JPS6041108A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPS6041108A JPS6041108A JP14947983A JP14947983A JPS6041108A JP S6041108 A JPS6041108 A JP S6041108A JP 14947983 A JP14947983 A JP 14947983A JP 14947983 A JP14947983 A JP 14947983A JP S6041108 A JPS6041108 A JP S6041108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- error register
- feedback system
- current position
- tool drum
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（８）０発明の技術分野
本発明は、速度サーボ系と位置サーボ系を有する位置決
め装置に関する。
め装置に関する。
（ｂ）、技術の背景
通常、工作機械、特にマシニングセンタ等における工具
ドラムやテーブル等の位置決めをサーボ機構を用いてお
こなおうとすると、工具ドラムやテーブル等の被位置決
め部材を駆動する駆動モータの回転量をパルスコーダ等
の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パルス
発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウンタ
を用いて積算カウントすることにより駆動モータの基準
位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め部
材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算された
回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量をモ
ータの回転角度量として演算し、当該演算された回転角
度量だけモータを回転駆動させろことによりおこなって
いる。
ドラムやテーブル等の位置決めをサーボ機構を用いてお
こなおうとすると、工具ドラムやテーブル等の被位置決
め部材を駆動する駆動モータの回転量をパルスコーダ等
の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パルス
発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウンタ
を用いて積算カウントすることにより駆動モータの基準
位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め部
材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算された
回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量をモ
ータの回転角度量として演算し、当該演算された回転角
度量だけモータを回転駆動させろことによりおこなって
いる。
即ち、こうした位置決め制紳を行う限り、被位置決め部
材の現在位置の検出は不可欠となる。
材の現在位置の検出は不可欠となる。
従って、停電事故や何らかの原因で被位置決め部材の現
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
（Ｃ）、従来技術と問題点
従来、こうした場合には、オペレータが手動で被位置決
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置（
原点）を所定の位置決め位置に回転させる原点１ｘ帰動
作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし、改
めて所定位置までの位置決めを装置側に指示していた。
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置（
原点）を所定の位置決め位置に回転させる原点１ｘ帰動
作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし、改
めて所定位置までの位置決めを装置側に指示していた。
しかし、こうした方法では、オペレータが被位置決め部
材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点復帰に
時間がかかるばかりか、安全上極めて問題があった。
材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点復帰に
時間がかかるばかりか、安全上極めて問題があった。
（ｄ）０発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、現在位置カウンタ
の内容が被位置決め部材の現在位置に対応しなくなった
場合でも直ちに復旧動作に入ることが出来、従来のよう
に、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して原点
復帰動作を行なう必要のない位置決め装置を提供するこ
とを第１の回転制御等、速度フィードバック系のみによ
る回転制御も可能な位置決め装置を提供することを第２
の目的とするものである。
の内容が被位置決め部材の現在位置に対応しなくなった
場合でも直ちに復旧動作に入ることが出来、従来のよう
に、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して原点
復帰動作を行なう必要のない位置決め装置を提供するこ
とを第１の回転制御等、速度フィードバック系のみによ
る回転制御も可能な位置決め装置を提供することを第２
の目的とするものである。
（ｅ）０発明の構成
即ち、本発明は、位置パルス発生手段とエラーレジスタ
との間に、エラーレジスタへの位置パルスの入力を規制
するゲート手段を設け、位置フィードバック系をサーボ
