CN115793623B - 一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法，属于汽车技术领域。该装置包括：上位机、智能车用网关和车用控制器；上位机和车用控制器通过智能车用网关进行通信；上位机用于仿真车辆运行工况场景以及仿真车辆运行工况场景下的车辆状态量信息；智能车用网关用于将车辆状态量信息传输至车用控制器；车用控制器用于根据车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；并根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息；智能网关还用于将控制量信息传输至上位机；上位机还用于根据控制量信息更新车辆状态量信息。该装置具有成本低廉、体积合理、验证可信的特点。

Description

一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法。

背景技术

混合关键系统指的是将具有不同安全关键程度的功能组件集成在同一计算平台的系统。车辆是典型的混合关键系统，近年来学术界在理论层面对车辆混合关键系统进行了建模与合成任务集实验。然而，针对车辆混合关键系统的实际验证与硬件在环测试验证方法仍存在空缺和短板，基于合成任务集的实验验证无法满足车辆高安全设计的内在要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法，用以解决基于合成任务集的实验验证无法满足车辆高安全设计的内在要求的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，包括：上位机、智能车用网关和车用控制器；所述上位机和所述车用控制器通过所述智能车用网关进行通信；

所述上位机用于仿真车辆运行工况场景以及仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息；

所述智能车用网关用于将所述车辆状态量信息传输至所述车用控制器；

所述车用控制器用于根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；并根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息；

所述智能网关还用于将所述控制量信息传输至所述上位机；

所述上位机还用于根据所述控制量信息更新所述车辆状态量信息。

可选地，所述上位机包括车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件；所述车辆运行工况场景模型仿真组件用于仿真车辆运行工况场景，所述车辆动力整车模型仿真组件用于仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息。

可选地，所述车用控制器包括待调度任务集和实时操作系统组件；所述实时操作系统组件用于根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；所述待调度任务集用于根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息。

可选地，所述上位机与所述智能车用网关之间通过以太网总线通信。

可选地，所述上位机与所述智能车用网关之间通过串口通信。

可选地，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过车用以太网总线通信。

可选地，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过CAN总线通信。

可选地，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过LIN总线通信。

本发明还提供了一种车辆混合关键系统的硬件在环测试方法，所述方法应用于上述车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，所述方法包括：

启动车用控制器，创建并初始化待调度任务集，设置车辆混合关键系统的系统关键级为初始关键级，各任务的最坏执行时间为所述初始关键级下的最坏执行时间；

启动上位机，车辆运行工况场景模型仿真组件仿真车辆运行工况场景，车辆动力学整车模型仿真组件仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息；

智能车用网关将所述车辆状态量信息转发送至所述车用控制器；

所述车用控制器中的实时操作系统组件根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；

所述车用控制器中的待调度任务集根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息，将所述控制量信息发送至所述智能车用网关；

所述智能车用网关将所述控制量信息发送至所述上位机；

所述上位机将所述控制量信息应用于所述车辆动力学整车模型仿真组件，所述车辆动力学整车模型仿真组件与所述车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互，更新所述车辆状态量信息。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置将对混合关键系统相关理论的验证扩展到实车控制器，可以硬件在环的维度执行混合关键系统相关理论在车辆应用层面的部署，并实时反馈控制效果，其中将智能车用网关的通信充分融入新一代车辆电子电气信息架构的设计风格，为混合关键理论的发展与验证提供了新的思路。基于本发明搭建的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置具有成本低廉、体积合理、验证可信的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置的结构框图；

图2为本发明实施例二提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置的结构框图；

图3为本发明实施例三提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试方法的流程图；

图5为本发明实施例五提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法，用以解决基于合成任务集的实验验证无法满足车辆高安全设计的内在要求的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1所示，本实施例提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，包括：上位机1、智能车用网关2和车用控制器3。智能车用网关2主要用途为与上位机1和车用控制器3进行通信交互，起到模拟真实车辆运行时中央网关的中转作用。

