CN108919807A - 一种自动驾驶系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶系统及方法，该系统，包括：第一自动驾驶计算单元，用于向车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；第二自动驾驶计算单元，用于实时对第一自动驾驶计算单元进行备份，当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对每个待用户控制的项目，判断用户是否对当前项目进行接管操作，如果是，解除对当前项目的自动驾驶控制，否则，根据备份内容，保持对当前项目的自动驾驶控制；车辆控制单元，用于实时判断是否接收到第二自动驾驶计算单元的命令，如果是，则按照第二自动驾驶计算单元的命令对目标车辆进行控制，否则，按照第一自动驾驶计算单元发来的命令对目标车辆进行控制。本发明提能够提高车辆的安全性。

Description

一种自动驾驶系统及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶的安全性的要求也越来越高。

在现有的自动驾驶系统中，当需要从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，自动驾驶系统会直接同时放弃对车辆的各项控制。具体来说，当需要从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，自动驾驶系统会直接同时放弃对车辆的方向盘、油门、刹车等部件的控制。通过上述在用户真正实现对车辆的接管之前，车辆是处于完全失控的状态，而且用户很难同时对各个需要用户控制的部件进行控制，这个过程中存在很大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶系统及方法，能够提高车辆的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统，包括：

第一自动驾驶计算单元、第二自动驾驶计算单元和车辆控制单元；

所述第一自动驾驶计算单元，用于实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元，用于实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

进一步地，

所述第二自动驾驶计算单元，用于当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

进一步地，

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

进一步地，

所述车辆控制单元，进一步用于保存短时车辆控制策略，实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

进一步地，

所述第一自动驾驶计算单元，进一步用于当由故障状态恢复正常后，实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份，当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于当检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于第一方面中任一所述的自动驾驶系统的自动驾驶方法，包括：

第一自动驾驶计算单元实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

进一步地，

所述针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，包括：

所述第二自动驾驶计算单元针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

进一步地，

该方法进一步包括：

所述第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

进一步地，

该方法进一步包括：

所述车辆控制单元预先保存短时车辆控制策略；

所述车辆控制单元实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

进一步地，

该方法进一步包括：

当所述第一自动驾驶计算单元由故障状态恢复正常后，所述第一自动驾驶计算单元实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份；

当所述第二自动驾驶计算单元检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，所述第二自动驾驶计算单元停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权；

当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，所述第一自动驾驶计算单元根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

在本发明实施例中，自动驾驶系统中设置有第二自动驾驶计算单元，基于第二自动驾驶计算单元，在需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对每个待用户控制的项目，确定用户接管当前待用户控制的项目时，才释放当前待用户控制的项目，如果用户还没有接管当前待用户控制的项目，第二自动驾驶计算单元根据对第一自动驾驶计算单元的备份内容对当前待用户控制的项目继续控制，这样保证了任何时候车辆都处于被自动驾驶系统或者用户控制的状态，不会出现完全失控的情况，大大提高了车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统，该系统包括：

第一自动驾驶计算单元101、第二自动驾驶计算单元102和车辆控制单元103；

所述第一自动驾驶计算单元101，用于实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元102，用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元103，用于实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

在本发明实施例中，自动驾驶系统中设置有第二自动驾驶计算单元，基于第二自动驾驶计算单元，在需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对每个待用户控制的项目，确定用户接管当前待用户控制的项目时，才释放当前待用户控制的项目，如果用户还没有接管当前待用户控制的项目，第二自动驾驶计算单元根据对第一自动驾驶计算单元的备份内容对当前待用户控制的项目继续控制，这样保证了任何时候车辆都处于被自动驾驶系统或者用户控制的状态，不会出现完全失控的情况，大大提高了车辆的安全性。

在本发明实施例中，车辆控制单元优先执行第二自动驾驶计算单元的自动驾驶控制命令，即使第一自动驾驶计算单元发来释放同时解除所有待用户控制的项目的控制权，车辆控制单元仍然会按照第二自动驾驶计算单元的自动驾驶控制命令对没有被用户接管的待用户控制的项目继续进行自动驾驶控制，这样，保证了待用户控制的项目逐个被用户接管，保证了车辆的安全性。

在本发明一实施例中，所述第二自动驾驶计算单元，用于当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

在本发明实施例中，通过对车辆可操作部件的检测来确定用户是否接管对应的待用户控制的项目。举例来说，当检测到方向盘被转动时，确定方向盘被用户接管，这时，解除对方向盘的自动驾驶控制。再举例来说，检测到油门被移动，确定油门被用户接管，这时，解除对油门的自动驾驶控制。

另外，这里的变速操作部件包括换挡杆等。

在本发明实施例中，对车辆行驶方向和车辆行驶速度分开独立进行控制，确保用户在切换到手动驾驶模式时，能够有时间分别接管车辆行驶方向和车辆行驶速度。

在本发明一实施例中，所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

在本发明实施例中，第二自动驾驶计算单元实时对第一自动驾驶计算单元进行备份，当第一自动驾驶计算单元发生故障时，第二自动驾驶计算单元能够接管对目标车辆的自动驾驶控制，大大提高了车辆的安全性。

