JPH0425101B2 - - Google Patents
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- JPH0425101B2 JPH0425101B2 JP58149478A JP14947883A JPH0425101B2 JP H0425101 B2 JPH0425101 B2 JP H0425101B2 JP 58149478 A JP58149478 A JP 58149478A JP 14947883 A JP14947883 A JP 14947883A JP H0425101 B2 JPH0425101 B2 JP H0425101B2
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- pulse
- positioning
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 発明の技術分野
本発明は、工作機械の工具ドラムやターンテー
ブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出することのできる回転体におけ
る、位置決め方法に関する。
ブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出することのできる回転体におけ
る、位置決め方法に関する。
(b) 技術の背景
通常、工作機械、特にマシニングセンタ等にお
ける工具ドラムやテーブル等の位置決めをサーボ
機構を用いておこなおうとすると、工具ドラムや
テーブル等の被位置決め部材を駆動する駆動モー
タの回転量をパルスコーダ等の位置パルス発生手
段を用いて検出し、当該位置パルス発生手段から
出力される位置パルスを現在位置カウンタを用い
て積算カウントすることにより駆動モータの基準
位置からの回転角度量を検出し、もつて、被位置
決め部材の、現在の回転位置を演算し、更に、そ
の演算された回転位置から次に位置決めすべき位
置までの移動量をモータの回転角度量として演算
し、当該演算された回転角度量だけモータを回転
駆動させることによりおこなつている。
ける工具ドラムやテーブル等の位置決めをサーボ
機構を用いておこなおうとすると、工具ドラムや
テーブル等の被位置決め部材を駆動する駆動モー
タの回転量をパルスコーダ等の位置パルス発生手
段を用いて検出し、当該位置パルス発生手段から
出力される位置パルスを現在位置カウンタを用い
て積算カウントすることにより駆動モータの基準
位置からの回転角度量を検出し、もつて、被位置
決め部材の、現在の回転位置を演算し、更に、そ
の演算された回転位置から次に位置決めすべき位
置までの移動量をモータの回転角度量として演算
し、当該演算された回転角度量だけモータを回転
駆動させることによりおこなつている。
即ち、こうした位置決め制御を行う限り、被位
置決め部材の現在位置の検出は不可欠となる。
置決め部材の現在位置の検出は不可欠となる。
従つて、停電事故や何らかの原因で被位置決め
部材の現在位置を記録する現在位置カウンタの内
容が、被位置決め部材の現在位置と対応しなくな
つた場合には、正常な位置決め動作が不可能にな
る不都合が生じる。
部材の現在位置を記録する現在位置カウンタの内
容が、被位置決め部材の現在位置と対応しなくな
つた場合には、正常な位置決め動作が不可能にな
る不都合が生じる。
(c) 従来技術と問題点
従来、こうした場合には、オペレータが手動で
被位置決め部材を回転し、被位置決め部材上の所
定の基準位置（原点）を所定の位置決め位置に回
転させる原点復帰動作を行ない、そこで現在位置
カウンタをリセツトし、改めて所定位置までの位
置決めを装置側に指示していた。しかし、こうし
た方法では、オペレータが被位置決め部材を回転
させるのに多くの労力を必要とし、原点復帰に時
間がかかるばかりか、安全上極めて問題があつ
た。
被位置決め部材を回転し、被位置決め部材上の所
定の基準位置（原点）を所定の位置決め位置に回
転させる原点復帰動作を行ない、そこで現在位置
カウンタをリセツトし、改めて所定位置までの位
置決めを装置側に指示していた。しかし、こうし
た方法では、オペレータが被位置決め部材を回転
させるのに多くの労力を必要とし、原点復帰に時
間がかかるばかりか、安全上極めて問題があつ
た。
(d) 発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、現在位置
カウンタの内容が被位置決め部材の現在位置と対
応しなくなつた場合でも、直ちに原点サーチ及び
それに続く通常の位置決め動作を連続的かつ自動
的に行うことが可能であり、従つて、オペレータ
が手動で被位置決め部材を回転し、被位置決め部
材上の所定の基準位置（原点）を所定の位置決め
位置に回転させる原点復帰動作を行なう必要の無
い、回転体の位置決め方法を提供することを目的
とするものである。