系から切り離し自在に設けて構成される。
との間に、エラーレジスタへの位置パルスの入力を規制
するゲート手段を設け、位置フィードバック系をサーボ
系から切り離し自在に設けて構成される。
（ｆ）０発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体的に説明
する。
する。
第１図は本発明をマシニングセンタの工具ドラムの位置
決め装置に適用した場合の一実施例を示すブロック図、
第２図はエラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化
を示す図である。
決め装置に適用した場合の一実施例を示すブロック図、
第２図はエラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化
を示す図である。
（以下余白）
マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置１は、第
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスニーダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６及び原点の検出手段である原点センサ７が接続
している。
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスニーダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６及び原点の検出手段である原点センサ７が接続
している。
エラーレジスタ６にはＤ−Ａコンバータ９が！［してお
り、Ｄ−Ａコンバータ９には、後述のタコジェネレータ
１２と共に速度フィードバック系８を構成するサーボア
ンプ１０を介して、駆動モータ１１が接続している。駆
動モータ・１１には、タコジェネレータ１２及び、位置
パルス発生手段であるパルスコーダ１３が接続しており
タコジェネレータ１２はサーボアンプ１０に、パルスコ
ーダ１３はゲート手段であるＡＮＤ回＄１６を介してエ
ラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に接続してい
る。
り、Ｄ−Ａコンバータ９には、後述のタコジェネレータ
１２と共に速度フィードバック系８を構成するサーボア
ンプ１０を介して、駆動モータ１１が接続している。駆
動モータ・１１には、タコジェネレータ１２及び、位置
パルス発生手段であるパルスコーダ１３が接続しており
タコジェネレータ１２はサーボアンプ１０に、パルスコ
ーダ１３はゲート手段であるＡＮＤ回＄１６を介してエ
ラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に接続してい
る。
また、駆動モータ１１には、被位置決め部材である円板
状の工具ドラム１５が回転自在ｔと接続支持されており
、工具ドラム１５の外周部には被数のポケット１５＆が
、図示しない工具を該ポケット１５ａに着脱自在なる形
に形成されている。
状の工具ドラム１５が回転自在ｔと接続支持されており
、工具ドラム１５の外周部には被数のポケット１５＆が
、図示しない工具を該ポケット１５ａに着脱自在なる形
に形成されている。
工具ドラム１５の外周部の原点位置には、原点位置を表
示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５が回転する
ことにより原点センサ７と対向し得るように貼着されて
いる。
示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５が回転する
ことにより原点センサ７と対向し得るように貼着されて
いる。
位置決め装置１は、以上のような構成を有するので、主
制御部２が工具ドラム１５を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力する
。エラーレジスタ６は出力された移動パルスＤＰとパル
スコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に相当
する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコンバ
ータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された移
動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力ＡＶをサーボアン
プ１０に出力する。アナログ出力ＡＶは、サーボアンプ
１０により電圧Ｓｖに増幅され、モータ１１に印加され
る。モータ１１は、電圧Ｓ■によって回転を開始するが
、モータ１１が回転すると、タコジェネレータ１２も同
期的に回転な開始し、タコジェネレータ１２は、モータ
１１の回転速度に対応した出力電圧■ｖをサーボアンプ
１０に出力する。サーボアンプ１０はアナログ出力ＡＶ
と出力電圧ｖ■を比較し、モータ１１がアナログ出力Ａ
Ｖに対応した速度で回転するように、電圧Ｓ■を制御す
る。これによりモータ１１は、アナログ出力ＡＶに対応
した回転速度に保持されろ。
制御部２が工具ドラム１５を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力する
。エラーレジスタ６は出力された移動パルスＤＰとパル
スコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に相当
する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコンバ
ータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された移
動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力ＡＶをサーボアン
プ１０に出力する。アナログ出力ＡＶは、サーボアンプ
１０により電圧Ｓｖに増幅され、モータ１１に印加され
る。モータ１１は、電圧Ｓ■によって回転を開始するが
