WO2018056380A1

WO2018056380A1 - ２軸型インバータ装置およびその逐次監視切替方法

Info

Publication number: WO2018056380A1
Application number: PCT/JP2017/034171
Authority: WO
Inventors: 明生中島; 剛志神田
Original assignee: Ntn株式会社
Priority date: 2016-09-23
Filing date: 2017-09-21
Publication date: 2018-03-29
Also published as: JP6339144B2; JP2018050424A

Abstract

１台の監視用のＲＤコンバータの追加で２台の通常使用のＲＤコンバータのいずれが異常であるかを特定する異常判断が行える２軸型インバータ装置を提供する。２軸型インバータ装置は、それぞれ対応するモータ(4)を駆動する２つの駆動回路(22,22)と、これら駆動回路(22,22)を制御するモータ制御回路(21)と、対応するモータ(4)の回転を検出する２つのレゾルバ(25,25)と、対応するレゾルバ(25)の検出信号をディジタル化して出力データとしてモータ制御回路(21)に入力する２つの通常使用のＲＤコンバータ(1A,1B)と、２つの通常使用のＲＤコンバータ(1A,1B)を監視する監視用のＲＤコンバータ(1C)であって、接続されたレゾルバ(25)の検出信号をディジタル化して出力データとしてモータ制御回路(21)に入力する監視用のＲＤコンバータ(1C)と、監視用のＲＤコンバータ(1C)に２つのレゾルバ(25,25)を切り替えて接続する切替スイッチ(28)とを備える。

Description

２軸型インバータ装置およびその逐次監視切替方法

関連出願

　本出願は、２０１６年９月２３日出願の特願２０１６－１８５６４８の優先権を主張するものであり、その全体を参照により本願の一部をなすものとして引用する。

　この発明は、電気自動車における左右の駆動輪をそれぞれ駆動する２台のモータ等を駆動する２軸型インバータ装置、およびその逐次監視切替方法に関し、特にそのＲＤコンバータの異常検出と冗長化に関する。

　電気自動車において、走行用のモータの駆動には、車両全体の統括制御を行うＥＣＵ（ＶＣＵとも称される）の下位に接続されるインバータ装置が用いられる。インバータ装置は、バッテリの直流電流を３相交流電流に変換するインバータで構成される駆動回路、およびモータの回転を監視してモータの出力や効率化の制御を行うモータ制御回路で構成される。

　このようなインバータ装置として、インホイールモータ駆動装置を用いるなど、左右の駆動輪を個別に駆動するモータを備えた電気自動車では、左右のモータの駆動回路およびモータ制御回路を１つの筐体内に備えた２軸型インバータ装置が用いられる。２軸型インバータ装置では、左右のモータに対するモータ制御回路は、一般的に１つのマイコンに設けられる。

　図９は、２軸型インバータ装置の基本構造である。インバータ装置１０１内のマイコンからなるモータ制御手段２１は、ＥＣＵ（ＶＣＵ）からの指令に基づき、左右それぞれのモータ駆動回路２２を制御して各モータ４を駆動する。その際、モータ４の回転位置をレゾルバ２５で検出し、ＲＤコンバータ（レゾルバ／デジタルコンバータ）１Ａ，１Ｂを用いてモータ制御回路２１に取り込む。ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂは、レゾルバ２５のアナログの回転位置信号を制御回路に取り込むためのインターフェースであり、ＲＤＣと略称される場合がある。モータ４の回転位置の検出には、他の種々の回転検出器の使用が可能であるが、回転検出精度等に優れることから、レゾルバがよく用いられる。

　ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂはインバータ装置１０１内での重要部品であり、故障の場合、車両動作ができないなど、重大な問題となる。そのため、故障検出や、冗長回路の提案がされている（例えば、特許文献１～３）。特許文献２，３は、分解能の違うレゾルバを複数個取り付け、精度、信頼度を上げる。

特開平９－０７２７５８号公報特開平１１－０６４０３９号公報特開２００１－０８２９８２号公報

　特許文献１では、ＲＤコンバータの冗長回路として、マイコンのＡＤコンバータ入力を使用している。この構成は、マイコンの処理速度にもよるが、減速機つきのインホイールモータシステムで使用するような、高回転数のモータの場合には処理が追いつかず適さない。さらに、場合によっては、ＲＤコンバータの故障か、ＡＤコンバータの故障かが判断できない。

　したがって、高回転数のモータの場合にはバックアップ用としてもＲＤコンバータを使用することになるが、モータ１台に対し、高価なＲＤコンバータが２個必要になるうえに、回転位置データを比較して差異があっても、どちらのＲＤコンバータが故障したかを判断できない場合が多い。そのため、故障時のためにバックアップ用に切替えるように準備していても、切替に必要な判断ができない。

　図１０に、常時監視回路を備えた２軸型インバータの例を示す。左右のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂにそれぞれ並列に監視用ＲＤコンバータ１Ｄ，１Ｄが設けられる。並列に接続された左側のＲＤコンバータ１Ａと監視用ＲＤコンバータ１Ｄとの間、および並列に接続された右側のＲＤコンバータ１Ｂと監視用ＲＤコンバータ１Ｄとの間それぞれの回転位置データの比較で、差異がなければ、両方のＲＤコンバータは正常と判断する。差異があれば、どちらかが故障と判断する。差異の判断基準は、たとえばＲＤコンバータの許容誤差の２倍に安全率を掛けたもの等で決める。それぞれのＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｄには自己診断機能があるため、その診断で問題があった場合は、そのＲＤコンバータの使用を中止する。

　しかし、同図のような左右のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂにそれぞれ並列に監視用ＲＤコンバータ１Ｄ，１Ｄを備える場合、上記のようにＲＤコンバータの個数が多くなってコスト高になるうえ、どちらのＲＤコンバータも自己診断で正常な場合、どちらが故障したかの判断が困難という問題点ある。

　なお、上記の例は、電気自動車の走行用モータを制御する２軸型インバータ装置について説明したが、電気自動車の他のモータを制御する２軸型インバータ装置においても、上記課題があてはまる。

　この発明の目的は、１台の監視用のＲＤコンバータの追加で２台の通常使用のＲＤコンバータのいずれが異常であるかを特定する異常判断が行え、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータの代替使用でモータ駆動を続けることができる２軸型インバータ装置を提供することである。