カウンタの内容が被位置決め部材の現在位置と対
応しなくなつた場合でも、直ちに原点サーチ及び
それに続く通常の位置決め動作を連続的かつ自動
的に行うことが可能であり、従つて、オペレータ
が手動で被位置決め部材を回転し、被位置決め部
材上の所定の基準位置（原点）を所定の位置決め
位置に回転させる原点復帰動作を行なう必要の無
い、回転体の位置決め方法を提供することを目的
とするものである。
(e) 発明の構成
即ち、本発明は、駆動モータにより一方向に回
転させることにより原点を必ず検出することの出
来る回転体からなる被位置決め部材の現在位置
を、前記駆動モータに接続された位置パルス発生
手段からの位置パルスを、前記被位置決め部材の
原点を基準に現在位置カウンタにより積算するこ
とにより求め、その求められた被位置決め部材の
現在位置より、次に位置決めすべき位置までの必
要な移動量に対応する移動パルスの量を演算し、
前記移動パルスの量及び前記位置パルス発生手段
からの位置パルスに基づいて前記駆動モータを駆
動制御して前記被位置決め部材を前記次に位置決
めすべき位置に位置決めする位置決め装置におい
て、少なくとも、前記現在位置カウンタの内容が
前記被位置決め部材の現在位置と対応しなくなつ
た場合には、まず、エラーレジスタ内に一定量の
移動パルスをプリセツトし、前記エラーレジスタ
内の一定量の移動パルスに基づいて、被位置決め
部材を当該被位置決め部材上の原点を検出するま
で前記駆動モータにより、前記位置パルス発生手
段からの位置パルスに拘りなく一定の速度で一方
向に回転させ、原点が検出されたところで、現在
位置カウンタの内容をリセツトし、その後、前記
被位置決め部材を回転させたまま当該被位置決め
部材の位置決め動作に入るようにして構成され
る。
転させることにより原点を必ず検出することの出
来る回転体からなる被位置決め部材の現在位置
を、前記駆動モータに接続された位置パルス発生
手段からの位置パルスを、前記被位置決め部材の
原点を基準に現在位置カウンタにより積算するこ
とにより求め、その求められた被位置決め部材の
現在位置より、次に位置決めすべき位置までの必
要な移動量に対応する移動パルスの量を演算し、
前記移動パルスの量及び前記位置パルス発生手段
からの位置パルスに基づいて前記駆動モータを駆
動制御して前記被位置決め部材を前記次に位置決
めすべき位置に位置決めする位置決め装置におい
て、少なくとも、前記現在位置カウンタの内容が
前記被位置決め部材の現在位置と対応しなくなつ
た場合には、まず、エラーレジスタ内に一定量の
移動パルスをプリセツトし、前記エラーレジスタ
内の一定量の移動パルスに基づいて、被位置決め
部材を当該被位置決め部材上の原点を検出するま
で前記駆動モータにより、前記位置パルス発生手
段からの位置パルスに拘りなく一定の速度で一方
向に回転させ、原点が検出されたところで、現在
位置カウンタの内容をリセツトし、その後、前記
被位置決め部材を回転させたまま当該被位置決め
部材の位置決め動作に入るようにして構成され
る。
(f) 発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体
的に説明する。
的に説明する。
第１図は本発明による回転体の位置決め方法が
適用された、マシニングセンタの工具ドラムの位
置決め装置の一例を示すブロツク図、第２図はエ
ラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化を示
す図である。
適用された、マシニングセンタの工具ドラムの位
置決め装置の一例を示すブロツク図、第２図はエ
ラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化を示
す図である。
マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置
１は、第１図に示すように、主制御部２を有して
おり、主制御部２には、現在位置カウンタ５、後
述のパルスコーダ１３等と共に位置フイードバツ
ク系１４を構成するエラーレジスタ６及び原点の
検出手段である原点センサ７が接続している。エ
ラーレジスタ６にはＤ−Ａコンバータ９が接続し
ており、Ｄ−Ａコンバータ９には、後述のタコジ
エネレータ１２と共に速度フイードバツク系８を
構成するサーボアンプ１０を介して、駆動モータ
１１が接続している。駆動モータ１１には、タコ
ジエネレータ１２及びパルスコーダ１３が接続し
ておりタコジエネレータ１２はサーボアンプ１０
に、パルスコーダ１３はAND回路１６を介して
エラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に接
続している。
１は、第１図に示すように、主制御部２を有して
おり、主制御部２には、現在位置カウンタ５、後
述のパルスコーダ１３等と共に位置フイードバツ
ク系１４を構成するエラーレジスタ６及び原点の