、モータ１１が回転すると、タコジェネレータ１２も同
期的に回転な開始し、タコジェネレータ１２は、モータ
１１の回転速度に対応した出力電圧■ｖをサーボアンプ
１０に出力する。サーボアンプ１０はアナログ出力ＡＶ
と出力電圧ｖ■を比較し、モータ１１がアナログ出力Ａ
Ｖに対応した速度で回転するように、電圧Ｓ■を制御す
る。これによりモータ１１は、アナログ出力ＡＶに対応
した回転速度に保持されろ。
一方、モータ１１が回転すると、パルスコーダ１３も同
期的に回転し、モータ１１の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ６へ出力しくこの際、主制御部
２からひ出力ＣＳは″１″となっており、ＡＮＤ回路１
６はパルスＰＳに対して開放されており、パルスＰＳは
エラーレジスタ６内に直ちに入力される。）、エラーレ
ジスタ６は入力された位置パルスＰＳにより、エラーレ
ジスタ６中に格納されている移動パルスＤＰを位置パル
スｐｓに相当する分だけ減算し、当該減算された位置パ
ルスＰＳに対応した移動指令ＶＤＰをＤ−Ａコンバータ
９へ出力する。これにより、モータ１１が回転し目的の
位置決め位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ６内の
移動パルスＤＰの量は０に近ずいてゆき、エラーレジス
タ６からＤ−Ａコンバータ９に出力される移動指令ＶＤ
Ｐも徐々に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバータ９、
サーボアンプ１０を介してモータ１１に印加される電圧
Ｓｖも少なくなり、モータ１１は徐々に減速され、所定
の位置決め位置で移動指令ＶＤＰが０となり、モータ１
１は停止する。
期的に回転し、モータ１１の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ６へ出力しくこの際、主制御部
２からひ出力ＣＳは″１″となっており、ＡＮＤ回路１
６はパルスＰＳに対して開放されており、パルスＰＳは
エラーレジスタ６内に直ちに入力される。）、エラーレ
ジスタ６は入力された位置パルスＰＳにより、エラーレ
ジスタ６中に格納されている移動パルスＤＰを位置パル
スｐｓに相当する分だけ減算し、当該減算された位置パ
ルスＰＳに対応した移動指令ＶＤＰをＤ−Ａコンバータ
９へ出力する。これにより、モータ１１が回転し目的の
位置決め位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ６内の
移動パルスＤＰの量は０に近ずいてゆき、エラーレジス
タ６からＤ−Ａコンバータ９に出力される移動指令ＶＤ
Ｐも徐々に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバータ９、
サーボアンプ１０を介してモータ１１に印加される電圧
Ｓｖも少なくなり、モータ１１は徐々に減速され、所定
の位置決め位置で移動指令ＶＤＰが０となり、モータ１
１は停止する。
一方、パルスコーダ１３からの位置パルスＰＳば、現在
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム１
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値ＴＡを適宜読み出すことにより現在の工具ド
ラム位置及び目的のポケット１５ａを位置決め位置ＥＸ
に位置決めするのに必要な移動量、従って、移動パルス
ＤＰの量を知る乙とができる。しかし、この現在位置カ
ウンタ５の内容は工具ドラム１５の原点を基準に積算さ
れているので、停電その他何らかの原因でパルスコーダ
１３からの位置ノ（パルスｐｓの積算動作が中断すると
、現在位置カウンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在
位置と対応しなくなり、目的のポケット１５ａを位置決
め位置ＥＸに位置決めするのに必要な移動量、従って、
移動パルスＤＰの量を演算することが出来なくなる。
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム１
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値ＴＡを適宜読み出すことにより現在の工具ド
ラム位置及び目的のポケット１５ａを位置決め位置ＥＸ
に位置決めするのに必要な移動量、従って、移動パルス
ＤＰの量を知る乙とができる。しかし、この現在位置カ
ウンタ５の内容は工具ドラム１５の原点を基準に積算さ
れているので、停電その他何らかの原因でパルスコーダ
１３からの位置ノ（パルスｐｓの積算動作が中断すると
、現在位置カウンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在
位置と対応しなくなり、目的のポケット１５ａを位置決
め位置ＥＸに位置決めするのに必要な移動量、従って、
移動パルスＤＰの量を演算することが出来なくなる。
現在位置カウンタ５の内容が工具ドラム１５の現在位置
に対応しないものと（又はその可能性があると）判断さ
れた場合には、第２図における時間Ｔ１で、主制御部２
は直ちに原点サーチ動作に入り、工具ドラム１５の現在
位置に係りなく、エラーレジスタ６の移動パルスＤＰの
量を、第２図に示すように、強制的に比較的高めの所定
値ＰＡにプリセットすると共に、ＡＮＤ回路１６への出
力Ｃ８を“１″から” ｏ ”へ変更して位置フィード
バック系１４を切断し、パルスコーダ１３からの位置パ
ルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されないようにする
。
に対応しないものと（又はその可能性があると）判断さ
れた場合には、第２図における時間Ｔ１で、主制御部２
は直ちに原点サーチ動作に入り、工具ドラム１５の現在
位置に係りなく、エラーレジスタ６の移動パルスＤＰの
量を、第２図に示すように、強制的に比較的高めの所定
値ＰＡにプリセットすると共に、ＡＮＤ回路１６への出
力Ｃ８を“１″から” ｏ ”へ変更して位置フィード
バック系１４を切断し、パルスコーダ１３からの位置パ
ルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されないようにする
。
位置パルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されないので
、速度フィードバック８のみが駆動されることになり、
モータ１１は一定の比較的速い速度で一方向に回転を開
始する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図にお
ける時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マーク１５ｂが
原点センサ７と対向し、原点センサ７が原点マーク１５
ｂ１従って、工具ドラム１５の原点を検出する。すると
、検出信号Ｓ１が主制御部２へ出力され、主制御部２は
、それを受けて現在位置カウンタ５の内容をリセットし
、現在位置カウンタ５に原点位置からの位置パルスＰＳ
のカウントを指令する。現在位置カウンタ５はこれによ
りパルスＰＳをカウントするが、現在位置カウンタ５の
内容は、工具ドラム１５の現在位置に正確に対応したも
のとなる。
、速度フィードバック８のみが駆動されることになり、
モータ１１は一定の比較的速い速度で一方向に回転を開
始する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図にお
ける時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マーク１５ｂが
原点センサ７と対向し、原点センサ７が原点マーク１５
ｂ１従って、工具ドラム１５の原点を検出する。すると
、検出信号Ｓ１が主制御部２へ出力され、主制御部２は
、それを受けて現在位置カウンタ５の内容をリセットし
、現在位置カウンタ５に原点位置からの位置パルスＰＳ
のカウントを指令する。現在位置カウンタ５はこれによ
りパルスＰＳをカウントするが、現在位置カウンタ５の
内容は、工具ドラム１５の現在位置に正確に対応したも
のとなる。
主制御部２は、現在位置カウンタ５を信号Ｓ１によりリ
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ５の積算
値ＴＡを読み出し、工具ドラム１５の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット１５ａへの位置決め動作に入り、
第２図時間Ｔ３で、ポケット３ａが所定の位置決め位置
ＥＸに接近したところで、エラーレジスタ６へのプリセ
ット値をそれまでの値ＰＡよりも低い所定値ＰＨに変更
し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、第２図
時間Ｔ４で、ポケット１５ａが位置ＥＸに達したところ
で、主制御部２はエラーレジスタ６をリセットし、更に
出力Ｃ８をそれまでの“０”から“１″へ変更して、位
置パルスＰＳのエラーレジスタ６への入力を許容し、そ
れまでの速度フィードバック系８のみによる速度制御か
ら、位置フィードバック系１４を入れた位置決め保持動
作に入る。
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ５の積算
値ＴＡを読み出し、工具ドラム１５の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット１５ａへの位置決め動作に入り、
第２図時間Ｔ３で、ポケット３ａが所定の位置決め位置
ＥＸに接近したところで、エラーレジスタ６へのプリセ
ット値をそれまでの値ＰＡよりも低い所定値ＰＨに変更
し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、第２図
時間Ｔ４で、ポケット１５ａが位置ＥＸに達したところ
で、主制御部２はエラーレジスタ６をリセットし、更に
出力Ｃ８をそれまでの“０”から“１″へ変更して、位
置パルスＰＳのエラーレジスタ６への入力を許容し、そ
れまでの速度フィードバック系８のみによる速度制御か
ら、位置フィードバック系１４を入れた位置決め保持動
作に入る。
なお、上述の実施例は被位置決め部材が工具ドラム１５
の場合について述べたが被位置決め部材は工具ドラム１
５に限らず、ターンテーブル等、回転体であればどのよ
うなものでもよいことは勿論である。
の場合について述べたが被位置決め部材は工具ドラム１
５に限らず、ターンテーブル等、回転体であればどのよ
うなものでもよいことは勿論である。
更に、原点位置を検出し、現在位置カウンタ５をリセッ
トした後の、制御方法としては、上述の場合の外に、位
置フィードバック系１４を直ちに駆動させ、位置フィー
ドバック系１４と速度フィードバック系８の両方による
制御としても良い。
トした後の、制御方法としては、上述の場合の外に、位
置フィードバック系１４を直ちに駆動させ、位置フィー
ドバック系１４と速度フィードバック系８の両方による
制御としても良い。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、位置フィード
バック系１４の、パルスニーダ１３等の位置パルス発生
手段とエラーレジスタ６との間に、エラーレジスタ６へ
の位置パルスＰＳの入力を規制するＡＮＤ回４１６等の
ゲート手段を設け、位置フィードバック系１４をサーボ
系から切り離し自在に設けたので、現在位置カウンタ５
の内容が被位置決め部材の現在位置に対応しなくなった
場合でも位置フィードバック系１４を切り離すことによ
り直ちに速度フィードバック系による復旧動作に入るこ
とが出来、従来のように、オペレータが手動で被位置決
め部材を回転して原点復帰動作を行ない、そこで現在位
置カウンタをリセットし、改めて所定位置までの位置決
めを装置側に指示するといった繁雑でしかも安全上問題
のある作業を行う必要がなくなり、極めて好都合である
。
バック系１４の、パルスニーダ１３等の位置パルス発生
手段とエラーレジスタ６との間に、エラーレジスタ６へ
の位置パルスＰＳの入力を規制するＡＮＤ回４１６等の
ゲート手段を設け、位置フィードバック系１４をサーボ
