JPS59112308A - 数値制御装置 - Google Patents

数値制御装置

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JPS59112308A
JPS59112308A JP57223372A JP22337282A JPS59112308A JP S59112308 A JPS59112308 A JP S59112308A JP 57223372 A JP57223372 A JP 57223372A JP 22337282 A JP22337282 A JP 22337282A JP S59112308 A JPS59112308 A JP S59112308A
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JP
Japan
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pulses
position detection
position detecting
detection pulse
counter
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Application number
JP57223372A
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English (en)
Inventor
Shinichi Isobe
磯部　信一
Kazuo Sawada
和男 澤田
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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Publication date
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Priority to DE8484900102T priority patent/DE3381261D1/de
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Pending legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は数値制御装置の改良に関し、更に詳細には位置
検出器から構成される装置検出パルスの異常を検出でき
るようにし、信頼性を向上させた数値制御装置に関する
ものである。
（１） 従来技術と問題点 数値制御装置に於いては、一般に、指令パルスのパルス
数と位置検出器からの位置検出パルスのパルス数との差
が零となるようにモータを駆動させる位置フィードバッ
クループを有し、モータの回転軸、送υテーブル等の可
動部を指令パルスの周波数に対応した速度で、指令パル
スのパルス数に対応した位置まで移動させるようにして
いる。
従って、位置検出パルスに、パルスの欠落、ノイズの混
入等の異常が発生すると、可動部を所定の位置に移動さ
せることができなくなる欠点があった。また、ノイズの
混入が激しい場合は、モータが暴走する惧れもあった。
この為、従来より、位置検出器からの位置検出パルスの
異常を検出できるようにし、信頼性を向上させた数値制
御装置が要望されている。
発明の目的 本発明は前述の如き要望を満足させたものであシ、その
目的は位置検出パルスの異常を検出できるようにするこ
とにより、数値制御装置の信頼性を向上させることにあ
る。以下実施例について詳細に説明する。
発明の実施例 図は本発明の実施例のブロック線図であり、１はマイク
ロプロセッサ等から成る処理装置、２は加算器、３は誤
差レジスタ、４はサーボユニット、５はモータ、６はモ
ータ５が一定角度回転する毎に２相パルスａを出力する
と共にモータ５の回転角位置が所定位置になる毎に基準
位置検出パルスｂを出力する位置検出器、７は２相パル
スａの位相関係に基づいてモータ５の回転方向を検出（
〜、回転方向を示す信号ｃｉ出力すると共に、２相パル
スａに基づいてモータ５が一定角度回転したことを検出
する毎に位置検出パルスｄ？出力する方向弁別回路、８
はリバーシブルカウンタ、９．１０は異常検出回路であ
る。尚、方向弁別回路７はモータ５の正転時に於いては
その出力信号ｃ　ｖｉ−’ｓ’、逆転時に於いては１０
”とするものである。
誤差レジスタ３は処理装置１からの指令パルスのパルス
数と方向判別回路７からの位置検出パル（３） スｄのパルス数との差が零となるようにモータ５を駆動
させる信号をサーボユニット４に加えるものであシ、サ
ーボユニット４の出力によシ、モータ５は指令パルスの
周波数に比例した速度で、指令パルスのパルス数に対応
した角度だけ駆動される。尚、上述した動作は既に良く
知られているものであるので、詳細な説明は省略する。
リバーシブルカウンタ８は電源投入後、位置検出器６か
ら最初に出力される基準位置検出パルスｂによって初期
状態にプリセットされる。そして、モータ５の回転方向
を示す信号Ｃが“１＃の場合は、位置検出パルスｄが印
加される毎に１．２．３・・・とアップカウントし、カ
ウント値が、モータ５が一回転する間に方向弁別回路７
から構成される装置検出パルスｄのパルス数（この場合
Ｎとする）と等しくなると、次の位置検出パルスによっ
てカウント値を「１」とし、以下前述したと同様に位置
検出パルスｄが印加される毎にアップカウントする。ま
た、信号Ｃが′０”の場合は、位置検出パルスｄが印加
される毎にＮ　、　（Ｎ−１）　、　（Ｎ−２）・・・
（４） とダウンカウントし、カウント値が「１」となると、次
の位置検出パルスｄによってカウント値をｒＮＪとし、
以下前述したと同様に位置検出パルスｄが印加される毎
にダウンカウントする。従って、位置検出パルスｄにパ
ルスの欠落、ノイズの混入等の異常がなければ、モータ
５の正転時（Ｃ＝１１＃）に於いては、リバーシブルカ
ウンタ８のカウント値が「Ｎ」の時に位置検出器６から
基準位置検出パルスｂが出力され、モータ５の逆転時（
Ｃ＝″０″）に於いては、リバーシブルカウンタ８のカ
ウント値が「１」の時に位置検出器６から基準位置検出
パルスｂが出力されることになる。
異常検出回路９は位置検出器６から基準位置検出パルス
ｂが印加されると、その時のリバーシブルカウンタ８の
カウント値ヲ読込む。そして、方向弁別回路７からの信
号Ｃが“１＃の場合に於いては、読込んだカウント値が
ｒＮＪでなければ、位置検出パルスｄにパルスの欠落、
ノイズの混入等の異常があると判断してその出力信号ｅ
１ｋ”ｌ’とし、また信号Ｃが１０＃の場合に於いては
、読込んだカウント値が「１」でなければ、位置検出パ
ルスｄに異常があると判断してその出力信号ｅを′″１
″とし、処理装置１に異常を検出したことを通知するも
のである。
また、異常検出回路１０は、モータ５の回転方向を示す
信号Ｃが”１”の場合に於いては、リバーシブルカウン
タ８のカウント値がｒＮＪの時に、位置検出器６から基
準位置検出パルスｂが印加されたか否かを調べ、信号Ｃ
が″Ｏ”の場合に於いては、カウント値が「１」の時に
基準位置検出パルスｂが印加されたか否かを調べ、基準
位置検出パルスｂが印加されていない場合は、位置検出
パルスｄ或は基準位置検出パルスｂに異常があると判断
して、その出力信号ｆを“１″とし、処理装置１に異常
を検出した旨を通知するものである。
処理装置１は異常検出回路９，１０の出力信号ｅ。
ｆのうちの少なくとも何れか一方が“１″となると、例
えばアラーム信号を出力する、モータ５の励磁を切る等
の処理を行なう。
尚、実施例に於いてはモータの回転角位置を検出する位
置検出器を使用した場合について説明したが、これに限
られるものではなく、送りテーブル等に直接取付けられ
るスケール型の位置検出器を使用しても良いことは勿論
である。
発明の詳細 な説明したように、本発明は位置検出手段（実施例に於
いては位置検出器６、方向弁別回路７から成る）から構
成される装置検出パルスを計数するカウンタ（実施例に
於いてはリバーシブルカウンタ８）と、該カウンタのカ
ウント値と位置検出手段から出力される基準位置検出パ
ルスの発生タイミングとに基づいて位置検出パルスの異
常を検出する異常検出手段（実施例に於いては異常検出
回路９，１０から成る）を備えたものであシ、指令位置
と実際の位置とのずれ、モータの暴走等の誤動作の原因
となる位置検出パルスの異常を検出できるものであるか
ら、数値制御装置の信頼性を向上できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の実施例のブロック線図である。 （７） １は処理装置、２は加算器、３は誤差レジスタ、４はサ
ーボユニット、５はモータ、６は位置検出器、７は方向
弁別器、８はリバーシブルカウンタ、９、ｌＯは異常検
出回路である。 特許出願人　ファナック株式会社 代理人弁理士　玉　蟲　久　五　部　（外３名）（８）

