540，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口560，和/或，一个或一个以上操作系统531，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的模拟车辆的线控测试设备结构并不构成对模拟车辆的线控测试设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述模拟车辆的线控测试方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，所述模拟车辆的线控测试方法包括：

获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息；

根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息；

通过所述监控界面仿真终端监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息；

其中，所述模拟车辆测试报文信息包括线控逻辑测试报文数据、故障注入报文数据和驾驶控制报文数据。

2.根据权利要求1所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，所述获取监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试报文信息，包括：

接收并校验监控界面仿真终端发送的模拟车辆测试指令；

基于所述模拟车辆测试指令获取对应的待测试用例，并基于所述待测试用例封装模拟车辆测试报文信息。

3.根据权利要求1所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：

当所述模拟车辆测试报文信息为所述线控逻辑测试报文数据时，通过主计算单元或冗余计算单元，将所述线控逻辑测试报文数据转换为模拟车辆底盘控制信号，所述线控逻辑测试报文数据包括转向角度、刹车开度和油门开度；

调用线控驱动控制器将所述模拟车辆底盘控制信号传输至车辆底盘，得到模拟车辆测试反馈信息；

基于所述主计算单元或所述冗余计算单元将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

4.根据权利要求1所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：

当所述模拟车辆测试报文信息为所述故障注入报文数据，并且所述故障注入报文数据属于底盘故障类型时，通过线控驱动控制器获取并检测所述故障注入报文数据对应的模拟车辆底盘故障信号，并执行所述模拟车辆底盘故障信号对应的预设安全策略；

基于所述主计算单元或冗余计算单元对所述模拟车辆底盘故障信号进行逻辑验证，得到模拟车辆测试反馈信息，并将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

5.根据权利要求4所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，在所述基于所述主计算单元或冗余计算单元对所述模拟车辆底盘故障信号进行逻辑验证，得到模拟车辆测试反馈信息，并将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端之后，所述模拟车辆的线控测试方法还包括：

当所述模拟车辆测试报文信息为所述故障注入报文数据，并且所述故障注入报文数据属于计算单元故障类型时，对所述主计算单元和所述冗余计算单元进行工作状态判别和切换处理；

通过所述线控驱动控制器执行预设的逻辑策略，得到模拟车辆测试反馈信息，并通过所述主计算单元或所述冗余计算单元将所述模拟车辆测试反馈信息发送至所述监控界面仿真终端。

6.根据权利要求1所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，所述根据所述模拟车辆测试报文信息对主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器和/或车辆底盘进行线控测试处理，得到模拟车辆测试反馈信息，包括：

当所述模拟车辆测试报文信息为所述驾驶控制报文数据时，通过车辆底盘将所述驾驶控制报文数据转换为模拟车辆底盘响应信号，所述驾驶控制报文数据包括油门踏板、刹车踏板和转向扭矩；

调用线控驱动控制器检测所述模拟车辆底盘响应信号是否符合预设的自动驾驶条件；

若所述模拟车辆底盘响应信号符合预设的自动驾驶条件，则确定模拟车辆为自动驾驶模式；

若所述模拟车辆底盘响应信号不符合预设的自动驾驶条件，则退出自动驾驶模式，并切换至手动驾驶模式。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的模拟车辆的线控测试方法，其特征在于，在所述通过所述监控界面仿真终端监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息之后，所述模拟车辆的线控测试方法还包括：

关闭所述主计算单元和所述冗余计算单元，并接收远程控制系统发送的远程测试信号；

通过所述线控驱动控制器将所述远程测试信号发送至所述车辆底盘中，得到远程测试反馈信息，并根据预设的通讯方式将所述远程测试反馈信息返回至所述远程控制系统中。

8.一种模拟车辆的线控测试系统，其特征在于，所述模拟车辆的线控测试系统包括：主计算单元、冗余计算单元、线控驱动控制器、车辆底盘和监控界面仿真终端；其中，

所述主计算单元，分别与所述线控驱动控制器和所述监控界面仿真终端通信连接；

所述冗余计算单元，分别与所述线控驱动控制器和所述监控界面仿真终端通信连接，用于在所述主计算单元发生异常时，替换所述主计算单元；

所述线控驱动控制器，分别与所述车辆底盘和所述监控界面仿真终端通信连接；

所述车辆底盘，与所述监控界面仿真终端通信连接，用于生成所述模拟车辆测试反馈信息；

所述监控界面仿真终端，用于设置模拟车辆测试指令，监测并显示所述模拟车辆测试反馈信息。

9.一种模拟车辆的线控测试设备，其特征在于，所述模拟车辆的线控测试设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述模拟车辆的线控测试设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的模拟车辆的线控测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的模拟车辆的线控测试方法。

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