CN117742288A - 线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车技术领域。该方法包括：获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；针对时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，以测试线控底盘域控制器的性能。

Description

线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备

技术领域

本申请涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车技术领域，具体涉及一种线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备。

背景技术

数据闭环测试是无人驾驶车辆中一种常见的测试方法，它基于实车场景支撑，通过收集和处理车辆在行驶过程中的各种数据，以实现对无人驾驶系统的测试。目前的数据闭环测试大多集中在智能驾驶控制器上，相关研究表明，针对智能驾驶控制器的测试方法可适应性地迁移到对线控底盘域控制器的测试，以便提升整体的测试效率。

然而，在对线控底盘域控制器的数据闭环测试中，测试用数据相对单一，进而影响对线控底盘域控制器的测试的精度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种线控底盘域控制器的性能测试方法及装置、电子设备。

第一方面，本申请一实施例提供了一种线控底盘域控制器的性能测试方法，包括：获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；针对时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，以测试线控底盘域控制器的性能。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，包括：利用总线工具向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包，并且，利用硬件在环仿真HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，利用硬件在环仿真HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包，包括：响应于硬线数据选择指令，利用HIL设备从总线工具中获取硬线数据包；利用HIL设备解析硬线数据包，得到传感器的模拟输出信号；利用HIL设备中的硬件板卡通道，向目标车辆的线控底盘域控制器回放传感器的模拟输出信号。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，HIL设备中包括接口模型，接口模型中设有逻辑开关，逻辑开关用于在硬线数据包和其他硬线数据中选择测试用硬线数据。分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，包括：在逻辑开关接收到指示将硬线数据包作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，其他硬线数据为仿真硬线数据。该方法还包括：在逻辑开关接收到指示将仿真硬线数据作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包和仿真硬线数据。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，包括：利用总线工具中的网关路由模块，将CAN报文数据中处于不同CAN通道的硬线数据转发至目标CAN通道，得到硬线数据包；利用总线工具中的回放模块，从CAN报文数据中捕获与硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，利用硬件在环仿真HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包，包括：生成控制器局域网数据库DBC文件，DBC文件中包括硬线数据；利用HIL设备加载DBC文件，以向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据，包括：利用总线工具，从上位机硬盘中读取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据。

第二方面，本申请一实施例提供了一种线控底盘域控制器的性能测试装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；拆分模块，用于对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；回放模块，用于针对时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，以测试线控底盘域控制器的性能。

第三方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行第一方面所提及的方法。

第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行第一方面所提及的方法。

首先，本申请中，线控底盘域控制器的测试用数据包括两种属性的数据，即线控底盘域控制器的性能测试既要考虑到总线数据，又要考虑到硬线数据，这保证了数据的完整性，可以更好地模拟和测试目标车辆在实际运行中的各种情况，其次，同时利用这两种数据，可以减少测试中的误差和不确定性，并且，总线数据和硬线数据可以互为补充，提供更多地监控和监测选项，此外，可以更高效地线控底盘域控制器进行测试和调试，以便更快地发现问题并进行修复，确保目标车辆的安全。

具体而言，在本申请中，对CAN报文数据进行拆分，对于拆分后的总线数据包和硬线数据包进行回放，以确保线控底盘域控制器能够按照这些数据包的内容进行正确的控制。通过回放总线数据包，可以模拟车辆在实际行驶过程中的各种工况，验证线控底盘域控制器的功能和性能。举例来说，可以测试线控底盘域控制器在各种路况下的制动、转向等控制策略是否正确执行，以及响应时间、控制精度等性能指标是否满足要求。通过回放硬线数据包，可以检查线控底盘域控制器的实际输入和输出是否符合预期，如果在回放过程中发现异常或性能问题，可以进一步分析原因，确定是线控底盘域控制器的问题还是传感器或其他组件的问题，从而为故障排除提供依据。此外，本申请中回放的总线数据包和硬线数据包是同步的，防止了因总线数据包和硬线数据包的不同步带来的线控底盘域控制器的非预期行为，并对测试结果造成影响。举例来说，在总线数据中，智能驾驶控制器的货箱举升请求发出后，如果硬线数据中的货箱角度信息延迟一段时间才反馈给线控底盘域控制器，此时线控底盘域控制器会认为货箱并没有被正常举起，进而报出“举升不响应”故障，这与实际运行数据是不相符的，进而会影响测试结果。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一实施例提供的线控底盘域控制器的信息交互示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的对线控底盘域控制器进行性能测试的流程示意图。