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 可動部が一定量移動する毎に位置検出パルスを出力し、
    且つ前記可動部が所定位置に達する毎に基準位置検出パ
    ルスを出力する位置検出手段を備えた数値制御装置に於
    いて、前記位置検出パルスをカウントするカウンタと、
    該カウンタのカウント値と前記基準位置検出パルスの発
    生タイミングとに基づいて前記位置検出パルスの異常を
    検出する異常検出手段と？備えたことを特徴とする数値
    制御装置。
JP57223372A 1982-12-20 1982-12-20 数値制御装置 Pending JPS59112308A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57223372A JPS59112308A (ja) 1982-12-20 1982-12-20 数値制御装置
PCT/JP1983/000434 WO1984002593A1 (en) 1982-12-20 1983-12-13 Numerical control apparatus
EP84900102A EP0128959B1 (en) 1982-12-20 1983-12-13 Numerical control apparatus
US06/642,665 US4591770A (en) 1982-12-20 1983-12-13 Numerical controller
DE8484900102T DE3381261D1 (de) 1982-12-20 1983-12-13 Numerisch gesteuerte vorrichtung.

Applications Claiming Priority (1)

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JP57223372A JPS59112308A (ja) 1982-12-20 1982-12-20 数値制御装置

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JPS59112308A true JPS59112308A (ja) 1984-06-28

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ID=16797106

Family Applications (1)

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JP57223372A Pending JPS59112308A (ja) 1982-12-20 1982-12-20 数値制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4591770A (ja)
EP (1) EP0128959B1 (ja)
JP (1) JPS59112308A (ja)
DE (1) DE3381261D1 (ja)
WO (1) WO1984002593A1 (ja)

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DE3381261D1 (de) 1990-04-05
EP0128959B1 (en) 1990-02-28
EP0128959A1 (en) 1984-12-27
WO1984002593A1 (en) 1984-07-05
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