　この発明の一構成に係る２軸型インバータ装置は、２つの駆動回路であって、それぞれインバータを有し、２つのモータのうち対応するモータ４を駆動する２つの駆動回路２２，２２と、これら駆動回路２２，２２を制御するモータ制御回路２１と、２つのレゾルバであって、前記２つのモータ４，４のうち対応するモータの回転を検出する２つのレゾルバ２５，２５と、２つの通常使用のＲＤコンバータであって、それぞれ、前記２つのレゾルバ２５，２５のうち対応するレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路２１に入力する２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂと、前記２つの通常使用のＲＤコンバータを監視する監視用のＲＤコンバータであって、前記２つのレゾルバ２５，２５のうち接続されたレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路２１に入力する監視用のＲＤコンバータ１Ｃと、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃに前記２つのレゾルバ２５，２５を切り替えて接続して、接続されたレゾルバ２５の検出信号を前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃに入力させる切替スイッチ２８とを備える。

　この構成によると、１つの監視用のＲＤコンバータ１Ｃと切替スイッチ２８とを設け、２台のモータ４，４のレゾルバ２５，２５の検出信号を前記切替スイッチ２８によって切り替えて前記１つの監視用のＲＤコンバータ１Ｃに入力可能としたため、ＲＤコンバータの追加台数を１台としながら、２台の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれが異常であるかを特定して異常診断が行え、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用でモータ駆動を続けることができる。そのため、簡単な構成の追加でＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの確実な異常判断が行え、しかも異常である場合にもモータ４，４の駆動を続行することができる。なお、この明細書において、「異常」は、故障および、故障とまでは言えなくても正常とは言えない状態を含む。また、この明細書において、「第１」および「第２」は、単に区別のために用いられ、順序を示すものではない。

　前記モータ制御回路２１が、スイッチ切替部２９ａ、異常判断部２９ｂ、および使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃを有する逐次監視切替手段２９を備え、
　前記スイッチ切替部２９ａは、前記切替スイッチ２８に、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを、前記２つのレゾルバのうち第１のレゾルバ１Ａに接続する第１の切替状態と、前記２つのレゾルバのうち第２のレゾルバ１Ｂに接続する第２の切替状態との間で切り替えさせ、
　前記異常判断部２９ｂは、前記第１の切替状態において、前記第１のレゾルバ２５に接続された前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データと、前記第１のレゾルバ２５に接続された第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力データとが一致するか否か比較し、かつ、前記第２の切替状態において、前記第２のレゾルバ２５に接続された前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データと、前記第２のレゾルバ２５に接続された第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データとが一致するか否か比較し、これら比較の結果を用いて、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂおよび監視用のＲＤコンバータ１ＣのうちいずれかのＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが異常であるか、および全てのＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが正常であるとの判断を行い、
　前記使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃは、前記異常判断部２９ｂにより、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂの一方が異常であって前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが正常であると判断された場合、異常と判断された通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを前記モータ制御回路２１が前記駆動回路２２の制御に使用するようにし、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが異常と判断された場合、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を中止させてもよい。

　このようなスイッチ切替部２９ａ、異常判断部２９ｂ、および使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃを有する逐次監視切替手段２９を備えることで、１つの監視用のＲＤコンバータ１Ｃで２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれが異常であるかを特定して異常判断を行い、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用でモータ駆動を続ける制御が実現できる。

　前記異常判断部２９ｂは、例えば、次のように異常のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの特定が行える。監視用のＲＤコンバータ１Ｃの検出側を第１のレゾルバ２５に接続した場合、前記第１の通常使用のＲＤコンバータの回転位置データと監視用のＲＤコンバータ１Ｃの回転位置データの比較で、差異があれば、そのどちらかのＲＤコンバータ１Ａ，１Ｃの故障と診断が可能である。監視用のＲＤコンバータ１Ｃの検出側を第２のレゾルバ２５に接続した場合、前記第２の通常使用のＲＤコンバータの回転位置データと監視用のＲＤコンバータ１Ｃの回転位置データの比較で、差異があれば、そのどちらかのＲＤコンバータ１Ｂ，１Ｃの故障と診断が可能である。さらに、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの検出側をどちらのレゾルバに接続しても回転位置データの差異があった場合、第１および第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂが同時に故障していることを想定しなければ、監視用のＲＤコンバータ１Ｃが故障したと考えられる。このように、同時に故障していることを想定しなければ、異常が発生したＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの特定と、その異常発生時の監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用への切替えとが行える。

　前記モータ制御回路２１が、異常である前記ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの特定と、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用への切替えを行う逐次監視切替手段２９を備え、当該逐次監視切替手段が、
　前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記２つのレゾルバのうち第１のレゾルバ２５に接続させる手順（Ｓ２）と、
　この切り替え状態で、前記第１のレゾルバ２５に接続された第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力データと前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第１の比較手順（Ｓ３）と、
　この第１の比較手順において前記両方の出力データが一致している場合、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記２つのレゾルバのうち第２のレゾルバ２５に接続させ、前記第２のレゾルバ２５に接続された第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データと前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第２の比較手順（Ｓ４、Ｓ５）と、
　この第２の比較手順において前記両方の出力データが一致している場合、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂおよび前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの全てが正常であると判断し、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を続ける手順（Ｓ６）と、
　前記第２の比較手順（Ｓ４、Ｓ５）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂが異常であると判断し、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データの代わりに前記モータ制御回路２１の前記駆動回路２２の制御に使用させるようにする手順（Ｓ７，Ｓ８）と、
　前記第１の比較手順（Ｓ３）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記第２のレゾルバ２５に接続させる手順（Ｓ９）と、
　この切り替え状態で、前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データと前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第３の比較手順（Ｓ１０）と、
　この第３の比較手順（Ｓ１０）において前記両方の出力データが一致する場合、前記第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａが異常であると判断し、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記第１のレゾルバ２５に接続させ、前記第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを前記モータ制御回路２１の前記駆動回路２２の制御に使用させるようにする手順（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
　前記第３の比較手順（Ｓ１０）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが異常であると判断し、この監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を中止させる手順（Ｓ１４、Ｓ１５）とをプロセッサに実行させる。

　このような各手順をプロセッサに実行させて異常判断等を行うことで、１つの監視用のＲＤコンバータ１Ｃで２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれが異常であるかを特定して異常判断を行い、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用でモータ駆動を続ける制御が、より確実に実現できる。

　前記モータ制御回路２１が、ＲＤコンバータが１個内蔵されたマイコン（マイクロコンピュータ）を備え、前記内蔵されたＲＤコンバータが前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃであってもよい。ＲＤコンバータが１個内蔵されたマイコンを上記のように用いることで、２軸型インバータ装置の構成が簡素となる。