图3所示为本申请提一实施例提供的对总线数据包和硬线数据包进行同步回放的流程示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的硬线数据包的传输链路的示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的数据闭环测试链路的示意图。

图6所示为本申请一实施例提供的得到拆分结果的流程示意图。

图7所示为本申请一实施例提供的回放硬线数据包的流程示意图。

图8所示为本申请一实施例提供的线控底盘域控制器的性能测试装置的结构示意图。

图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对无人驾驶车辆的数据闭环测试，主要测试的是无人驾驶系统的响应和适应能力，这种测试通常会在虚拟环境或者模拟器中进行。但是，此类测试环境要尽可能地接近真实的交通场景，这有助于提高车辆的自动驾驶系统的安全性和可靠性，进而确保其在真实交通环境中的表现。换句话说，基于实车环境支撑的数据闭环测试，能在一定程度上代替实车测试，将安全风险控制在SIL(Software In-the-Loop，软件在环仿真)、MIL(MalfunctionIndicator Lamp，故障指示灯)、HIL(Hardware-In-the-Loop，硬件在环仿真)阶段，进而提升测试的安全性与经济性。

目前的数据闭环测试更多地集中在智能驾驶控制器上，相关研究表明，作为智能矿车底盘控制中心的线控底盘域控制器也可以利用该方法进行测试，以提升整体测试效率。下面，对线控底盘域控制器在整个车辆系统中的信息交互进行阐述。

在自动驾驶系统中，线控底盘域控制器是负责控制车辆底盘运动的系统，包括车辆的转向、制动、加速等操作。线控底盘域控制器接收来自其他ECU(ElectricalConversion Unit，电子控制单元)的数据，并根据这些数据来控制车辆的运动。

图1所示为本申请一实施例提供的线控底盘域控制器的信息交互示意图。如图1所示，线控底盘域控制器的各个传感器(如轮速传感器、加速度传感器、制动压力传感器等)会向线控底盘域控制器发送传感器数据，线控底盘域控制器对接收到的传感器数据进行分析和计算，生成控制指令发送给执行器，以便实现对车辆运动的控制。在这个过程中，线控底盘域控制也会定期或定时地发送自身的系统状态信息，如当前的故障码、故障等级、电压状态等等。

进一步地，线控底盘域控制器与智能驾驶控制器之间进行信息交互，可以实现车辆的自动驾驶功能，包括车辆速度、转向信号、制动信号、加速度和减速信号等。与发动机控制器和变速箱控制器进行信息交互，可以实现能源的高效利用和换挡过程的顺畅，其中涉及发动机转速、负载和燃料能量等等。与转向控制器进行信息交互，可以实现车辆的精确转向，这涉及车辆的速度、方向盘旋转角度等信息。和制动控制器进行信息交互，可以实现车辆的精确制动等等。

通过上述信息交互，线控底盘域控制器可以更好地控制车辆的行驶、转向、制动等动作，进而实现更高级别的智能驾驶功能，也能够保证车辆的安全性和稳定性。

继续参考图1，各个器件在信息交互过程中，总线数据通常以带时间信息的log形式存储于特定的车载数据终端中，该方式既便于进行数据记录与提取，也为数据的回灌测试提供可能。相比较于总线数据，硬线数据的收集与回灌则要困难许多。举例来说，硬线数据类型不一，可分为模拟量、数字量、频率量等，这些信号的仿真通常需要基于不同的硬件设备，因此想要回放这一部分数据，首先要实现数据的收集，其次是要确认数据回放的方式。

基于此，下面结合图2举例说明本申请实施例提供的如何对线控底盘域控制器进行性能测试的方案。图2所示为本申请一实施例提供的对线控底盘域控制器进行性能测试的流程示意图。如图2所示，对线控底盘域控制器进行性能测试包括如下步骤。

