JPS60141195A - 移動装置の異常検出回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移動装置の異常検出回路に係り、とくにステッ
ピングモータを用いて所定の移動動作を行なうようにし
た移動＆置におレプる異常検出回路に関する。

従来技術 生産現場等において自動動作を行なう場合には、通常移
動装置を必要とする。この移動８置は工具や部品を所定
の位置に正しく移動させるものである。そしてこのよう
な移動装置の駆動源としてステッピングモータを用いる
ことにより、所定の駆動パルスを加えることによって正
しく移動動作を達成することが可能になる。すなわち移
動装置の駆動源としてステッピングモータを用いること
によって、フィードバック回路を必要とせずに正しく移
動動作を行なうことができるようになる。

ところが移動装置の駆動源としてステッピングモータを
用いた場合には、上述の如くフィードバック回路がない
ために、モータの停止中における異常を検出することが
できず、例えば上下方向のスライド機構において、ステ
ッピングモータに大きな負荷が急瀧に加わった場合には
落下動作が行なわれるが、この場合においても異常な落
下動作を検出することができず、このために機構部等の
破損を伴なうことになる。あるいはまたステッピングモ
ータに駆動パルスが加えられているのに、何らかの原因
でスライドが移動しない場合においても、このことが全
く検出されないという不都合を生ずる。

発明の目的 本発明は以上のような問題点を克服することを目的とし
てなされたものであって、ステッピングモータに駆動パ
ルスが加えられていないのにスライド等の機構部が移動
運動を行なったり、あるいはステッピングモータに駆動
パルスが加えられているのにスライド等の機構部が移動
を行なわない場合におけるこれらの異常を検出するよう
にしＩＣ異常検出回路を提供することを目的とするもの
７ある。

及貝！」１え このような目的を達成するために、本発明は、ステッピ
ングモータを用いて所定の移動動作を行なうようにした
装置にＪ′３いて、前記移動動作を検出するセンサと、
このセンサの出力パルスと前記ステッピングモータに加
えられる駆動パルスの内の一方をカウントするカウンタ
と、前記センサの出力パルスと前記ステッピングモータ
に加えられる駆動パルスの内の他方が供給されるととも
に前記カウンタのＨ１数値のクリヤを行なうクリヤ手段
と、前記カウンタの出力と設定値の比較を行なう比較器
とを具備し、前記クリヤ手段による前記カウンタの計数
値のクリヤが行なわれず、前記カウンタのｈ１数値が設
定値を超えると前記比較器によって異常検出信号が出力
されるようにしたことを特徴とする移動装置の異常検出
回路に関するものである。

実施例 以下本発明を図示の実施例につき説明する。まず第１の
実施例を第１図につき説明する。この第１の実施例の移
動装置１について述べると、移動装置１はベース２を備
えており、このベース２は直立して配置されており、こ
のベース２の上端にはブラケット３が取付けられている
。そしてこのブラケット３には移動装置１の駆動源を構
成するステッピングモータ４が取付けられている。ステ
ッピングモータ４の出力軸は、ベース２の上下に取付け
られた一対の軸受板５によって回転可能に支持されてい
る送りねじ６と連結されている。こ送りねじ６はスライ
ド７のスリーブ８と連結されている。すなわちスリーブ
８の内周面に形成された雌ねじと上記送りねじ６とが係
合されている。

そしてスライド７にはスポット溶接装置９が取付けられ
ており、このスポット溶接装置９によって所定のスポッ
ト溶接の動作が行なわれるようになっている。

つぎに上記ステッピングモータ４は、駆動回路１０から
供給される駆動パルスによって駆動されるようになって
いる。そしてこの駆動回路１０はコントローラ１１と接
続されており、コントローラ１１によって制御されるよ
うになっている。これに対して上記送りねじ６の下端に
は羽根イ」き円板１２７ｒ）１ｙ、付けられており、こ
の円板１２の回転はセンサ１３によって検出されるよう
になっている。そしてセンサ１３の出力がカウンタ１４
に供給されるようになっている。カウンタ１４は分周回
路１５の出力によってその８１数値がクリヤされるよう
になっており、この分周回路１５へは上記コントローラ
１１の出力が供給されるようになっている。さらに上記
カウンタ１４の出力は比較器１６に供給されるようにな
っており、この比較器１６においてデータ設定器１７に
よって与えられるデータとの比較が行なわれ、カウンタ
１４の出ノＪが大きい場合には異常信号がこの比較器１
６から出力されるようになっている。

つぎに以上のような構成に係る異常検出回路の動作を説
明する。ステッピングモータ４はコントローラ１１から
出力される制御信号に基づいて、駆動回路１０の駆動パ
ルスによって駆動されるようになっており、駆動パルス
が加えられるとその出力軸は回転される。そしてこの出
力軸の回転は送りねじ６に伝達されるために、モータ４
によつて送りねじ６が回転される。するとこの送りねじ
６の雄ねじと係合する雌ねじを備えたスリーブ８が上下
方向にツノを受（プるために、スリーブ８を備えたスラ
イド７が上下方向に移動されることになり、このスライ
ド７上のスポット溶接装置９が所定の位置まで移動され
ることになる。このスポット溶接装置９あるいはスライ
ド７の移動動作は、４つの羽根を備える羽根付き円板１
２とセンサ１３とによって検出されるようになっており
、送りねじ６が一回転する間にセンサ１３は４つのパル
スを住することになる。そしてこのセン勺″１３の出力
パルスはカウンタ１４に供給され、このカウンタ１４に
よって計数される。一方コン１−ローラ１１からは駆動
回路１０へ加えられるコントロールパルスが発生されて
おり、このコントロールパルスは分周回路１５へも供給
されるようになっている。そして分周回路１５は上記の
コントロールパルスを分周するとともに、その出力をカ
ウンタ１４に供給して、このカウンタ１４の計数値を一
定の周期でクリヤするようにしている。従ってこの分周
回路１５によるクリヤ動作によって、カウンタ１４のム
１数値が所定の値以下に押えられることになり、この値
はデータ設定器１７によって設定される値よりも低くな
っている。従って−この場合には比較器１６が異常検出
信号を生ずることがない。