上位机1包括车辆动力整车模型仿真组件11和车辆运行工况场景模型仿真组件12。车辆运行工况场景模型仿真组件12用于仿真车辆运行工况场景，包括城市拥堵通勤、高速巡航、乡村道路等场景。

车辆动力整车模型仿真组件11用于仿真车辆运行工况场景下的车辆状态量信息，包括但不限于动力系统和驱动系统的数学建模，空气阻力、滚动阻力、加速阻力和坡度阻力的仿真等。

智能车用网关2用于将车辆状态量信息传输至车用控制器3。

车用控制器3为达到车规级安全验证的单片机或开发板，软件部分主要包括待调度任务集31和实时操作系统（Real Time Operating System，RTOS）组件32。RTOS组件32的主要作用是对任务实施调度，根据车辆状态量信息和任务最坏执行时间(Worst CaseExecution Time，WCET)查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间。待调度任务集31是一个任务集合，用途是根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息。

智能车用网关2还用于将控制量信息传输至上位机1。

上位机1还用于根据控制量信息更新车辆状态量信息。

作为一种可选地方案，上位机1与智能车用网关2之间通过以太网总线通信，遵循100Base-TX规范通信，因此上位机1与智能车用网关2均搭载标准以太网物理接口，且支持TCP/IP协议和UDP通信协议。

作为一种可选地方案，上位机1与智能车用网关2之间通过串口通信，此时上位机1应具备串口通信硬件支持，智能车用网关2应具有SCI/UART接口。

作为一种可选地方案，智能车用网关2与车用控制器3之间通过车用以太网总线通信，遵循100Base-T1规范，因此智能车用网关2与车用控制器3搭载车用以太网物理接口，且支持TCP/IP协议和UDP通信协议。

作为一种可选地方案，智能车用网关2与车用控制器3之间通过CAN总线通信，此时智能车用网关2与车用控制器3搭载CAN物理接口，如DB9接口。

作为一种可选地方案，智能车用网关2与车用控制器3之间通过LIN总线通信，此时智能车用网关2与车用控制器3搭载LIN物理接口。

实施例二

如图2所示，本实施例提供的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置通过下述的通信方式进行数据交互。上位机1与智能车用网关2通过以太网总线连接，遵循100Base-TX规范通信，因此上位机1与智能车用网关2均搭载标准以太网物理接口，且支持TCP/IP协议和UDP通信协议。智能车用网关2与车用控制器3之间通过CAN总线连接，因此智能车用网关2与车用控制器3搭载支持CAN通信的收发接口，且支持CAN协议。

具体地，在该实施例中，上位机1为搭载英特尔i7-8700HQ处理器、英伟达RTX2060S显卡的台式计算机；车辆动力学整车模型仿真组件11采用Carsim软件内置的车辆动力学模型C-Class Hatchback实现，车辆运行工况场景模型仿真组件12采用Prescan软件搭建的典型高速公路巡航场景实现。

具体地，在该实施例中，智能车用网关2使用经过改装的恩智浦MPC-5748G网关控制器实现，该网关控制器配有标准以太网接口和车用以太网物理接口。

具体地，在该实施例中，车用控制器3采用英飞凌TC397控制器实现；待调度任务集31包括三个任务，即自适应巡航控制任务、自动紧急制动任务和车道保持控制任务，三个任务的具体形式为C语言书写的代码；RTOS组件32使用修改过内核的开源操作系统FreeRTOS实现，该RTOS组件32的调度器函数内写有包含各个任务的WCET的WCET矩阵，即WCET查询表。

实施例三

针对实施例一和实施例二中的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，本发明实施例三提供了一种车辆混合关键系统的硬件在环测试方法，如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301：启动车用控制器，创建并初始化待调度任务集，设置车辆混合关键系统的系统关键级为初始关键级，各任务的最坏执行时间为初始关键级下的最坏执行时间。