步骤S210，获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据。

CAN报文数据是一种通信协议，用于在目标车辆内部各个ECU之间进行数据交换。示例性地，CAN报文数据包括：目标车辆状态信息、传感器数据、ECU发出的控制指令、ECU检测到的故障信息和其他附加信息。其中，目标车辆状态信息包括目标车辆的速度、加速度、方向盘角度、发送机转速、油压等信息。传感器数据用于车辆控制和诊断，具体包括各种传感器(如车速传感器、转速传感器、压力传感器、温度传感器等)的读数。ECU发出的控制指令用于控制车辆的行驶，具体包括加速、减速、制动等指令。ECU检测到的故障信息用于诊断和修复车辆问题，具体包括传感器故障、执行器故障、软件故障等信息。其他附加信息可以是时间戳、消息ID、信号质量等信息。

这些数据通过CAN总线在目标车辆内部进行传输，使得各个ECU之间可以实时交换信息，实现目标车辆的协同控制和诊断。CAN报文数据提供了车辆当前状态和环境信息，以及控制指令，用于自动驾驶系统的决策和执行，因此，对于自动驾驶车辆来说非常重要。

步骤S220，对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果。

拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值。也就是说，在线控底盘域控制器的数据闭环测试中，可以将接收的数据分为两种，分别是总线数据和硬线数据。

具体来说，总线数据包指的是通过CAN总线传输的数据包，示例性地，这些数据包包含传感器读数、控制指令、故障码等信息。继续参考图1，本实施例中的总线数据包中包括智能驾驶控制器、发动机控制器、变速箱控制器、转向控制器和制动控制器等节点的数据。硬线数据包指的是直接连接在底盘上的物理传感器(如车速传感器、转速传感器、压力传感器等)产生的数据，这些数据可以直接通过物理连接读取，而不经过CAN总线。此外，本实施例中的硬线数据包中还包括钥匙信号等开关状态数据，或加速踏板等传感器的数据。

在一些示例中，对CAN报文数据进行解析，通过解析CAN报文数据中的数据帧，识别出特定的信息，例如，该信息包括时间戳、消息ID等。通过比较各个数据包的时间戳，判断它们是否满足指定的条件，以便对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果。

在另一些示例中，使用数据过滤器来筛选满足特定条件的数据包，或者，通过分析CAN总线的数据流，确定符合条件的数据包，以实现对CAN报文数据的拆分。

需要说明的是，这些方法的具体实施取决于具体的测试环境和需求，在实际操作中，可能需要结合使用多种方法来确保CAN报文数据的准确性和完整性。

步骤S230，针对时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，以测试线控底盘域控制器的性能。

本实施例所提及的不同的数据链路包括总线数据链路和硬线数据链路。其中，总线数据包通过总线数据链路向线控底盘域控制器进行回放，硬线数据包通过硬线数据链路向线控底盘域控制器进行回放。

具体而言，对于总线数据链路来说，目标车辆在实车运营过程中，线控底盘域控制器的数据常以CAN log形式存储，因此总线数据链路相对容易实现。例如，首先从数据记录终端上提取实车运营数据，并将其转换成常见的CAN报文log格式，再使用总线工具将实车运营数据分别注入至对应的线控底盘域控制器的真实总线上即可。

对于硬线数据链路来说，传感器或执行器的数据通常不会被直接记录并存储在设备中，一般只能以其他的形式获取。然而，线控底盘域控制器作为智能矿车底盘的控制中心，为了向上层反馈整车状态，会在智能矿车的运行过程中，将传感器/执行器的数据通过CAN数据反馈给智能驾驶控制器或通过仪表反馈给驾驶员，这为硬线数据的回灌提供了便利。

在一些示例中，利用模拟器或真实的目标车辆的线控底盘域控制器完成数据的回放和性能测试。其中，模拟器需要在实验环境下模拟真实车辆行驶的物理环境，如道路、风阻；而真实的线控底盘域控制器需要接收时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，并按照这些数据进行控制。通过同步回放这些总线数据包和硬线数据包，可以测试线控底盘域控制器的性能，例如，观察目标车辆在不同条件下的响应情况，如加速、制动、转向等等。同时，也可以测试线控底盘域控制器在处理各种复杂情况(如路面不平、风阻变化等)时的表现。最后，根据测试结果，可以评估线控底盘域控制器的性能是否符合预期，是否存在性能问题或安全隐患。