つぎにステッピングモータ４に駆動回路１０から駆動パ
ルスが加えられていないのに、何らかの急激な負荷がス
ライド７に加わり、ステッピングモータ４の保持力を超
えてスライド７が落下した場合には、このスライド７の
落下に伴なって送りねじ６が回転することになる。そし
てこのねじ６の回転は上述の場合ど同様に羽１１句ぎ円
板１２とセンサ１３とによって検出されることになり、
センサ１３の出力がカウンタ１４に供給されて計数され
る。しかしこのとぎには上述の如くステッピングモータ
４には駆動パルスが加えられておらず、コントローラ１
１からはコントロールパルスが発生されていない。従っ
て分周回路１５が出力を生ずることがなく、カウンタ１
４のクリヤ動作を分周回路１５が行なうことがない。従
っＣカウンタ１４の計数値は直ちにデータ設定器１７に
よって与えられる設定値を超えてしまうことになる。す
ると比較器１６はこのことから異常検出信号を発生し、
これをコントローラ１１に供給することになる。この比
較器１６の異常検出信号によって異常を知ることができ
るようになる。

つぎに本発明の第２の実施例を第２図につき説明する。

なおこの第２の実施例において、第１図に示す第１の実
施例と対応する部分には同一の符号をイ１すとともに、
同一の構成の部分についてはその説明を省略する。この
第２の実施例の特徴は、コントローラ１１のコントロー
ルパルスをカウンタ１４によって計数するようにすると
ともに、このカウンタ１４の計数値のクリヤを、センサ
１３の出力が供給されている分周回路１５の出力によっ
て行なうようにしたものである。

従ってこの実施例においては、ステッピングモータ４に
駆動パルスが供給されているのに拘わらず、スライド７
が移動せず、これによってスポラ１〜溶接装置９が所定
の動作を行なわない場合に異常の検出が行なわれる。す
なわちステッピングモータ４に駆動パルスが駆動回路１
０から加えられる場合には、これに先だってコントロー
ラ１１がら駆動回路１０にコントロールパルスが供給さ
れる。そしてこのコントロールパルスは同時にカウンタ
１４に供給され、このパルス数がカウンタ１４によって
計数されることになる。しかるに何らかの理由によって
ステッピングモータ４が回転しない場合には、当然のこ
とながらねじ６および羽根付き円板１２も回転せず、セ
ンサ１３は検出用ノＪを生じない。従ってこのセンサ１
３と接続された分周回路１５が出力を生ずることがなく
、カウンタ１４の計数値のクリヤが行なわれない。従っ
てカウンタ１４の計数値は直ちにデータ設定器１７によ
って設定された設定値を超えることになり、このことか
ら比較器１６が異常検出信号を発生することになる。こ
の異常検出信号によって上述の異常、ずなわちステッピ
ングモータ４に駆動パルスが加えられているのにスライ
ド７あるいはスポット溶接装置９が移動しないことが検
出されることになる。

以上本発明を図示の２つの実施例につきｊホべたが、本
発明は上記２つの実施例によって限定されることなく、
本発明の技術的思想に基づいて各種の変更が可能である
。例えば上記２つの実施例は、何れもスボッ１へ溶接用
のスライドを移動さぼるだめの移動装置における異常検
出回路に関するものであるが、本発明はその他各種の移
動装置のための異常検出回路に用いることができる。

発明の効果 以上に述べたように本発明によれば、セン勺の出力パル
スとステッピングモータに加えられる駆動パルスの内の
他方が供給されるとともに、カウンタの計数値のクリヤ
を行なうクリヤ手段によるカウンタの計数値のクリヤが
行なわれなくなると、上記カウンタの計数値が設定値を
超え、比較器によって異常検出信号が出力されるように
したものである。従ってこのような検出回路によれば、
ステッピングモータに駆動パルスが加えられていないの
に移動動作が行なわれたり、あるいはステッピングモー
タに駆動パルスが加えられているのに移動動作が行なわ
れないという異常動作を確実に検出することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例に係る移動装置の異常検
出回路を示すブロック図、第２図は本発明の第２の実施
例の異常検出回路のブロック図である。 なお図面に用いた符号において、 ４・・・ステッピングモータ ６・・・送りねじ ７・・・スライド １０・・・駆動回路 １１・・・コントローラ １２・・・羽根付き円板 １３・・・センサ １４・・・カウンタ １５・・・分周回路 １６・・・比較器 １７・・・データ設定器 である。 出願人　日野自動車工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステッピングモータを用いて所定の移動動作を行なうよ
   うにした装置において、前記移動動作を検出するセンサ
   と、このセンサの出力パルスと前記ステッピングモータ
   に加えられる駆動パルスの内の一方をカウントするカウ
   ンタと、前記センサの出力パルスと前記ステッピングモ
   ータに加えられる駆動パルスの内の他方が供給されると
   ともに前記カウンタの計数値のクリヤを行なうクリヤ手
   段と、前記カウンタの出力と設定値の比較を行なう比較
   器とを具備し、前記クリヤ手段による前記カウンタの尉
   数値のクリヤが行なわれず、前記カウンタの計数値が設
   定値を超えると前記比較器によって異常検出信号が出力
   されるようにし１にとを特徴とする移動装置の異常検出
   回路。