検出手段である原点センサ７が接続している。エ
ラーレジスタ６にはＤ−Ａコンバータ９が接続し
ており、Ｄ−Ａコンバータ９には、後述のタコジ
エネレータ１２と共に速度フイードバツク系８を
構成するサーボアンプ１０を介して、駆動モータ
１１が接続している。駆動モータ１１には、タコ
ジエネレータ１２及びパルスコーダ１３が接続し
ておりタコジエネレータ１２はサーボアンプ１０
に、パルスコーダ１３はAND回路１６を介して
エラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に接
続している。
また、駆動モータ１１には、被位置決め部材で
ある円板状の工具ドラム１５が回転自在に接続支
持されており、工具ドラム１５の外周部には複数
のポケツト１５ａが、図示しない工具を該ポケツ
ト１５ａに着脱自在なる形に形成されている。工
具ドラム１５の外周部の原点位置には、原点位置
を表示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５
が回転することにより原点センサ７と対向し得る
ように貼着されている。
ある円板状の工具ドラム１５が回転自在に接続支
持されており、工具ドラム１５の外周部には複数
のポケツト１５ａが、図示しない工具を該ポケツ
ト１５ａに着脱自在なる形に形成されている。工
具ドラム１５の外周部の原点位置には、原点位置
を表示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５
が回転することにより原点センサ７と対向し得る
ように貼着されている。
位置決め装置１は、以上のような構成を有する
ので、主制御部２が工具ドラム１５を移動駆動さ
せる場合には、所定量の移動パルスDPをエラー
レジスタ６へ出力する。エラーレジスタ６は出力
された移動パルスDPとパルスコーダ１３から出
力された位置パルスPSの差に相当する、移動指
令VDPをデジタル量としてＤ−Ａコンバータ９
に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された移
動指令VDPに対応したアナログ出力AVをサーボ
アンプ１０に出力する。アナログ出力AVは、サ
ーボアンプ１０により電圧SVに増幅され、モー
タ１１に印加される。モータ１１は、電圧SVに
よつて回転を開始するが、モータ１１が回転する
と、タコジエネレータ１２の同期的に回転を開始
し、タコジエネレータ１２は、モータ１１の回転
速度に対応した出力電圧VVをサーボアンプ１０
に出力する。サーボアンプ１０はアナログ出力
AVと出力電圧VVを比較し、モータ１１がアナ
ログ出力AVに対応した速度で回転するように、
電圧SVを制御する。これによりモータ１１は、
アナログ出力AVに対応した回転速度に保持され
る。
ので、主制御部２が工具ドラム１５を移動駆動さ
せる場合には、所定量の移動パルスDPをエラー
レジスタ６へ出力する。エラーレジスタ６は出力
された移動パルスDPとパルスコーダ１３から出
力された位置パルスPSの差に相当する、移動指
令VDPをデジタル量としてＤ−Ａコンバータ９
に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された移
動指令VDPに対応したアナログ出力AVをサーボ
アンプ１０に出力する。アナログ出力AVは、サ
ーボアンプ１０により電圧SVに増幅され、モー
タ１１に印加される。モータ１１は、電圧SVに
よつて回転を開始するが、モータ１１が回転する
と、タコジエネレータ１２の同期的に回転を開始
し、タコジエネレータ１２は、モータ１１の回転
速度に対応した出力電圧VVをサーボアンプ１０
に出力する。サーボアンプ１０はアナログ出力
AVと出力電圧VVを比較し、モータ１１がアナ
ログ出力AVに対応した速度で回転するように、
電圧SVを制御する。これによりモータ１１は、
アナログ出力AVに対応した回転速度に保持され
る。
一方、モータ１１が回転すると、パルスコーダ
１３も同期的に回転し、モータ１１の一定回転角
度毎に位置パルスPSをエラーレジスタ６へ出力
し（この際、主制御部２からの出力CSは“１”
となつており、AND回路１６はパルスPSに対し
て開放されており、パルスPSはエラーレジスタ
６内に直ちに入力される。）、エラーレジスタ６は
入力された位置パルスPSにより、エラーレジス
タ６中に格納されている移動パルスDPを位置パ
ルスPSに相当する分だけ減算し、当該減算され
た位置パルスPSに対応した移動指令VDPをＤ−
Ａコンバータ９へ出力する。これにより、モータ
１１が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつれ
て、エラーレジスタ６内の移動パルスDPの量は
０に近ずいてゆき、エラーレジスタ６からＤ−Ａ
コンバータ９に出力される移動指令VDPも徐々
に少なくなり、従つて、Ｄ−Ａコンバータ９、サ
ーボアンプ１０を介してモータ１１に印加される