　前記モータ制御回路２１が、ＲＤコンバータが２個内蔵されたマイコンを備え、これら内蔵された２つのＲＤコンバータが前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂであり、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが前記マイコンの外部に設けられてもよい。ＲＤコンバータが２個内蔵されたマイコンを上記のように用いることで、２軸型インバータ装置の構成がより簡素となる。

　前記２台のモータ４，４が電気自動車における左右の車輪５２，５２をそれぞれ駆動するモータであってもよい。２軸型インバータ装置２０を電気自動車に適用した場合、通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂに異常が発生しても、安全な場所に退避するまで差し当たり走行を続けることができ、走行の安全性が向上する。

　この発明の一構成に係る、２軸型インバータ装置の逐次監視切替方法は、２つの駆動回路であって、それぞれ、インバータを有し、２つのモータのうち対応するモータ４を駆動する２つの駆動回路２２，２２と、これら駆動回路２２，２２を制御するモータ制御回路２１と、２つのレゾルバであって、前記２つのモータ４，４のうち対応するモータの回転を検出する２つのレゾルバ２５，２５と、２つの通常使用のＲＤコンバータであって、それぞれ、前記２つのレゾルバ２５，２５のうち対応するレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路２１に入力する２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂと、前記２つの通常使用のＲＤコンバータを監視する監視用のＲＤコンバータであって、前記２つのレゾルバ２５，２５のうち接続されたレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路２１に入力する監視用のＲＤコンバータ１Ｃとを備えた２軸型インバータ装置２０において、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂおよび前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの異常判断と使用の切り替えを行う逐次監視切替方法であって、
　前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記２つのレゾルバ２５，２５のうち第１のレゾルバに接続させる工程（Ｓ２）と、
　この切り替え状態で、前記第１のレゾルバ２５に接続された第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力と前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第１の比較工程（Ｓ３）と、
　この第１の比較工程において前記両方の出力データが一致している場合、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記２つのレゾルバ２５，２５のうち第２のレゾルバに接続させ、前記第２のレゾルバ２５に接続された第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データと前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第２の比較工程（Ｓ４、Ｓ５）と、
　この第２の比較工程（Ｓ４、Ｓ５）において前記両方の出力データが一致している場合、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂおよび前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの全てが正常であると判断し、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を続ける工程（Ｓ６）と、
　前記第２の比較工程（Ｓ４、Ｓ５）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂが異常であると判断し、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データの代わりに前記モータ制御回路２１の前記駆動回路２２の制御に使用させるようにする工程（Ｓ７，Ｓ８）と、
　前記第１の比較工程（Ｓ３）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記第２のレゾルバ２５に接続させる工程（Ｓ９）と、
　この切り替え状態で、前記第２の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂの出力データと前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データとを比較する第３の比較工程（Ｓ１０）と、
　この比較第３の比較工程において前記両方の出力データが一致する場合、前記第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａが異常であると判断し、前記切替スイッチ２８によって、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを前記第１のレゾルバ２５に接続させ、前記第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを前記モータ制御回路２１の前記駆動回路２２の制御に使用させるようにする工程（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
　前記第３の比較工程（Ｓ１０）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが異常であると判断し、この監視用のＲＤコンバータ７による監視を中止させる工程（Ｓ１４、Ｓ１５）とを備える。

　この２軸型インバータ装置の逐次監視切替方法によると、１台の監視用のＲＤコンバータ１Ｃの追加で２台の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれが異常であるかを特定する異常判断が行え、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータの代替使用でモータ駆動を続けることができる。

　請求の範囲および／または明細書および／または図面に開示された少なくとも２つの構成のどのような組合せも、本発明に含まれる。特に、請求の範囲の各請求項の２つ以上のどのような組合せも、本発明に含まれる。

　この発明は、添付の図面を参考にした以下の好適な実施形態の説明から、より明瞭に理解されるであろう。しかしながら、実施形態および図面は単なる図示および説明のためのものであり、この発明の範囲を定めるために利用されるべきものではない。この発明の範囲は添付の請求の範囲によって定まる。添付図面において、複数の図面における同一の符号は、同一または相当する部分を示す。
この発明の第１の実施形態に係る２軸型インバータ装置を搭載した電気自動車の一例の概念構成を示す説明図である。図１の２軸型インバータ装置の概念構成の概略を示すブロック図である。図１の２軸型インバータ装置が備えるＲＤコンバータおよびその解析対象のレゾルバの概念構成の説明図である。図１の２軸型インバータ装置におけるＲＤコンバータおよびその冗長化のための各手段につき概念構成を示したブロック図である。図１の２軸型インバータ装置の異常診断シーケンスの一例を示す流れ図である。この発明の第２の実施形態に係る２軸型インバータ装置の概念構成の概略を示すブロック図である。この発明の第３の実施形態に係る２軸型インバータ装置の概念構成の概略を示すブロック図である。この発明の第４の実施形態に係る２軸型インバータ装置の概念構成の概略を示すブロック図である。従来の２軸型インバータ装置の基本構成を示すブロック図である。２軸型インバータ装置の常時監視型とした提案例に係る冗長化構成例のブロック図である。

　この発明の第１の実施形態を図１ないし図５と共に説明する。図１は電気自動車の概念構成を示す。この電気自動車は、車両５１の後部の左右の車輪５２，５２が、電動のモータ４，４により個別に駆動される駆動輪とされ、前輪である車輪５３，５３が転舵装置６によって転舵される従動輪である後輪２輪駆動車である。各モータ４は、車輪用軸受およびこのモータ４の回転を車輪５２に減速して伝える減速機（いずれも図示せず）と共にインホイールモータ駆動装置５を構成する。各モータ４は、インホイールモータ駆動装置５を構成せずに、車両５１のシャーシ（図示せず）上に搭載され、ドライブシャフトを介して対応する車輪５２に駆動を伝えるオンボード形式であってもよい。各モータ４は、永久磁石型同期モータ等の３相の交流モータとされている。各車輪５２，５３に対してブレーキ７が設けられている。

　制御系を説明する。車両５１の全体を統括制御する手段として、ＥＣＵ（電気制御ユニット）８が設けられている。ＥＣＵ８は、ＶＣＵ（車両制御ユニット）とも称される。ＥＣＵ８には、アルセルペダル等のアクセル操作手段９の操作量であるアクセル入力と、ブレーキペダル等のブレーキ操作手段１０の操作量であるブレーキ入力と、ステアリングハンドル等の操舵操作手段１１の操舵量である操舵入力が入力される。ＥＣＵ８は、これらアクセル入力、ブレーキ入力、および操舵入力から、定められた規則に従って前記左右のモータ４，４を駆動するトルク指令を２軸型インバータ装置２０に出力する。