首先，本申请中，线控底盘域控制器的测试用数据包括两种属性的数据，即线控底盘域控制器的性能测试既要考虑到总线数据，又要考虑到硬线数据，这保证了数据的完整性，可以更好地模拟和测试目标车辆在实际运行中的各种情况，其次，同时利用这两种数据，可以减少测试中的误差和不确定性，并且，总线数据和硬线数据可以互为补充，提供更多地监控和监测选项，此外，还可以更高效地对线控底盘域控制器进行测试和调试，以便更快地发现问题并进行修复，确保目标车辆的安全。

具体而言，在本申请中，对CAN报文数据进行拆分，对于拆分后的总线数据包和硬线数据包进行回放，以确保线控底盘域控制器能够按照这些数据包的内容进行正确的控制。通过回放总线数据包，可以模拟车辆在实际行驶过程中的各种工况，验证线控底盘域控制器的功能和性能。举例来说，可以测试线控底盘域控制器在各种路况下的制动、转向等控制策略是否正确执行，以及响应时间、控制精度等性能指标是否满足要求。通过回放硬线数据包，可以检查线控底盘域控制器的实际输入和输出是否符合预期，如果在回放过程中发现异常或性能问题，可以进一步分析原因，确定是线控底盘域控制器的问题还是传感器或其他组件的问题，从而为故障排除提供依据。此外，本实施例中回放的总线数据包和硬线数据包是同步的，防止了因总线数据包和硬线数据包的不同步带来的线控底盘域控制器的非预期行为，并对测试结果造成影响。举例来说，在总线数据中，智能驾驶控制器的货箱举升请求发出后，如果硬线数据中的货箱角度信息延迟一段时间才反馈给线控底盘域控制器，此时线控底盘域控制器会认为货箱并没有被正常举起，进而报出“举升不响应”故障，这与实际运行数据是不相符的，进而会影响测试结果。

在本申请一些实施例中，获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据，包括：利用总线工具，从上位机硬盘中读取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据。本申请中CAN报文数据直接存储于性能更好的上位机的硬盘中，经总线工具实时读取与发送后，才被传递给在下位机中运行的模型。相比较于直接将所有数据放进模型中、经编译后存储在下位机中的方式来说，这种方法在简化了模型的同时，也起到了减轻下位机计算负担的作用，弱化了下位机的性能相对较差带来的影响，避免因为数据量的增大而引发下位机模型计算超时的现象。

结合图2所示，在本申请另一些示例性实施例中，向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，包括：利用总线工具向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包，并且，利用硬件在环仿真HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

具体地，总线工具是一种用于测试车辆控制系统和相关设备的软件工具，可以向车辆的线控底盘域控制器发送数据包，并监控和控制其响应。总线工具可以模拟各种输入信号，包括传感器数据、控制指令等，并验证线控底盘域控制器的响应是否符合预期。此外，总线工具还可以检查数据包的传输速度、错误率等性能指标。

HIL设备是一种模拟和测试车辆电子控制系统的硬件设备，它通过模拟真实车辆的硬件环境(如传感器和执行器)以及模拟车辆的动态行为，为开发人员提供了一个用于测试和控制线控底盘域控制器的模拟环境。HIL设备通常与总线工具一起使用，以验证线控底盘域控制器的功能和性能。此外，HIL设备可以同步回放硬线数据包，以确保它们与真实车辆的硬件和动态行为相匹配。通过这种方式，开发人员可以在真实车辆上线之前测试和验证他们的代码，从而减少测试时间和成本，并提高车辆的可靠性和安全性。