電圧SVも少なくなり、モータ１１は徐々に減速
され、所定の位置決め位置で移動指令VDPが０
となり、モータ１１は停止する。
１３も同期的に回転し、モータ１１の一定回転角
度毎に位置パルスPSをエラーレジスタ６へ出力
し（この際、主制御部２からの出力CSは“１”
となつており、AND回路１６はパルスPSに対し
て開放されており、パルスPSはエラーレジスタ
６内に直ちに入力される。）、エラーレジスタ６は
入力された位置パルスPSにより、エラーレジス
タ６中に格納されている移動パルスDPを位置パ
ルスPSに相当する分だけ減算し、当該減算され
た位置パルスPSに対応した移動指令VDPをＤ−
Ａコンバータ９へ出力する。これにより、モータ
１１が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつれ
て、エラーレジスタ６内の移動パルスDPの量は
０に近ずいてゆき、エラーレジスタ６からＤ−Ａ
コンバータ９に出力される移動指令VDPも徐々
に少なくなり、従つて、Ｄ−Ａコンバータ９、サ
ーボアンプ１０を介してモータ１１に印加される
電圧SVも少なくなり、モータ１１は徐々に減速
され、所定の位置決め位置で移動指令VDPが０
となり、モータ１１は停止する。
一方、パルスコーダ１３からの位置パルスPS
は、現在位置カウンタ５にも出力されており、現
在位置カウンタ５は位置パルスPSをカウントし
て、現在工具ドラム１５のどの位置が位置決め位
置EXにきているかを表示する。即ち、主制御部
２は現在位置カウンタ５のパルスPSの積算値TA
を適宜読み出すことにより現在の工具ドラム位置
及び目的のポケツト１５ａを位置決め位置EXに
位置決めするのに必要な移動量、従つて、移動パ
スルDPの量を知ることができる。しかし、この
現在位置カウンタ５の内容は工具ドラム１５の原
点を基準に積算されているので、停電その他何ら
かの原因でパルスコーダ１３からの位置パルス
PSの積算動作が中断すると、現在位置カウンタ
５の内容は、工具ドラム１５の現在位置と対応し
なくなり、目的のポケツト１５ａを位置決め位置
EXに位置決めするのに必要な移動量、従つて、
移動パルスDPの量を演算することが出来なくな
る。
は、現在位置カウンタ５にも出力されており、現
在位置カウンタ５は位置パルスPSをカウントし
て、現在工具ドラム１５のどの位置が位置決め位
置EXにきているかを表示する。即ち、主制御部
２は現在位置カウンタ５のパルスPSの積算値TA
を適宜読み出すことにより現在の工具ドラム位置
及び目的のポケツト１５ａを位置決め位置EXに
位置決めするのに必要な移動量、従つて、移動パ
スルDPの量を知ることができる。しかし、この
現在位置カウンタ５の内容は工具ドラム１５の原
点を基準に積算されているので、停電その他何ら
かの原因でパルスコーダ１３からの位置パルス
PSの積算動作が中断すると、現在位置カウンタ
５の内容は、工具ドラム１５の現在位置と対応し
なくなり、目的のポケツト１５ａを位置決め位置
EXに位置決めするのに必要な移動量、従つて、
移動パルスDPの量を演算することが出来なくな
る。
現在位置カウンタ５の内容が工具ドラム１５の
現在位置に対応しないものと（又はその可能性が
あると）判断された場合には、第２図における時
間Ｔ１で、主制御部２は直ちに原点サーチ動作に
入り、工具ドラム１５の現在位置に係りなく、エ
ラーレジスタ６の移動パルスDPの量を、第２図
に示すように、強制的に比較的高めの所定値PA
にプリセツトすると共に、ANDゲート１６への
出力CSを“１”から“０”へ変更して位置フイ
ードバツク系１４を切断し、パルスコーダ１３か
らの位置パルスPSがエラーレジスタ６へ入力さ
れないようにする。
現在位置に対応しないものと（又はその可能性が
あると）判断された場合には、第２図における時
間Ｔ１で、主制御部２は直ちに原点サーチ動作に
入り、工具ドラム１５の現在位置に係りなく、エ
ラーレジスタ６の移動パルスDPの量を、第２図
に示すように、強制的に比較的高めの所定値PA
にプリセツトすると共に、ANDゲート１６への
出力CSを“１”から“０”へ変更して位置フイ
ードバツク系１４を切断し、パルスコーダ１３か
らの位置パルスPSがエラーレジスタ６へ入力さ
れないようにする。
位置パルスPSがエラーレジスタ６へ入力され
ないので、速度フイードバツク系８のみが駆動さ
れることになり、モータ１１は、プリセツトさ
れ、かつ位置フイードバツク系が切断されたこと
により一定量PAに保持された移動パルスに対応
した一定の比較的速い速度で一方向に回転を開始
する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図
における時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マー
ク１５ｂが原点センサ７と対向し、原点センサ７
が原点マーク１５ｂ、従つて、工具ドラム１５の
原点を検出する。すると、検出信号Ｓ１が主制御