系から切り離し自在に設けたので、現在位置カウンタ５
の内容が被位置決め部材の現在位置に対応しなくなった
場合でも位置フィードバック系１４を切り離すことによ
り直ちに速度フィードバック系による復旧動作に入るこ
とが出来、従来のように、オペレータが手動で被位置決
め部材を回転して原点復帰動作を行ない、そこで現在位
置カウンタをリセットし、改めて所定位置までの位置決
めを装置側に指示するといった繁雑でしかも安全上問題
のある作業を行う必要がなくなり、極めて好都合である
。
なお、上述の実施例では位置フィードバック系１４の切
り離しを現在位置カウンタ５の復旧時に用いた場合につ
いて説明したが、本発明の要旨は、エラーレジスタ６へ
の位置パルスＰＳの入力を規制するゲート手段を設ける
ことであり、従って、その用途も現在位置カウンタ５の
復旧に限らず、被位置決め部材を手動指令により、被位
置決め部材の現在位置に係りなく速度フィードバック系
８のみにより、一定速度で回転制御して目的位置に位置
決めするような場合等、種々の応用が可能である。
り離しを現在位置カウンタ５の復旧時に用いた場合につ
いて説明したが、本発明の要旨は、エラーレジスタ６へ
の位置パルスＰＳの入力を規制するゲート手段を設ける
ことであり、従って、その用途も現在位置カウンタ５の
復旧に限らず、被位置決め部材を手動指令により、被位
置決め部材の現在位置に係りなく速度フィードバック系
８のみにより、一定速度で回転制御して目的位置に位置
決めするような場合等、種々の応用が可能である。
第１図は本発明をマシニングセンタの工具ドラムの位置
決め装置に適用した場合の一実施例を示すブロック図、
第２図はエラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化
を示す図である。 １・・・・・・位置決め装置・ ６・・・・・エラーレジスタ ８・・・・速度フィードバック系 １１・・・・・・駆動モータ １３・・・・・・位置パルス発生手段（パルスコーダ）
１４・・・・・・位置フィードバック系１５・・・・・
・被位置決め部材（工具ドラム）１６・・・・・・ゲー
ト手段（ＡＮＤ回路）ＰＳ・・・・・・位置パルス 出願人 株式会社 出画鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
決め装置に適用した場合の一実施例を示すブロック図、
第２図はエラーレジスタ内の移動パルス量の時間的変化
を示す図である。 １・・・・・・位置決め装置・ ６・・・・・エラーレジスタ ８・・・・速度フィードバック系 １１・・・・・・駆動モータ １３・・・・・・位置パルス発生手段（パルスコーダ）
１４・・・・・・位置フィードバック系１５・・・・・
・被位置決め部材（工具ドラム）１６・・・・・・ゲー
ト手段（ＡＮＤ回路）ＰＳ・・・・・・位置パルス 出願人 株式会社 出画鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
Claims (1)
- 駆動モータおよび前記駆動モータによって回転駆動され
る被位置決め部材を有し、前記駆動モータに速度フィー
ド／＜ツク系及び位置フィードバック系からなるサーボ
系を接続し、前記位置フィードバック系は駆動モータに
接続された位置パルス発生手段及びエラーレジスタを有
する、位置決め装置において、前記位置１ｆ）レス発生
手段とエラーレジスタとの藺に、エラーレジスタへの位
置パルスの入力を規制するゲート手段を設け、前記位置
フィートノ（ツク系をサーボ系から切り離し自在に設け
て構成した位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947983A JPS6041108A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947983A JPS6041108A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6041108A true JPS6041108A (ja) | 1985-03-04 |
Family
ID=15476046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14947983A Pending JPS6041108A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6041108A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49129278A (ja) * | 1973-04-16 | 1974-12-11 | ||
| JPS5039158A (ja) * | 1973-08-09 | 1975-04-11 | ||
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS6044248A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-09 | Yamazaki Mazak Corp | 回転体の位置決め方法 |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947983A patent/JPS6041108A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49129278A (ja) * | 1973-04-16 | 1974-12-11 | ||
| JPS5039158A (ja) * | 1973-08-09 | 1975-04-11 | ||
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS6044248A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-09 | Yamazaki Mazak Corp | 回転体の位置決め方法 |
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