在一些示例中，首先确定线控底盘域控制器使用的总线协议，根据该总线协议，选择合适的总线工具，也即，总线工具要能够与线控底盘域控制器兼容，并能够接收和发送总线数据。其次，使用选择的总线工具加载需要回放的总线数据包，示例性地，总线数据包中包括传感器数据，控制指令等等。然后，设置测试场景，包括模拟的目标车辆的车辆动态和输入信号，以便确定线控底盘域控制器在各种条件下的性能表现。进一步地，启动总线工具，并使其回放总线数据包，确保总线数据包能够被线控底盘域控制器正确接收和处理。最后，使用总线工具监控和控制线控底盘域控制器的响应，检查总线数据包的传输速度，错误率等性能指标，并验证是否符合预期。

在另一些示例中，首先将HIL设备与目标车辆的线控底盘域控制器正确连接，确保连接稳定，并且能够正确地传输数据。其次，设置HIL设备的参数和环境，使其能够模拟目标车辆的动态行为和输入信号。之后，启动HIL设备，并使其回放硬线数据包，确保硬线数据包能够被线控底盘域控制器正确接收和处理。同时，在HIL设备的控制界面，监控和控制线控底盘域控制器的响应，检查硬线数据包的传输速度，错误率等性能指标，并验证其是否符合预期。

在本实施例中，利用总线工具和HIL设备可以快速生成和回放大量的总线数据包和硬线数据包，从而加快测试速度，提高测试的覆盖率和准确性。具体来说，通过回放总线数据包，可以在不实际驾驶车辆的情况下，模拟真实环境下的驾驶行为，为自动驾驶算法的测试和验证提供便利。同时，在测试过程中，利用HIL设备模拟硬线数据包的输入，减少了对真实车辆的依赖，这有助于缩短测试周期，降低测试成本。也就是说，利用总线工具对总线数据包进行回放，以及利用HIL设备对硬线数据包进行回放，可以提高对线控底盘域控制器的测试效率和精度，为线控底盘系统的研发和优化提供有力支持。

结合前述，本申请还提供了图3和图4，其中，图3所示为本申请一实施例提供的对总线数据包和硬线数据包进行同步回放的流程示意图，图4所示为本申请一实施例提供的硬线数据包传输链路的示意图。下面，结合图3和图4，详细阐述硬线数据包的回放流程。

首先，参见图4，HIL设备中设置的接口模型、传感器模型和硬件板卡通道。那么，结合图3所示，在本申请实施例中，利用HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包，包括如下步骤。

步骤S310，响应于硬线数据选择指令，利用HIL设备从总线工具中获取硬线数据包。

示例性地，根据测试需求，设置相应的测试场景和指令，包括测试条件、输入信号、控制策略等。这些指令将被发送到总线工具中。总线工具将根据指令选择相应的硬线数据，并将这些数据发送到HIL设备中。HIL设备接收这些数据，并将其存储或记录下来，以便后续分析。

步骤S320，利用HIL设备解析硬线数据包，得到传感器的模拟输出信号。

具体地，利用HIL设备中的传感器模型，解析硬线数据包，以得到传感器的模拟输出信号。

示例性地，将HIL设备、传感器模型和车辆硬件系统连接起来。通常，HIL设备会提供相应的连接接口和协议，以确保能够正确地读取和写入数据。在HIL设备中，设置相应的参数和环境，包括传感器型号、模拟输出范围、测试场景和指令等，这些设置将影响传感器模型的模拟输出信号的生成方式和精度。根据测试需求，向HIL设备发送相应的指令(如传感器类型、模拟值范围、输出频率等)，以控制模拟输出信号的生成。

步骤S330，利用HIL设备中的硬件板卡通道，向目标车辆的线控底盘域控制器回放传感器的模拟输出信号。

HIL设备中的硬件板卡通道是一种用于连接和传输数据的物理接口，通常用于与目标车辆的线控底盘域控制器进行通信。通过硬件板卡通道，可以向目标车辆的线控底盘域控制器回放传感器的模拟输出信号。

示例性地，在HIL设备中，配置硬件板卡通道的参数(如通信协议、数据传输速率、数据包格式等)，以便保证硬件板卡通道的通信效率和数据传输质量。在HIL设备中，使用模拟输出功能生成传感器所需的模拟输出信号，这些信号可以按照目标车辆的传感器要求进行设置，以确保与线控底盘域控制器的匹配。进一步地，通过硬件板卡通道，将生成的模拟输出信号发送给目标车辆的线控底盘域控制器。此时，线控底盘域控制器将接收到相应的模拟传感器数据，并将其用于控制车辆的底盘系统。