部２へ出力され、主制御部２は、それを受けて現
在位置カウンタ５の内容をリセツトし、現在位置
カウンタ５に原点位置からの位置パルスPSのカ
ウントを指令する。現在位置カウンタ５はこれに
よりパルスPSをカウントするが、現在位置カウ
ンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在位置に正
確に対応したものとなる。
ないので、速度フイードバツク系８のみが駆動さ
れることになり、モータ１１は、プリセツトさ
れ、かつ位置フイードバツク系が切断されたこと
により一定量PAに保持された移動パルスに対応
した一定の比較的速い速度で一方向に回転を開始
する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図
における時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マー
ク１５ｂが原点センサ７と対向し、原点センサ７
が原点マーク１５ｂ、従つて、工具ドラム１５の
原点を検出する。すると、検出信号Ｓ１が主制御
部２へ出力され、主制御部２は、それを受けて現
在位置カウンタ５の内容をリセツトし、現在位置
カウンタ５に原点位置からの位置パルスPSのカ
ウントを指令する。現在位置カウンタ５はこれに
よりパルスPSをカウントするが、現在位置カウ
ンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在位置に正
確に対応したものとなる。
主制御部２は、現在位置カウンタ５を信号Ｓ１
によりリセツトした後、ある時点での現在位置カ
ウンタ５の積算値TAを読み出し、工具ドラム１
５の回転を継続したまま直ちに次のポケツト１５
ａへの位置決め動作に入り、第２図時間Ｔ３で、
ポケツト３ａが所定の位置決め位置EXに接近し
たところで、エラーレジスタ６へのプリセツト値
を、それまでの値PAよりも低い所定値PBに変更
し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、
第２図時間Ｔ４で、ポケツト１５ａが位置EXに
逹したところで、主制御部２はエラーレジスタ６
をリセツトし、更に出力CSをそれまでの“０”
から“１”へ変更して、位置パルスPSのエラー
レジスタ６への入力を許容し、それまでの速度フ
イードバツク系８のみによる速度制御から、位置
フイードバツク系１４を入れた位置決め保持動作
に入る。
によりリセツトした後、ある時点での現在位置カ
ウンタ５の積算値TAを読み出し、工具ドラム１
５の回転を継続したまま直ちに次のポケツト１５
ａへの位置決め動作に入り、第２図時間Ｔ３で、
ポケツト３ａが所定の位置決め位置EXに接近し
たところで、エラーレジスタ６へのプリセツト値
を、それまでの値PAよりも低い所定値PBに変更
し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、
第２図時間Ｔ４で、ポケツト１５ａが位置EXに
逹したところで、主制御部２はエラーレジスタ６
をリセツトし、更に出力CSをそれまでの“０”
から“１”へ変更して、位置パルスPSのエラー
レジスタ６への入力を許容し、それまでの速度フ
イードバツク系８のみによる速度制御から、位置
フイードバツク系１４を入れた位置決め保持動作
に入る。
なお、上述の実施例は被位置決め部材が工具ド
ラム１５の場合について述べたが被位置決め部材
は工具ドラム１５に限らず、ターンテーブル等一
方向に回転させることにより原点を必ず検出する
ことのできる回転体であればどのようなものでも
よいことは勿論である。
ラム１５の場合について述べたが被位置決め部材
は工具ドラム１５に限らず、ターンテーブル等一
方向に回転させることにより原点を必ず検出する
ことのできる回転体であればどのようなものでも
よいことは勿論である。
更に、原点位置を検出し、現在位置カウンタ５
をリセツトした後の、制御方法としては、上述の
場合の外に、位置フイードバツク系１４を直ちに
駆動させ、位置フイードバツク系１４と速度フイ
ードバツク系８の両方による制御としても良い。
をリセツトした後の、制御方法としては、上述の
場合の外に、位置フイードバツク系１４を直ちに
駆動させ、位置フイードバツク系１４と速度フイ
ードバツク系８の両方による制御としても良い。
(g) 発明の効果
以上、説明したように、駆動モータにより一方
向に回転させることにより原点を必ず検出するこ
との出来る回転体からなる工具ドラム１５などの
被位置決め部材の現在位置を、前記駆動モータに
接続されたパルスコーダ１３などの位置パルス発
生手段からの位置パルスを、前記被位置決め部材
の原点を基準に現在位置カウンタ５により積算す
ることにより求め、その求められた被位置決め部
材の現在位置より、次に位置決めすべき位置まで
の必要な移動量に対応する移動パルスの量を演算
し、前記移動パルスの量及び前記位置パルス発生