　２軸型インバータ装置２０は、前記左右のモータ４，４を、前記左右のトルク指令に応じて個別に駆動する装置であり、バッテリ１２を電源として用いる。２軸型インバータ装置２０は、２つのモータ４，４を駆動および制御する手段が１つの筐体（図示せず）等に収められているインバータ装置である。代わりに、２つの独立したインバータ装置が１つの筐体に収められた形式であってもよい。バッテリ１２は、車両５１の全体の電源として用いられる。

　図２に示すように、前記２軸型インバータ装置２０は、左右のモータ４，４をそれぞれ駆動する２つの駆動回路２２，２２と、これらの駆動回路２２，２２を制御する１つのモータ制御回路２１とを備える。各駆動回路２２はパワー回路であり、ＩＧＢＴ等の半導体スイッチング素子のブリッブ回路等で構成されてバッテリ１２の直流電力をモータ４の駆動用の３相の交流電力に変換するインバータと、このインバータの前記半導体スイッチング素子の開閉制御をパルス幅制御等で行うＰＷＭドライバ等のドライバ回路（いずれも図示せず）で構成される。

　モータ制御回路２１は、この実施形態では、１チップまたは１ボードのマイコンとこれに実行されるプログラムとで構成される。前記マイコンは、ＣＰＵ（中央処理装置）とメモリ，Ｉ／Ｏポート等の各種の電子回路からなる。前記モータ制御回路２１は、左右のモータ４，４にそれぞれ対する２つの駆動回路２２，２２をそれぞれ制御する２つの個別モータ制御部２３，２３を有し、左側の駆動回路２２とその制御を行う１つのモータ制御部２３とで概念的に左側インバータ装置部２４Ｌが構成され、また右側の駆動回路２２とその制御を行う１つのモータ制御部２３とで概念的に右側インバータ装置部２４Ｒが構成されている。前記２つの個別モータ制御部２３，２３は、概念的に２つに分けられていればよく、例えば、１つのマイコンとそのプログラムで構成されていてもよい。代わりに、前記左右のインバータ装置部２４Ｌ，２４Ｒが独立した回路素子およびプログラムで構成されていてもよい。なお、「左側」および「右側」は、左側の車輪と右側の車輪にそれぞれ対応することを示し、位置を示すものではない。

　前記モータ制御回路２１の前記各個別モータ制御部２３は、前記ＥＣＵ８から与えられる、対応するモータ４に対するトルク指令の大きさに応じて対応する前記駆動回路２２に与える電流指令等の大きさを制御する他に、対応するモータ４の回転検出用センサであるレゾルバ２５の検出信号を監視し、モータ４の駆動の効率化を図るためのベクトル制御等の位相制御を行う。そのため、回転検出用センサの精度には高精度が求められ、前記回転検出用センサとしてレゾルバ２５が用いられている。

　レゾルバ２５の出力はアナログ信号であるため、モータ制御回路２１で取扱を可能とするために、各レゾルバ２５，２５の検出信号をディジタル化して前記モータ制御回路２１に入力する２つのＲＤコンバータ１（１Ａ，１Ｂ）（なお、複数のＲＤコンバータを個別に区別する必要のないときは、単に「ＲＤコンバータ１」と称することがある）が設けられている。

　図３に示すように、レゾルバ２５は、フレーム（図示せず）に固定された外輪３４とモータ４（図２参照）の回転軸に機械的に接続された内輪３５を有する。このレゾルバ２５は、内輪２５の回転を、励磁コイル３７から誘導された、SIN波（正弦波）を検出する検出コイル３８とCOS波（余弦波）を検出する検出コイル３９との２つの検出信号として出力する。

　ＲＤコンバータ１は、前記励磁コイル３７に励磁信号を送る励磁回路３と、検出回路２を有する。前記検出回路２は、レゾルバ２５からアナログ形式の電圧信号で出力されるSIN波およびCOS波の検出信号を解析して内輪３５の回転位置を検出し、ディジタル化して回転検出信号として出力する。前記解析のときに検出回路２は、レゾルバ２５の励磁コイル３７を駆動する励磁回路３からの励磁信号（参照信号ＲＥＦ）を基準にして、解析を行う。励磁回路３は、検出回路２を構成するＩＣの外部に独立して設けられてもよい。

　上記の基本構成を有する２軸型インバータ装置２０において、この実施形態では、図４に示すように、ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂの冗長化が図られている。すなわち、２軸型インバータ装置２０は、通常使用のＲＤコンバータである前記左右のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂとは別に監視用のＲＤコンバータ１Ｃと、この監視用のＲＤコンバータ１Ｃに前記２つのレゾルバ２５，２５の検出信号を切り替えて入力可能とする切替スイッチ２８とを備える。２軸型インバータ装置２０のモータ制御回路２１が、通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ等の異常判断を行って、異常と判断されたＲＤコンバータの代わりに監視用のＲＤコンバータ１Ｃを使用させる逐次監視切替手段２９を備える。なお、この明細書において、「異常の判断」を「異常の診断」と称する場合がある。

　切替スイッチ２８は、３系統の各スイッチ部２８ａ，２８ｂ，２８ｃにつき、それぞれ１つのコモン端子Ｔｃを２つのスイッチ端子Ｔａ，Ｔｂの間で切り替えていずれか一方に接続する２つの切替え状態を持つスイッチであって、制御端子（図示せず）へ入力される制御信号によって各スイッチ部２８ａ，２８ｂ，２８ｃを同時に同じ側に切り替え可能である。切替スイッチ２８は、半導体スイッチであっても、有接点スイッチであってもよい。切替スイッチ２８の３系統の各コモン端子Ｔｃは、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの正弦出力端子および余弦出力端子ならびに参照信号入力端子に接続され、各スイッチ端子Ｔａ，Ｔｂは左右のレゾルバ２５，２５の正弦検出信号出力端子および余弦検出信号出力端子ならびに励磁信号入力端子に接続される。なお、前記３系統における各系統の配線は、実際には図３に示すようにハイ側およびロー側の各２本であるが、図４では簡単化のために１本で代表して表示する。同様に、切替スイッチ２８の前記３系統の各スイッチ部２８ａ，２８ｂ，２８ｃの各端子Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃは、実際にはそれぞれ２つずつであり、その２つは接続が同時に同様に切り替わる。