在本发明实施例中，第二自动驾驶计算单元可以周期性与第一自动驾驶计算单元进行通信，当某个周期没有接收到第一自动驾驶计算单元发来的信息时，确定第一自动驾驶计算单元发生故障。

在本发明一实施例中，所述车辆控制单元，进一步用于保存短时车辆控制策略，实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

在本发明实施例中，在第一自动驾驶计算单元和第二自动驾驶计算单元均发生故障的情况下，车辆控制单元仍然能够在用户接管目标车辆之前，通过短时车辆控制策略对目标车辆进行自动驾驶控制，进一步提高了车辆的安全性。

这里的短时车辆控制策略可以是控制车辆靠边停车等策略。

在本发明实施例中，车辆控制单元可以周期性分别与第二自动驾驶计算单元和第一自动驾驶计算单元进行通信，当某个周期没有接收到第一自动驾驶计算单元发来的信息，也没有接收到第二自动驾驶计算单元发来的信息时，确定第一自动驾驶计算单元和第二自动驾驶计算单元均发生故障。

在本发明一实施例中，所述第一自动驾驶计算单元，进一步用于当由故障状态恢复正常后，实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份，当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于当检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权。

在本发明实施例中，第一自动驾驶计算单元与第二自动驾驶计算单元互为备份，当第一自动驾驶计算单元恢复正常之后，将车辆的控制权交回给第一自动驾驶计算单元。

在本发明实施例中，自动驾驶系统在第一自动驾驶计算单元的基础上添加第二自动驾驶计算单元和车辆控制单元，通过第二自动驾驶计算单元和车辆控制单元大大提高了车辆的安全性。

在本发明一实施例中，第一自动驾驶计算单元与第二自动驾驶计算单元物理隔离。举例来说，第一自动驾驶计算单元与第二自动驾驶计算单元不共用同一个电源，不用同一个机箱、不用同一个电源管理模块等。这样，能够避免因为物理原因而造成的故障，同时对第一自动驾驶计算单元和第二自动驾驶计算单元造成影响，进一步提高了车辆的安全性。

如图2所示，本发明实施例提供了一种基于本发明实施例中任一所述的自动驾驶系统的自动驾驶方法，包括：

步骤201：第一自动驾驶计算单元实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

步骤202：第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

步骤203：所述车辆控制单元实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

在本发明一实施例中，所述针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，包括：

所述第二自动驾驶计算单元针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

所述第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

所述车辆控制单元预先保存短时车辆控制策略；

所述车辆控制单元实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

在本发明一实施例中，该方法进一步包括：

当所述第一自动驾驶计算单元由故障状态恢复正常后，所述第一自动驾驶计算单元实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份；

当所述第二自动驾驶计算单元检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，所述第二自动驾驶计算单元停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权；

当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，所述第一自动驾驶计算单元根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，自动驾驶系统中设置有第二自动驾驶计算单元，基于第二自动驾驶计算单元，在需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对每个待用户控制的项目，确定用户接管当前待用户控制的项目时，才释放当前待用户控制的项目，如果用户还没有接管当前待用户控制的项目，第二自动驾驶计算单元根据对第一自动驾驶计算单元的备份内容对当前待用户控制的项目继续控制，这样保证了任何时候车辆都处于被自动驾驶系统或者用户控制的状态，不会出现完全失控的情况，大大提高了车辆的安全性。

2、在本发明实施例中，第二自动驾驶计算单元实时对第一自动驾驶计算单元进行备份，当第一自动驾驶计算单元发生故障时，第二自动驾驶计算单元能够接管对目标车辆的自动驾驶控制，大大提高了车辆的安全性。

3、在本发明实施例中，在第一自动驾驶计算单元和第二自动驾驶计算单元均发生故障的情况下，车辆控制单元仍然能够在用户接管目标车辆之前，通过短时车辆控制策略对目标车辆进行自动驾驶控制，进一步提高了车辆的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

第一自动驾驶计算单元、第二自动驾驶计算单元和车辆控制单元；

所述第一自动驾驶计算单元，用于实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元，用于实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二自动驾驶计算单元，用于当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述车辆控制单元，进一步用于保存短时车辆控制策略，实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

5.根据权利要求1-4中任一所述的系统，其特征在于，

所述第一自动驾驶计算单元，进一步用于当由故障状态恢复正常后，实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份，当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于当检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权。

6.一种基于权利要求1-5中任一所述的自动驾驶系统的自动驾驶方法，其特征在于，包括：

第一自动驾驶计算单元实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，包括：

所述第二自动驾驶计算单元针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

所述第二自动驾驶计算单元实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

所述车辆控制单元预先保存短时车辆控制策略；

所述车辆控制单元实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

10.根据权利要求6-9中任一所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

当所述第一自动驾驶计算单元由故障状态恢复正常后，所述第一自动驾驶计算单元实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份；

当所述第二自动驾驶计算单元检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，所述第二自动驾驶计算单元停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权；

当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，所述第一自动驾驶计算单元根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。