手段からの位置パルスに基づいて前記駆動モータ
を駆動制御して前記被位置決め部材を前記次に位
置決めすべき位置に位置決めする位置決め装置に
おいて、少なくとも、前記現在位置カウンタの内
容が前記被位置決め部材の現在位置と対応しなく
なつた場合には、まず、エラーレジスタ内に一定
量の移動パルスをプリセツトし、前記エラーレジ
スタ内の一定量の移動パルスに基づいて、被位置
決め部材を当該被位置決め部材上の原点を検出す
るまで前記駆動モータにより、前記位置パルス発
生手段からの位置パルスに拘りなく一定の速度で
一方向に回転させ、原点が検出されたところで、
現在位置カウンタの内容をリセツトし、その後、
前記被位置決め部材を回転させたまま当該被位置
決め部材の位置決め動作に入るようにして構成し
たので、停電事故や何らかの原因で現在位置カウ
ンタ５の内容が被位置決め部材の現在位置と対応
しなくなつた場合でも、直ちに原点サーチ及びそ
れに続く通常の位置決め動作を連続的かつ自動的
に行うことが可能となり、従来のように、オペレ
ータが手動で被位置決め部材を回転して原点復帰
動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセツ
トし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に
指示するといつた繁雑でしかも安全上問題のある
作業を行う必要がなくなり、極めて好都合であ
る。
向に回転させることにより原点を必ず検出するこ
との出来る回転体からなる工具ドラム１５などの
被位置決め部材の現在位置を、前記駆動モータに
接続されたパルスコーダ１３などの位置パルス発
生手段からの位置パルスを、前記被位置決め部材
の原点を基準に現在位置カウンタ５により積算す
ることにより求め、その求められた被位置決め部
材の現在位置より、次に位置決めすべき位置まで
の必要な移動量に対応する移動パルスの量を演算
し、前記移動パルスの量及び前記位置パルス発生
手段からの位置パルスに基づいて前記駆動モータ
を駆動制御して前記被位置決め部材を前記次に位
置決めすべき位置に位置決めする位置決め装置に
おいて、少なくとも、前記現在位置カウンタの内
容が前記被位置決め部材の現在位置と対応しなく
なつた場合には、まず、エラーレジスタ内に一定
量の移動パルスをプリセツトし、前記エラーレジ
スタ内の一定量の移動パルスに基づいて、被位置
決め部材を当該被位置決め部材上の原点を検出す
るまで前記駆動モータにより、前記位置パルス発
生手段からの位置パルスに拘りなく一定の速度で
一方向に回転させ、原点が検出されたところで、
現在位置カウンタの内容をリセツトし、その後、
前記被位置決め部材を回転させたまま当該被位置
決め部材の位置決め動作に入るようにして構成し
たので、停電事故や何らかの原因で現在位置カウ
ンタ５の内容が被位置決め部材の現在位置と対応
しなくなつた場合でも、直ちに原点サーチ及びそ
れに続く通常の位置決め動作を連続的かつ自動的
に行うことが可能となり、従来のように、オペレ
ータが手動で被位置決め部材を回転して原点復帰
動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセツ
トし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に
指示するといつた繁雑でしかも安全上問題のある
作業を行う必要がなくなり、極めて好都合であ
る。
また、本発明による位置決め方法は、必ずしも
現在位置カウンタ５の内容と被位置決め部材の位
置が対応しなくなつた場合にのみ行う必要はな
く、マシニングセンタ等の起動時等に、適宜行つ
て、カウンタ５の内容を常に正常ならしめるよう
にしておくようにしてもよいことは勿論である。
現在位置カウンタ５の内容と被位置決め部材の位
置が対応しなくなつた場合にのみ行う必要はな
く、マシニングセンタ等の起動時等に、適宜行つ
て、カウンタ５の内容を常に正常ならしめるよう
にしておくようにしてもよいことは勿論である。
第１図は本発明による回転体の位置決め方法が
適用された、マシニングセンタの工具ドラムの位
置決め装置の一例を示すブロツク図、第２図はエ
ラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化を示
す図である。 １……位置決め装置、５……現在位置カウン
タ、１１……駆動モータ、１３……位置パルス発
生手段（パルスコーダ）、１５……被位置決め部
材（工具ドラム）、１５ｂ……原点マーク、DP…
…移動パルス、PS……位置パルス。
適用された、マシニングセンタの工具ドラムの位
置決め装置の一例を示すブロツク図、第２図はエ
ラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化を示
す図である。 １……位置決め装置、５……現在位置カウン
タ、１１……駆動モータ、１３……位置パルス発