　モータ制御回路２１に設けられた前記逐次監視切替手段２９は、スイッチ切替部２９ａ、異常判断部２９ｂ、および使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃを有する。

　前記スイッチ切替部２９ａは、前記切替スイッチ２８を交互に切り替えるように、切替スイッチ２８の入力端子に制御信号を出力する。この切替えは、例えば初期診断時に複数回行ってもよく、また２軸型インバータ装置２０の動作中に一定時間毎、例えば１秒毎に行ってもよい。

　前記異常判断部２９ｂは、前記切替スイッチ２８の両方の切替状態を通して、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力とこの監視用のＲＤコンバータ１Ｃに対し前記切替スイッチ２８を介して接続状態にあるレゾルバ２５に対応する通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の出力とが一致するか否か比較する。なお、切替スイッチ２８が切り替えられるため、左右のレゾルバ２５，２５に対応する２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の出力がそれぞれ監視用のＲＤコンバータ１Ｃと比較される。前記異常判断部２９ｂは、次に、両方の切替状態における前記一致するか否かの比較結果に基づいて、全てのＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃが正常であるか、かつ全て正常でない場合には、前記通常使用および監視用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１ＣのうちのいずれのＲＤコンバータが異常であるかの判断を行う。

　前記使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃは、前記異常判断部２９ｂにより、通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれか一方が異常であって前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが正常であると判断された場合、異常と判断された通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の出力に代えて前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力を前記モータ制御回路２１によるモータ４の制御に使用させる。前記使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃは、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが異常と判断された場合、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を中止させる。

　次の表１は、上記実施形態において、前記異常判断部２９ｂが行う異常の判断と、前記前記使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃが行う制御とを纏めて示した表である。

　前記異常判断部２９ｂは、表１に示したように異常のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃを特定できる。具体的には以下のとおりである。

　監視用のＲＤコンバータ１Ｃを左側のレゾルバ２５に接続した場合、監視用のＲＤコンバータ１Ｃで得られる回転位置と、左側のレゾルバ２５に接続された左側の通常使用のＲＤコンバータ１Ａで得られる回転位置との比較で、差異があれば、そのどちらかのＲＤコンバータ１Ａまたは１Ｃの故障との診断が可能である。

　監視用のＲＤコンバータ１Ｃを右側のレゾルバ２５に接続した場合、監視用のＲＤコンバータ１Ｃで得られる回転位置と、右側のレゾルバ２５に接続された右側の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂで得られる回転位置との比較で、差異があれば、そのどちらかのＲＤコンバータ１Ｂまたは１Ｃの故障との診断が可能である。

　さらに、監視用のＲＤコンバータ１Ｃを両方のレゾルバ２５に交互に接続し、監視用のＲＤコンバータ１Ｃで得られる回転位置と左側のレゾルバ２５に接続された左側の通常使用のＲＤコンバータ１Ａで得られる回転位置とに差があり、かつ、監視用のＲＤコンバータ１Ｃで得られる回転位置と右側のレゾルバ２５に接続された右側の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂで得られる回転位置とに差がある場合、両方の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂが同時に故障していることを想定しなければ、監視用のＲＤコンバータ１Ｃが故障したと考えられる。

　図５は、前記逐次監視切替手段２９が行うＲＤコンバータ故障診断および診断後処理の流れ図である。スタート（ステップＳ１）は、前述のように１秒毎のように定められた間隔で繰り返して実行される。スタートすると、まず、前記切替スイッチ２８をいずれか一方のレゾルバ２５に切り替える（ステップＳ２）。ここでは、一方のレゾルバ２５を左側のレゾルバとし、他方のレゾルバ２５を右側のレゾルバとして説明する。

　この切り替え状態で、左側のレゾルバ２５に接続された前記通常使用のＲＤコンバータ１Ａの出力データ（回転位置）と前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データ（回転位置）とを比較する（第１の比較ステップ（ステップＳ３））。この比較ステップＳ３で両方の出力データが一致した場合、左側のＲＤコンバータと監視用のＲＤコンバータ１Ｃは正常と判断できる。

　第１の比較ステップ（ステップＳ３）の比較の結果、両方の出力データが一致している場合は、前記切替スイッチ２８を切り替えて監視用のＲＤコンバータ１Ｃを右側のレゾルバ２５に接続し（ステップＳ４）、右側のＲＤコンバータ１Ｂの出力データ（回転位置）と監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データ（回転位置）とを比較する（第２の比較ステップ（ステップＳ５））。

　この比較の結果において両方の出力データが一致している場合は、前記左右のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂおよび前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの全てが正常であると判断する（ステップＳ６）。

　このように判断できるのは、前記第１の比較ステップ（ステップＳ３）で一致した場合は、左側のＲＤコンバータ１Ａと監視用のＲＤコンバータ１Ｃは正常であると判断でき、さらに（第２の比較ステップ（ステップＳ５）でも一致した場合は、右側のＲＤコンバータ１Ｂも正常と判断できるためである。このステップＳ６における判断が終わると、ステップＳ２に戻り、監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる監視を続ける（ステップＳ６）。

　前記第２の比較ステップ（ステップＳ５）での比較、両方の出力データが不一致である場合は、右側のＲＤコンバータ１Ｂが異常であると判断し（ステップＳ７）、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを右側のＲＤコンバータ１Ｂの出力データの代わりにモータ４の制御に使用させる（ステップＳ８）。

　前記第１の比較ステップ（ステップＳ３）で、両出力データが不一致である場合は、切替スイッチ２８を切り替えて監視用のＲＤコンバータ１Ｃを右側のレゾルバ２５に接続する（ステップＳ９）。第１の比較ステップ（ステップＳ３）で不一致である場合は、左側のＲＤコンバータ１Ａおよび監視用のＲＤコンバータ１Ｃのどちらか一方が異常であると判断できるが、どちらが異常であるかを判断するため、次の処理を行う。

　まず、ステップＳ９の切り替え状態で右側のＲＤコンバータ１Ｂの出力と監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力とを比較する（第３の比較ステップ（ステップＳ１０））。この比較の結果、両方の出力データ出力が一致する場合は右側のＲＤコンバータ１Ｂが異常であると判断し（ステップＳ１１）、切替スイッチ２８を切り替えて監視用のＲＤコンバータ１Ｃを左側のレゾルバ２５に接続し（ステップＳ１２）、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの出力データを左側のＲＤコンバータ１Ａの出力データの代わりにモータ４の制御に使用させる（ステップＳ１３）。