在本实施例中，获取到硬线数据包后，对其进行分析，可以验证线控底盘域控制器的功能和性能。例如，可以检查线控底盘域控制器的响应时间、控制精度等性能指标是否满足要求。同时，也可以通过对比实际输入和输出数据，识别和排除故障，优化控制策略。此外，利用HIL设备中的硬件板卡通道，可以目标车辆的线控底盘域控制器回放传感器的模拟输出信号，以验证车辆系统的性能和稳定性。也就是说，通过图3所示的过程，可以对线控底盘域控制器的性能进行全面测试，确保其功能和性能满足设计要求，为目标车辆的稳定运行提供保障。

继续参考图4，在本申请一些实施例中，HIL设备中包括接口模型，接口模型中设有逻辑开关，逻辑开关用于在硬线数据包和其他硬线数据中选择测试用硬线数据。

在一些示例中，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，包括：在逻辑开关接收到指示将硬线数据包作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包。

在另一些示例中，其他硬线数据为仿真硬线数据。基于此，线控底盘域控制器的性能测试方法还包括：在逻辑开关接收到指示将仿真硬线数据作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包和仿真硬线数据。

示例性地，在HIL设备中搭建接口模型，能够实现从CAN报文数据中解析出各个传感器信息，并传递给传感器模型，以模拟输出的目的。此外，该接口模型中加入了逻辑开关，可在测试过程中实现实车的硬线数据包与仿真硬线数据的自由切换，保证了测试数据的全面性。传感器模型的作用是将传感器的物理信号转换为电压信号、频率信号等，然后通过HIL设备中的硬件板卡通道，传递给待测控制器，以实现真实传感器信息至总线工具至HIL设备至线控底盘域控制器的流转。

在前述实施例的基础上，本申请还提供了图5和图6。其中，图5所示为本申请一实施例提供的数据闭环测试链路的示意图。图6所示为本申请一实施例提供的得到拆分结果的流程示意图。

如图5所示，以实车CAN日志文件作为需要回放的总线数据或硬线数据的载体，从场景库中获取CAN报文数据，并根据CAN报文数据中的时间戳，通过总线工具的回放模块及网关路由功能，实时地将实车数据进行分流，分解成各个时刻相对应的两个数据包，即总线数据包和硬线数据包。其中，总线数据包对应零部件控制器报文的部分，硬线数据包对应硬线传感器信息的部分。然后，经不同的数据链路同时给到线控底盘域控制器。

继续参考图5和图6，在本实施例中，对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，包括如下步骤。

步骤S610，利用总线工具中的网关路由模块，将CAN报文数据中处于不同CAN通道的硬线数据转发至目标CAN通道，得到硬线数据包。

示例性地，首先启动总线工具并进入相应的测试场景或项目。在总线工具中，找到并配置网关路由模块，选择适当的路由规则。此外，为避免与真实的VCU(vehicle ControlUnit，车辆控制单元)报文冲突，可以在总线工具中搭建虚拟网关。具体地，继续参考图4，加速踏板开度传感器的硬线数据位于CAN1通道上，前桥制动压力传感器的硬线数据位于CAN2通道上，后桥制动压力传感器的硬线数据位于CAN3通道上，驻车制动压力传感器的硬线数据位于CAN4通道上。进一步地，通过虚拟网关，将CAN1至CAN4通道上的硬线数据转发至CAN5通道上，得到硬线数据包。

进一步地，确认需要回放的硬线数据及所在的CAN通道之后，利用总线工具中的网关路由模块，按照指定的规则将不同CAN通道的硬线数据转发至目标CAN通道，并确保硬线数据正确地被路由并发送到目标CAN通道。最后，在目标CAN通道上，验证是否成功接收到硬线数据包。

步骤S620，利用总线工具中的回放模块，从CAN报文数据中捕获与硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包。