步骤302：启动上位机，车辆运行工况场景模型仿真组件仿真车辆运行工况场景，车辆动力学整车模型仿真组件仿真车辆运行工况场景下的车辆状态量信息。

步骤303：智能车用网关将车辆状态量信息转发送至车用控制器。

步骤304：车用控制器中的实时操作系统组件根据车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间。

步骤305：车用控制器中的待调度任务集根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息，将控制量信息发送至智能车用网关。

步骤306：智能车用网关将控制量信息发送至上位机。

步骤307：上位机将控制量信息应用于车辆动力学整车模型仿真组件，车辆动力学整车模型仿真组件与车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互，更新车辆状态量信息。

实施例四

如图4所示，本发明实施例四提供了一种车辆混合关键系统的硬件在环测试方法，该方法包括以下步骤：

S401：车用控制器启动，待调度任务集被创建并初始化完毕，系统关键级置为初始关键级，任务的WCET被更新为初始关键级下的WCET。

具体地，车用控制器内有烧录好的任务集代码，在该实施例中，任务集可表达为，其中为自适应巡航任务，为自动紧急制动任务，为车道保持辅助任务；系统关键级被初始化为初始关键级。各个任务在主函数中被创建，并被分配各自的任务堆栈、任务控制块和任务句柄，各个任务的WCET也均被初始化为初始系统关键级下的WCET，如此时的WCET为，此时的WCET为，此时的WCET为。

S402：上位机启动，车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件进入仿真流程。

具体地，上位机启动后，运行上位机内车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件，并开始记录车辆动力整车模型仿真组件的传感器捕获的各个状态信息，在本实施例中，有自车车速，自车与前车之间的相对距离，前车车速与自车车速的速度差。需要声明的是，传感器也是在电脑上仿真出来的数据模型，数据不是真实采集的，是在仿真环境下仿真产生的。

S403：上位机通过以太网总线，将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关。

具体地，上位机将采集到的三种状态量信息分别打包为以太网数据包，并发送至智能车用网关。

S404：智能车用网关将状态量进行解包，并将数据打包为CAN数据帧转发送至车用控制器。

具体地，智能车用网关将状态量进行解包，提取出其中的数据信息，并把三种状态量信息重新打包为三个不同ID的CAN数据帧发送至车用控制器。

S405：CAN数据帧发送至车用控制器后，触发控制器的CAN中断，解包状态量并将其读取至控制器内的全局变量和局部变量。

具体地，三个不同ID的CAN数据帧发送至车用控制器后，会触发车用控制器中预先定义的CAN中断，车用控制器根据各个数据帧的ID触发不同的条件语句。以自车车速所在的数据帧为例，假设该数据帧的ID为0x112，则该数据帧被车用控制器通过CAN接收函数can_receive()接收后，触发该数据帧所对应的条件语句，其包含的64位二进制数据被控制器以大端顺序进行位操作，并以双精度浮点数类型存储到控制器内的全局变量中。

S406：RTOS组件根据任务WCET查询表和最新的状态量信息，决定系统关键级的调整和各个任务的WCET更新后的值。

具体地，在车用控制器接收完毕最新的状态量信息后，RTOS组件的调度器会根据任务最新的状态量信息查询任务WCET查询表，决定是否对系统关键级进行调整并更新各个任务的WCET更新后的值。举例来说，当自车车速大于120时，系统关键级提升为，根据此时的WCET查询表，三个任务的WCET应调整为下的WCET，即、、。

S407：待调度任务集服从RTOS组件的调度器做出的调整，并计算得到控制量信息，将控制量信息打包为CAN数据帧，发送至智能车用网关。

具体地，待调度任务集经过了步骤S406中对WCET的调整，执行计算，得到新的控制量信息，如油门开度和制动强度。车用控制器将最新的控制量信息打包为CAN数据帧，并通过CAN发送函数can_transmit()发送至智能车用网关。