　前記第３の比較ステップ（ステップＳ１０）で両出力が不一致である場合は、監視用のＲＤコンバータ１Ｃが異常と判断し（ステップＳ１４）、この監視用のＲＤコンバータ７による監視を中止させる（ステップＳ１５）。

　この実施形態の２軸型インバータ装置２０によると、上記のように、監視用のＲＤコンバータ１Ｃと切替スイッチ２８とを備え、２台のモータ４，４のレゾルバ２５，２５の検出信号を切替スイッチ２８によって切り替えて監視用のＲＤコンバータ１Ｃに入力可能としたため、ＲＤコンバータの追加台数を１台としながらも、２台の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂのいずれが異常であるかを特定して異常診断が行え、かつ異常である場合に前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃを代わりに用いてモータ駆動を続けることができる。

　そのため、簡単な構成の追加でＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの確実な異常判断が行え、しかも異常である場合にもモータ４，４の駆動を続行することができる。また、前記構成の逐次監視手段２９が図５を参照して説明した各ステップＳ１～Ｓ１５を実行することで、この２軸型インバータ装置２０による異常判断、および監視用のＲＤコンバータ１Ｃの代替使用への切替え等が、効果的に実現できる。

　なお、前記第１の実施形態は、モータ制御回路２１を構成するマイコンがＲＤコンバータを有しない形式である場合につき説明したが、以下に説明する第２および第３の実施形態にそれぞれ示すように、モータ制御回路２１を構成するマイコンがＲＤコンバータを１つまたは２つ有する場合は、次の構成とすることができる。なお、第２および第３の実施形態において、特に説明する事項の他は、図１～図５に示した第１の実施形態と同様である。

　図６に示す第２の実施形態では、モータ制御回路２１を構成するマイコンがＲＤコンバータを１つ有する。この実施形態において、内蔵されたＲＤコンバータが監視用のＲＤコンバータ１Ｃとして用いられる。ＲＤコンバータが１個内蔵されたマイコンを上記のように用いることで、この２軸型インバータ装置２０の構成が簡素となる。

　図７に示す第３の実施形態では、モータ制御回路２１を構成するマイコンがＲＤコンバータを２つ有する。この実施形態において、内蔵された２つのＲＤコンバータを通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂとして用い、監視用のＲＤコンバータ１Ｃは前記マイコンに対して外付けとされる。ＲＤコンバータが２個内蔵されたマイコンの場合、上記の構成とすることで、この２軸型インバータ装置２０の構成がより簡素となる。

　図８は、この発明の第４の実施形態を示す。この実施形態に係る２軸型インバータ装置は、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃに前記２つのレゾルバ２５，２５の検出信号を切り替えて入力可能とする検出側の切替スイッチ２８に加えて、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃが出力する励磁信号を、前記２つの通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂが出力する２つの励磁信号それぞれから切替えて前記２つのレゾルバ２５，２５に入力する励磁側の２つの切替スイッチ３１，３１を備える。前記検出側の切替スイッチ２８は、第１の実施形態と同じ構成である。

　さらに、本実施形態に係る２軸型インバータ装置の各ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、自己診断手段３２を有する。自己診断手段３２は、そのＲＤコンバータ１が異常であるか否かを判断する。例えば、正弦検出信号と余弦検出信号とは、sin²＋cos²＝１の関係が成り立つため、sin²＋cos²の大きさが、１よりもある程度小さい場合、駆動回路２２（図２参照）の異常、または検出回路２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ）の異常と考えられる。この実施形態では、正弦検出信号と余弦検出信号についてsin²＋cos²の値が定められた閾値以下である場合に異常と判断する。

　前記励磁側の切替スイッチ３１，３１は、それぞれ、対応するレゾルバ２５の励磁信号のハイ側およびロー側の入力配線が、前記通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の励磁回路３Ａ（３Ｂ）の２本の出力配線に接続される状態と、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの励磁回路３Ｃの２本の出力配線に接続される状態とを切り替えるスイッチであり、ハイ側およびロー側の配線毎に切り替える切り替え端子Ｔｄを有している。各励磁側の切替スイッチ３１は、検出側の切替スイッチ２８と同様に、半導体スイッチであっても、有接点スイッチであってもよい。

　前記モータ制御回路２１に設けられた前記逐次監視切替手段２９は、第１の実施形態と同じく、スイッチ切替部２９ａ、異常判断部２９ｂ、および使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃを有するが、この実施形態では、その機能が第１の実施形態とは次の点で異なっている。

　前記逐次監視切替手段２９は、検出側および励磁側の切替スイッチ２８，３１，３１の切り替えの指令と、ＲＤコンバータ１の異常の判断と、この異常の判断結果に応じた監視用のＲＤコンバータ１Ｃによる代替使用のための指令とを、定められた規則に従って行う。具体的には次の表２および表３に示す切替え、異常判断、および代替使用への切替えを行う。表２は左側の通常使用のＲＤコンバータ１Ａと監視用のＲＤコンバータ１Ｃとの間で行う判断および切替えを、表３は右側の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂと監視用のＲＤコンバータ１Ｃとの間で行う判断および切替えをそれぞれ示す。両表２および３の項目は、左側であるか右側であるかを除き、同じ項目である。

　前記逐次監視切替手段２９は、概要を説明すると、ＲＤコンバータ１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の自己診断手段３２を利用するものであり、通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂの自己診断の後、検出回路２（２Ａ，２Ｂ）を監視側に切り替える。通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の自己診断手段３２と、監視用ＲＤコンバータ１Ｃの自己診断手段３２のどちらか一方で異常と判断された場合、異常と判断したＲＤコンバータ１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の検出回路２を異常と判断する。検出回路２Ａ（２Ｂ）が異常と判断されたＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）について、確実性を高めるために、励磁側の切替スイッチ３１で、ＲＤコンバータ１の励磁回路３を通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の励磁回路３Ａ（３Ｂ）から監視用ＲＤコンバータ１Ｃの励磁回路３Ｃに切り替えて、検出回路２（２Ａ，２Ｂ）が同様の結果になるかチェックする。

　両方の自己診断手段３２で異常と判断された場合は、ＲＤコンバータ１における励磁回路３の異常と判断する。確実性を高めるために、励磁側の切替スイッチ３１で、励磁回路３（３Ａ～３Ｃ）を通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の励磁回路３Ａ（３Ｂ）から監視用ＲＤコンバータ１Ｃの励磁回路３Ｃに切り替えて、通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）と監視用ＲＤコンバータ１Ｃの両方の自己診断手段３２で異常と判断されることを確認する。異常と判断されたＲＤコンバータ１の励磁回路３または検出回路２は、修理が完了するまで使用しない。