示例性地，在总线工具中加载CAN报文数据。进一步地，在总线工具中，找到并配置回放模块，示例性地，回放模块中配置了解析和操作这些CAN报文数据的规定，例如，包括选择适当的过滤器和解析程序，以便仅捕获与硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包。配置完成后，按照设定的条件来捕获和解析数据，开始回放过程。

在本实施例中，当CAN报文数据处于不同的CAN通道上时，通过网关路由模块可以将这些数据整合并转发到目标CAN通道上，这样，无论数据最初来自哪个CAN通道，都能在目标CAN通道上获取所需的硬线数据包。通过回放模块，可以从CAN报文数据中不会与硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包，这样测试人员可以根据时间戳来筛选特定时间点的数据，确保测试的准确性和针对性。同时，通过不同的方式获取总线数据包和硬线数据包，保证了数据的完整性和互补性，可用于实车场景下线控底盘域控制器的功能测试及故障诊断测试。

在前述实施例的基础上，还提供了图7。如图7所示，利用HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包，包括如下步骤。

步骤S710，生成控制器局域网数据库DBC文件。

DBC文件(Database Container File，数据库容器文件)是一种数据记录文件，通常用于汽车工业中的HIL设备中。在HIL测试中，DBC文件用于描述硬件组件(例如，各类传感器)之间的通信和信号，以及仿真场景中的各种参数和条件。本实施例中的DBC文件是汽车电子控制单元之间通信的重要工具，它定义了数据包的格式、长度、类型、时间戳等，使得不同ECU能够理解和解析彼此发送的数据。

步骤S720，利用HIL设备加载DBC文件。

步骤S720的目的是，向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

通过加载DBC文件，HIL设备可以模拟目标车辆的行驶和操控，从而测试和控制目标车辆的线控底盘域控制器。

通过创建包含传感器信息的DBC文件，可以在HIL设备中加载相应的传感器数据。这有助于实现从HIL设备到线控底盘域控制器的数据转发，使得线控底盘域控制器能够接收到来自真实传感器的数据，进而模拟目标车辆的实际运行状态。这种模拟环境可以帮助开发人员测试线控底盘域控制器的功能和性能，以便在真实车辆上应用新的控制策略或算法。此外，DBC文件还可以帮助HIL设备识别并理解传感器的通信协议和数据格式，使得设备能够正确地解析和处理来自传感器的数据。

综上所述，本申请基于总线工具及HIL设备，实现了实车的总线数据包与硬线数据包的同步回放，进而实现了对线控底盘域控制器的全数据闭环测试，该方法已应用于验证如驻车释放压力不足等传感器类故障诊断边界值设定的合理性，且该类故障在实车运行过程中起到了重要的安全保障作用。因此，利用实车数据在HIL阶段提前进行测试，有利于在保证安全的同时降低实车测试的成本，提升整体测试效率。

上文结合图1至图7，详细描述了本申请的方法实施例，下面结合图8，详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图8所示为本申请一示例性实施例提供的线控底盘域控制器的性能测试装置的结构示意图。如图8所示，本申请实施例提供的线控底盘域控制器的性能测试装置80包括：

获取模块810，用于获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；

拆分模块820，用于对CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；

回放模块830，用于针对时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包，以测试线控底盘域控制器的性能。

在本申请一实施例中，回放模块830还用于，利用总线工具向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包，并且，利用硬件在环仿真HIL设备向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

在本申请一实施例中，回放模块830还用于，响应于硬线数据选择指令，利用HIL设备从总线工具中获取硬线数据包；利用HIL设备解析硬线数据包，得到传感器的模拟输出信号；利用HIL设备中的硬件板卡通道，向目标车辆的线控底盘域控制器回放传感器的模拟输出信号。

在本申请一实施例中，HIL设备中包括接口模型，接口模型中设有逻辑开关，逻辑开关用于在硬线数据包和其他硬线数据中选择测试用硬线数据。回放模块830还用于，在逻辑开关接收到指示将硬线数据包作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放总线数据包和硬线数据包。