S408：智能车用网关将控制量进行解包，并将数据打包为以太网数据包转发送至上位机。

具体地，智能车用网关将控制量数据帧进行解包，提取出其中的数据信息，并把两种控制量信息重新打包为两个以太网数据包发送至上位机。

S409：上位机接收以太网数据包，并解包出控制量信息，将控制量信息应用于车辆动力学整车模型仿真组件。

具体地，上位机在接收到智能车用网关发来的以太网数据包后，对其进行解包，将数据读取为控制量和，并将控制量发送至车辆动力学整车模型仿真组件。

S410：车辆动力学整车模型仿真组件与车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互，经过预设的仿真时间后，上位机再次将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关。

具体地，车辆动力学整车模型仿真组件与车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互作用，在进行一段预设长度的仿真时间后，得到新的车辆状态量信息，上位机再次将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关，即步骤S403。

实施例五

如图5所示，本发明实施例五提供了一种车辆混合关键系统的硬件在环测试方法，该方法包括以下步骤：

S501：车用控制器启动，待调度任务集被创建并初始化完毕，系统关键级置为初始关键级，任务的WCET被更新为初始关键级下的WCET。

具体地，车用控制器内有烧录好的任务集代码，在该实施例中，任务集可表达为，其中为盲点碰撞预警任务，为盲区监测任务，为前方防撞辅助任务，为后方防撞辅助任务，为车道保持辅助任务，为变道辅助任务；系统关键级被初始化为初始关键级。各个任务在主函数中被创建，并被分配各自的任务堆栈、任务控制块和任务句柄，各个任务的WCET也均被初始化为初始系统关键级下的WCET，即、、、、、。

S502：上位机启动，车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件进入仿真流程。

具体地，上位机启动后，运行上位机内车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件进入仿真流程，并开始记录车辆动力整车模型仿真组件的传感器捕获的各个状态信息，在本实施例中，有自车车速，自车与前车之间的最小距离，前车车速与自车车速的速度差，自车与后车之间的最小距离，前车车速与自车车速的速度差，车道线与自车的相对位置信息和。

S503：上位机通过以太网总线，将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关。

具体地，上位机将采集到的七种状态信息分别打包为以太网数据包，并发送至智能车用网关。

S504：智能车用网关将状态量进行解包，并将数据打包为LIN数据帧转发送至车用控制器。

具体地，智能车用网关将状态量进行解包，提取出其中的数据信息，并把七种状态信息重新打包为七个不同ID的LIN数据帧发送至车用控制器。

S505：LIN数据帧发送至车用控制器后，触发车用控制器的LIN中断，解包状态量并将其读取至车用控制器内的全局变量和局部变量。

具体地，七个不同ID的LIN数据帧发送至车用控制器后，会触发车用控制器中预先定义的LIN中断，车用控制器根据各个数据帧的ID触发不同的条件语句。以自车车速所在的数据帧为例，假设该数据帧的ID为0x42，则该数据帧被车用控制器通过LIN接收函数lin_receive()接收后，触发该数据帧所对应的条件语句，其包含的64位二进制数据被车用控制器以大端顺序进行位操作，并以双精度浮点数类型存储到车用控制器内的全局变量中。

S506：RTOS组件根据任务WCET查询表和各个任务是否有WCET超支行为，决定系统关键级的调整和各个任务的WCET更新后的值。

具体地，在车用控制器接收完毕最新的状态量信息后，RTOS组件的调度器会根据各个任务是否有WCET超支行为查询任务WCET查询表，决定是否对系统关键级进行调整并更新各个任务的WCET更新后的值。举例来说，当变道辅助任务发生了WCET超支行为时，系统关键级提升为，根据此时的WCET查询表，三个任务的WCET应调整为下的WCET，即、、、、、。

S507：待调度任务集服从RTOS组件的调度器做出的调整，并计算得到控制量信息，将控制量信息打包为LIN数据帧，发送至智能车用网关。

具体地，待调度任务集经过了步骤S506中对WCET的调整，执行计算，得到新的控制量信息，如油门开度、制动强度和转向角度。控制器将最新的控制量信息打包为LIN数据帧，并通过LIN发送函数lin_transmit()发送至智能车用网关。