　なお、前記逐次監視切替手段２９による一連の処理は、例えば初期診断時に複数回行うようにしてもよく、また２軸型インバータ装置２０の動作中に一定時間毎、例えば１秒毎に行ってもよい。

　上記の一連のスイッチ切替え、異常判断、代替使用につき、具体例で説明する。左側の通常使用のＲＤコンバータ１Ａの励磁回路３Ａはレゾルバ２５の励磁コイル３７を駆動し、SIN波（正弦波）を検出する検出コイル３８とCOS波（余弦波）を検出する検出コイル３９からの信号を検出回路２Ａが受け取る。

　監視用のＲＤコンバータ１Ｃは、検出側の切替スイッチ２８が左側に切替わっている場合は、左側のレゾルバ２５のSIN波を検出する検出コイル３８とCOS波を検出する検出コイル３９からの信号を受け取り、左側のレゾルバ２５からの回転位置データを計測する。そして、この監視用のＲＤコンバータ１Ｃで計測した回転位置データを左側の通常使用のＲＤコンバータ１Ａで得られた回転位置データと比較する。検出側の切替スイッチ２８が右側に切替わっている場合は、右側のレゾルバ２５のSIN波を検出する検出コイル３８とCOS波を検出する検出コイル３９からの信号を受け取り、右側のレゾルバ２５からの回転位置データを計測する。そして、この監視用のＲＤコンバータ１Ｃで計測した回転位置データを右側の通常使用のＲＤコンバータ１Ｂで得られた回転位置データと比較する。これらの場合は、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの励磁回路３Ｃは使用しない。

　前記逐次監視切替手段２９の前記スイッチ切替部２９ａ、異常判断部２９ｂ、および使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃの機能につき、整理して説明する。前記スイッチ切替部２９ａは、前記検出側および励磁側の切替スイッチ２８，３１を定められた規則に従って交互に切り替える。この切り替えの組み合わせとして、前記励磁側の切替スイッチ３１につき、第１の前記通常使用のＲＤコンバータ１Ａの励磁信号が第１のレゾルバ２５に入力される切替状態であって、かつ検出側の切替スイッチ２８につき、第１のレゾルバ２５の検出信号が前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃに入力される切替状態である組み合わせと、監視用のＲＤコンバータ１Ｃの励磁信号が第１のレゾルバ２５に入力される切替状態であって、かつこの第１のレゾルバ２５の検出信号が第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）に入力される切替状態である組み合わせとを含む。基本となる組み合わせは、前記励磁側の切替スイッチ３１につき、第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）の励磁信号が第１のレゾルバ２５に入力される切替状態であって、かつ検出側の切替スイッチ２８についても、第１のレゾルバ２５の検出信号が第１の通常使用のＲＤコンバータ１Ａ（１Ｂ）に入力される切替状態である。

　前記異常判断部２９ｂは、前記検出側および励磁側の切替スイッチ２８，２９の各組み合わせにおいて、前記各ＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１Ｃの前記自己診断部３２の診断結果の組み合わせに基づいて前記通常使用および監視用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂ，１ＣのうちのいずれのＲＤコンバータ１における、前記検出回路２および前記励磁回路３のいずれが異常であるかを判断する。

　前記使用ＲＤコンバータ切替部２９ｃは、前記異常判断部２９ｂの異常判断の結果に応じて、定められた規則に基づき、前記ＲＤコンバータ１の診断時を除く通常の前記モータ４の運転時に、前記監視用のＲＤコンバータ１Ｃの前記検出回路２および前記励磁回路３が個別に前記通常使用のＲＤコンバータ１Ａ，１Ｂの前記検出回路２および前記励磁回路３に代替使用されるように、前記スイッチ切替部２９ａによる前記検出側および励磁側の切替スイッチ２８，３１の切替状態の組み合わせの選択、および前記モータ２５の運転に用いる前記検出回路２の選択を行うようにする。

　なお、上記各実施形態は、２つのインバータ装置部２４Ｌ，２４Ｒが同じ筐体内に収められた２軸型インバータ装置に適用した例につき説明したが、参考例として、２つのインバータ装置部２４Ｌ，２４Ｒを含む２つで１組となるインバータ装置にも、この発明の２軸型インバータ装置と同様に適用することができる。

　以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の追加、変更または削除が可能である。したがって、そのようなものも本発明の範囲内に含まれる。

１Ａ，１Ｂ…通常使用のＲＤコンバータ
１Ｃ…監視用のＲＤコンバータ
４…モータ
２０…２軸型インバータ装置
２１…モータ制御回路
２２…駆動回路
２５…レゾルバ
２８…切替スイッチ