在本申请一实施例中，其他硬线数据为仿真硬线数据。回放模块830还用于，在逻辑开关接收到指示将仿真硬线数据作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向目标车辆的线控底盘域控制器回放总线数据包和仿真硬线数据。

在本申请一实施例中，拆分模块820还用于，利用总线工具中的网关路由模块，将CAN报文数据中处于不同CAN通道的硬线数据转发至目标CAN通道，得到硬线数据包；利用总线工具中的回放模块，从CAN报文数据中捕获与硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包。

在本申请一实施例中，回放模块830还用于，生成控制器局域网数据库DBC文件，DBC文件中包括硬线数据；利用HIL设备加载DBC文件，以向目标车辆的线控底盘域控制器同步回放硬线数据包。

在本申请一实施例中，获取模块810还用于，利用总线工具，从上位机硬盘中读取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据。

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。图9所示为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图9所示，电子设备90包括一个或多个处理器901和存储器902。

处理器901可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。

存储器9702可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器901可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如包括CAN报文数据、总线数据包和硬线数据包等各种内容。

在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置903和输出装置904，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置903可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置904可以向外部输出各种信息，包括CAN报文数据、总线数据包和硬线数据包等。该输出装置904可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备90中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (11)

1.一种线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；

对所述CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，所述拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，所述指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；

针对所述时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述总线数据包和所述硬线数据包，以测试所述线控底盘域控制器的性能。

2.根据权利要求1所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述总线数据包和所述硬线数据包，包括：

利用总线工具向所述目标车辆的线控底盘域控制器回放所述总线数据包，并且，利用硬件在环仿真HIL设备向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述硬线数据包。

3.根据权利要求2所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述利用硬件在环仿真HIL设备向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述硬线数据包，包括：

响应于硬线数据选择指令，利用所述HIL设备从所述总线工具中获取所述硬线数据包；

利用所述HIL设备解析所述硬线数据包，得到传感器的模拟输出信号；

利用所述HIL设备中的硬件板卡通道，向所述目标车辆的线控底盘域控制器回放所述传感器的模拟输出信号。

4.根据权利要求2所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述HIL设备中包括接口模型，所述接口模型中设有逻辑开关，所述逻辑开关用于在所述硬线数据包和其他硬线数据中选择测试用硬线数据，所述分别通过不同的数据链路向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述总线数据包和所述硬线数据包，包括：

在所述逻辑开关接收到指示将所述硬线数据包作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述总线数据包和所述硬线数据包。

5.根据权利要求4所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述其他硬线数据为仿真硬线数据，所述方法还包括：

在所述逻辑开关接收到指示将所述仿真硬线数据作为测试用硬线数据的指令的情况下，分别通过不同的数据链路向所述目标车辆的线控底盘域控制器回放所述总线数据包和所述仿真硬线数据。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述对所述CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，包括：

利用总线工具中的网关路由模块，将所述CAN报文数据中处于不同CAN通道的硬线数据转发至目标CAN通道，得到所述硬线数据包；

利用所述总线工具中的回放模块，从所述CAN报文数据中捕获与所述硬线数据包的时间戳满足指定条件的总线数据包。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述利用硬件在环仿真HIL设备向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述硬线数据包，包括：

生成控制器局域网数据库DBC文件，所述DBC文件中包括硬线数据；

利用所述HIL设备加载所述DBC文件，以向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述硬线数据包。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的线控底盘域控制器的性能测试方法，其特征在于，所述获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据，包括：

利用总线工具，从上位机硬盘中读取所述目标车辆的控制器局域网CAN报文数据。

9.一种线控底盘域控制器的性能测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的控制器局域网CAN报文数据；

拆分模块，用于对所述CAN报文数据进行拆分，得到拆分结果，所述拆分结果包括时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，所述指定条件包括时间戳相同或者时间戳相差小于时间阈值；

回放模块，用于针对所述时间戳满足指定条件的总线数据包和硬线数据包，分别通过不同的数据链路向所述目标车辆的线控底盘域控制器同步回放所述总线数据包和所述硬线数据包，以测试所述线控底盘域控制器的性能。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至8中任一项所述的线控底盘域控制器的性能测试方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1至8中任一项所述的线控底盘域控制器的性能测试方法。