S508：智能车用网关将控制量进行解包，并将数据打包为以太网数据包转发送至上位机。

具体地，智能车用网关将控制量数据帧进行解包，提取出其中的数据信息，并把七种控制量信息重新打包为七个以太网数据包发送至上位机。

S509：上位机接收以太网数据包，并解包出控制量信息，将控制量信息应用于车辆动力学整车模型仿真组件。

具体地，上位机在接收到智能车用网关发来的以太网数据包后，对其进行解包，将数据读取为控制量、和，并将控制量发送至车辆动力学整车模型仿真组件。

S510：车辆动力学整车模型仿真组件与车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互，经过预设的仿真时间后，上位机再次将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关。

具体地，车辆动力学整车模型仿真组件与车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互作用，在进行一段预设长度的仿真时间后，得到新的车辆状态量信息，上位机再次将车辆状态量信息打包为以太网数据包发送至智能车用网关，即步骤S503。

本发明公开的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置及方法将对混合关键系统相关理论的验证扩展到实车控制器，可以硬件在环的维度执行混合关键系统相关理论在车辆应用层面的部署，并实时反馈控制效果，其中包含车载智能网关的通信充分融入了新一代车辆电子电气信息架构的设计风格，为混合关键理论的发展与验证提供了新的思路，基于该方法搭建的系统具有成本低廉、体积合理、验证可信的特点。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，包括：上位机、智能车用网关和车用控制器；所述上位机和所述车用控制器通过所述智能车用网关进行通信；

所述上位机用于仿真车辆运行工况场景以及仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息；

所述智能车用网关用于将所述车辆状态量信息传输至所述车用控制器；

所述车用控制器用于根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；并根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息；

所述智能车用网关还用于将所述控制量信息传输至所述上位机；

所述上位机还用于根据所述控制量信息更新所述车辆状态量信息；

所述车用控制器包括待调度任务集和实时操作系统组件；所述实时操作系统组件用于根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；所述待调度任务集用于根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息。

2.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述上位机包括车辆动力整车模型仿真组件和车辆运行工况场景模型仿真组件；所述车辆运行工况场景模型仿真组件用于仿真车辆运行工况场景，所述车辆动力整车模型仿真组件用于仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息。

3.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述上位机与所述智能车用网关之间通过以太网总线通信。

4.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述上位机与所述智能车用网关之间通过串口通信。

5.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过车用以太网总线通信。

6.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过CAN总线通信。

7.根据权利要求1所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，其特征在于，所述智能车用网关与所述车用控制器之间通过LIN总线通信。

8.一种车辆混合关键系统的硬件在环测试方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-7任一项所述的车辆混合关键系统的硬件在环测试装置，所述方法包括：

启动车用控制器，创建并初始化待调度任务集，设置车辆混合关键系统的系统关键级为初始关键级，各任务的最坏执行时间为所述初始关键级下的最坏执行时间；

启动上位机，车辆运行工况场景模型仿真组件仿真车辆运行工况场景，车辆动力学整车模型仿真组件仿真所述车辆运行工况场景下的车辆状态量信息；

智能车用网关将所述车辆状态量信息转发送至所述车用控制器；

所述车用控制器中的实时操作系统组件根据所述车辆状态量信息和任务最坏执行时间查询表，调整车辆混合关键系统的系统关键级以及更新各任务的最坏执行时间；

所述车用控制器中的待调度任务集根据更新后的各任务的最坏执行时间确定控制量信息，将所述控制量信息发送至所述智能车用网关；

所述智能车用网关将所述控制量信息发送至所述上位机，所述上位机将所述控制量信息应用于所述车辆动力学整车模型仿真组件，所述车辆动力学整车模型仿真组件与所述车辆运行工况场景模型仿真组件发生交互，更新所述车辆状态量信息。

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