Claims

　２つの駆動回路であって、それぞれ、インバータを有し、２つのモータのうち対応するモータを駆動する２つの駆動回路と、
　これら駆動回路を制御するモータ制御回路と、
　２つのレゾルバであって、前記２つのモータのうち対応するモータの回転を検出する２つのレゾルバと、
　２つの通常使用のＲＤコンバータであって、それぞれ、前記２つのレゾルバのうち対応するレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路に入力する２つの通常使用のＲＤコンバータと、
　前記２つの通常使用のＲＤコンバータを監視する監視用のＲＤコンバータであって、前記２つのレゾルバのうち接続されたレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路に入力する監視用のＲＤコンバータと、
　前記監視用のＲＤコンバータに前記２つのレゾルバを切り替えて接続して、接続されたレゾルバの検出信号を前記監視用のＲＤコンバータに入力させる切替スイッチとを備える２軸型インバータ装置。
　請求項１に記載の２軸型インバータ装置において、前記モータ制御回路が、スイッチ切替部、異常判断部、および使用ＲＤコンバータ切替部を有する逐次監視切替手段を備え、
　前記スイッチ切替部は、前記切替スイッチに、前記監視用のＲＤコンバータを、前記２つのレゾルバのうち第１のレゾルバに接続する第１の切替状態と、前記２つのレゾルバのうち第２のレゾルバに接続する第２の切替状態との間で切り替えさせ、
　前記異常判断部は、前記第１の切替状態において、前記第１のレゾルバに接続された前記監視用のＲＤコンバータの出力データと、前記第１のレゾルバに接続された第１の通常使用のＲＤコンバータの出力データとが一致するか否か比較し、かつ、前記第２の切替状態において、前記第２のレゾルバに接続された前記監視用のＲＤコンバータの出力データと、前記第２のレゾルバに接続された第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データとが一致するか否か比較し、これら比較の結果を用いて、前記２つの通常使用のＲＤコンバータおよび前記監視用のＲＤコンバータのうちいずれかのＲＤコンバータが異常であるか、および全てのＲＤコンバータが正常であるかの判断を行い、
　前記使用ＲＤコンバータ切替部は、前記異常判断部により、前記２つの通常使用のＲＤコンバータの一方が異常であって前記監視用のＲＤコンバータが正常であると判断された場合、異常と判断された通常使用のＲＤコンバータの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータの出力データを前記モータ制御回路が前記駆動回路の制御に使用するようにし、前記監視用のＲＤコンバータが異常と判断された場合、前記監視用のＲＤコンバータによる監視を中止させる、２軸型インバータ装置。
　請求項１に記載の２軸型インバータ装置において、前記モータ制御回路が、異常であるＲＤコンバータの特定と、前記監視用のＲＤコンバータの代替使用への切替えを行う逐次監視切替手段を備え、当該逐次監視切替手段が、
　前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記２つのレゾルバのうち第１のレゾルバに接続させる手順（Ｓ２）と、
　この切り替え状態で、前記第１のレゾルバに接続された第１の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第１の比較手順（Ｓ３）と、
　この第１の比較手順において前記両方の出力データが一致している場合、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記２つのレゾルバのうち第２のレゾルバに接続させ、前記第２のレゾルバに接続された第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第２の比較手順（Ｓ４、Ｓ５）と、
　この第２の比較手順において前記両方の出力データが一致している場合、前記２つの通常使用のＲＤコンバータおよび前記監視用のＲＤコンバータの全てが正常であると判断し、前記監視用のＲＤコンバータによる監視を続ける手順（Ｓ６）と、
　前記第２の比較手順（Ｓ４、Ｓ５）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記第２の通常使用のＲＤコンバータが異常であると判断し、監視用のＲＤコンバータの出力データを前記第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データの代わりに前記モータ制御回路の前記駆動回路の制御に使用させるようにする手順（Ｓ７，Ｓ８）と、
　前記第１の比較手順（Ｓ３）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記第２のレゾルバに接続させる手順（Ｓ９）と、
　この切り替え状態で、前記第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第３の比較手順（Ｓ１０）と、
　この第３の比較手順において前記両方の出力データが一致する場合、前記第１の通常使用のＲＤコンバータが異常であると判断し、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記第１のレゾルバに接続させ、前記第１の通常使用のＲＤコンバータの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータの出力データを前記モータ制御回路の前記駆動回路の制御に使用させるようにする手順（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
　前記第３の比較手順（Ｓ１０）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記監視用のＲＤコンバータが異常であると判断し、この監視用のＲＤコンバータによる監視を中止させる手順（Ｓ１４、Ｓ１５）とをプロセッサに実行させる、２軸型インバータ装置。
　請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の２軸型インバータ装置において、前記モータ制御回路が、ＲＤコンバータが１個内蔵されたマイコンを備え、前記内蔵されたＲＤコンバータが前記監視用のＲＤコンバータである２軸型インバータ装置。
　請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の２軸型インバータ装置において、前記モータ制御回路が、ＲＤコンバータが２個内蔵されたマイコンを備え、これら内蔵された２つのＲＤコンバータが前記２つの通常使用のＲＤコンバータであり、前記監視用のＲＤコンバータが前記マイコンの外部に設けられている２軸型インバータ装置。
　請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の２軸型インバータ装置において、前記２台のモータが電気自動車における左右の車輪をそれぞれ駆動するモータである２軸型インバータ装置。
　２つの駆動回路であって、それぞれ、インバータを有し、２つのモータのうち対応するモータを駆動する２つの駆動回路と、
　これら駆動回路を制御するモータ制御回路と、
　２つのレゾルバであって、前記２つのモータのうち対応するモータの回転を検出する２つのレゾルバと、
　２つの通常使用のＲＤコンバータであって、それぞれ、前記２つのレゾルバのうち対応するレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路に入力する２つの通常使用のＲＤコンバータと、
　前記２つの通常使用のＲＤコンバータを監視する監視用のＲＤコンバータであって、前記２つのレゾルバのうち接続されたレゾルバの検出信号をディジタル化して出力データとして前記モータ制御回路に入力する監視用のＲＤコンバータとを備えた２軸型インバータ装置において、前記２つの通常使用のＲＤコンバータおよび前記監視用のＲＤコンバータの異常判断と使用の切り替えを行う逐次監視切替方法であって、
　前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記２つのレゾルバのうち第１のレゾルバに接続させる工程（Ｓ２）と、
　この切り替え状態で、前記第１のレゾルバに接続された第１の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第１の比較工程（Ｓ３）と、
　この第１の比較工程において前記両方の出力データが一致している場合、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記２つのレゾルバのうち第２のレゾルバに接続させ、前記第２のレゾルバに接続された第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第２の比較工程（Ｓ４、Ｓ５）と、
　この第２の比較工程において前記両方の出力データが一致している場合、前記２つの通常使用のＲＤコンバータおよび前記監視用のＲＤコンバータの全てが正常であると判断し、前記監視用のＲＤコンバータによる監視を続ける工程（Ｓ６）と、
　前記第２の比較工程（Ｓ４、Ｓ５）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記第２の通常使用のＲＤコンバータが異常であると判断し、監視用のＲＤコンバータの出力データを前記第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データの代わりに前記モータ制御回路の前記駆動回路の制御に使用させるようにする工程（Ｓ７，Ｓ８）と、
　前記第１の比較工程（Ｓ３）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記第２のレゾルバに接続させる工程（Ｓ９）と、
　この切り替え状態で、前記第２の通常使用のＲＤコンバータの出力データと前記監視用のＲＤコンバータの出力データとを比較する第３の比較工程（Ｓ１０）と、
　この第３の比較工程において前記両方の出力データが一致する場合、前記第１の通常使用のＲＤコンバータが異常であると判断し、前記切替スイッチによって、前記監視用のＲＤコンバータを前記第１のレゾルバに接続させ、前記第１の通常使用のＲＤコンバータの出力データの代わりに前記監視用のＲＤコンバータの出力データを前記モータ制御回路の前記駆動回路の制御に使用させるようにする工程（Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
　前記第３の比較工程（Ｓ１０）において前記両方の出力データが不一致の場合、前記監視用のＲＤコンバータが異常であると判断し、この監視用のＲＤコンバータによる監視を中止させる工程（Ｓ１４、Ｓ１５）とを備えた、２軸型インバータ装置の逐次監視切替方法。