生手段（パルスコーダ）、１５……被位置決め部
材（工具ドラム）、１５ｂ……原点マーク、DP…
…移動パルス、PS……位置パルス。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動モータにより一方向に回転させることに
より原点を必ず検出することの出来る回転体から
なる被位置決め部材の現在位置を、前記駆動モー
タに接続された位置パルス発生手段からの位置パ
ルスを、前記被位置決め部材の原点を基準に現在
位置カウンタにより積算することにより求め、 その求められた被位置決め部材の現在位置よ
り、次に位置決めすべき位置までの必要な移動量
に対応する移動パルスの量を演算し、前記移動パ
ルスの量及び前記位置パルス発生手段からの位置
パルスに基づいて前記駆動モータを駆動制御して
前記被位置決め部材を前記次に位置決めすべき位
置に位置決めする位置決め装置において、 少なくとも、前記現在位置カウンタの内容が前
記被位置決め部材の現在位置と対応しなくなつた
場合には、まず、エラーレジスタ内に一定量の移
動パルスをプリセツトし、 前記エラーレジスタ内の一定量の移動パルスに
基づいて、被位置決め部材を当該被位置決め部材
上の原点を検出するまで前記駆動モータにより、
前記位置パルス発生手段からの位置パルスに拘り
なく一定の速度で一方向に回転させ、 原点が検出されたところで、現在位置カウンタ
の内容をリセツトし、その後、前記被位置決め部
材を回転させたまま当該被位置決め部材の位置決
め動作に入るようにして構成した回転体の位置決
め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044248A JPS6044248A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0425101B2 true JPH0425101B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=15476024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14947883A Granted JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044248A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6041108A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-04 | Yamazaki Mazak Corp | 位置決め装置 |
| JPS61235910A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | Hitachi Ltd | ロボツトの位置決め制御装置 |
| JP2639529B2 (ja) * | 1987-05-29 | 1997-08-13 | 東京エレクトロン株式会社 | プローブ装置 |
| US5123149A (en) * | 1988-02-01 | 1992-06-23 | Hitachi Seiko Co., Ltd. | Turret tool post for machine tool and apparatus for controlling indexing of the same |
| JP4353976B2 (ja) | 2006-12-22 | 2009-10-28 | Ｎｅｃエレクトロニクス株式会社 | システムインパッケージ |
| JP7000305B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2022-01-19 | ファナック株式会社 | 工作機械および工具マガジンの原点検出方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS54145079A (en) * | 1978-05-02 | 1979-11-12 | Fanuc Ltd | Rotary shaft control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947883A patent/JPS6044248A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS54145079A (en) * | 1978-05-02 | 1979-11-12 | Fanuc Ltd | Rotary shaft control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6044248A (ja) | 1985-03-09 |
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