JPS6041107A - サ−ボ位置決め方法 - Google Patents
サ−ボ位置決め方法Info
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- JPS6041107A JPS6041107A JP14947783A JP14947783A JPS6041107A JP S6041107 A JPS6041107 A JP S6041107A JP 14947783 A JP14947783 A JP 14947783A JP 14947783 A JP14947783 A JP 14947783A JP S6041107 A JPS6041107 A JP S6041107A
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- Japan
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- pulse
- positioning
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- motor
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ｆｌ）０発明の技術分野
本発明は、工作機械、特にマシニンクセンタ等における
工具ドラムやターンテーブルの位置決め用モータの、制
御用として適用するに好適なサーボ位置決め方法に関す
る。
工具ドラムやターンテーブルの位置決め用モータの、制
御用として適用するに好適なサーボ位置決め方法に関す
る。
（ｂ）、技術の背景
通常、この種の工作機械の加工効率を上げるためには、
工具ドラムやターンテーブルの回転速度を早め、工具の
交換時間やワークの加工位置の転換に用する時間を短縮
することがひとつの解決策となる。
工具ドラムやターンテーブルの回転速度を早め、工具の
交換時間やワークの加工位置の転換に用する時間を短縮
することがひとつの解決策となる。
（Ｃ）、従来技術と問題点
従来、工具ドラムやターンテーブルの位置決め（才、サ
ーボ機構等を用いろことなく、単に機械的なリミットス
イッチ等によっていたが、こうした機構では、ドラム等
が低速度で回転しているうちは制御が容易であるが、回
転が高速化すると正確な制御が困難にになる不都合があ
る。
ーボ機構等を用いろことなく、単に機械的なリミットス
イッチ等によっていたが、こうした機構では、ドラム等
が低速度で回転しているうちは制御が容易であるが、回
転が高速化すると正確な制御が困難にになる不都合があ
る。
そこで、こうした位置決めをサーボ化してより高速な回
転を可能ならしめる方法が考えられるが、数値制御化す
ることは、徒にプログラマの負担が増加することになり
、最近の数値制御工作機械の操作の容易化の趨勢に反す
る乙とになる。従って、プログラマの負担を増やすこと
なくサーボ化が可能な簡易位置決め装置の開発が望まれ
ていた。
転を可能ならしめる方法が考えられるが、数値制御化す
ることは、徒にプログラマの負担が増加することになり
、最近の数値制御工作機械の操作の容易化の趨勢に反す
る乙とになる。従って、プログラマの負担を増やすこと
なくサーボ化が可能な簡易位置決め装置の開発が望まれ
ていた。
数値制御化しない場合、サーボ系としては、速度フィー
ドバック系と位置フィードバック系をｍｍすることが多
いが、工作ｔａＩＩＩｔの工具ドラムやターンテーブル
は、−皮屑定位置に位置決めがなされると後はサーボ系
を切断して機械的係合固定手段により固定保持すること
が多い。
ドバック系と位置フィードバック系をｍｍすることが多
いが、工作ｔａＩＩＩｔの工具ドラムやターンテーブル
は、−皮屑定位置に位置決めがなされると後はサーボ系
を切断して機械的係合固定手段により固定保持すること
が多い。
しかし、通常の場合、工具ドラムやターンテーブルを位
置決め駆動する位置決め用モータには、速度フィードバ
ック系を構成するサーボアンプや、Ｄ−Ａコンバータの
オフセット誤差により一定のドリフト電圧が印加され、
工具ドラムはそのドリフト電圧に対応する量だけ本来の
位置決め位置からずれた形で保持される。すると、位置
決めの度にサーボ系が切断される工作機械等においてＺ
よ、ドリフト電圧による位置決め誤差が累積され、正確
な制御が不可能になる不都合がある。
置決め駆動する位置決め用モータには、速度フィードバ
ック系を構成するサーボアンプや、Ｄ−Ａコンバータの
オフセット誤差により一定のドリフト電圧が印加され、
工具ドラムはそのドリフト電圧に対応する量だけ本来の
位置決め位置からずれた形で保持される。すると、位置
決めの度にサーボ系が切断される工作機械等においてＺ
よ、ドリフト電圧による位置決め誤差が累積され、正確
な制御が不可能になる不都合がある。
（ｄｉ 、発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、速度サーボ系やＤ
−Ａコンバータ等のオフセット誤差によるドリフト電圧
による位置決め誤差を考慮した形での位置決め制御が可
能なサーボ位置決め方法を提供することを目的とするも
のである。
−Ａコンバータ等のオフセット誤差によるドリフト電圧
による位置決め誤差を考慮した形での位置決め制御が可
能なサーボ位置決め方法を提供することを目的とするも
のである。
（ｅ）０発明の構成
即ち、本発明は、エラーレジスタ内の溜りパルスの量を
格納しておくエラーレジスタメモリを設け、位置決め用
モータの位置決めに際して、前記エラーレジスタメモリ
内の溜りパルスの量を読みだして、本来エラーレジスタ
に出力すべき移動パルスに対して前記溜りパルスの量を
加減算し、その結果を移動パルスとしてエラーレジスタ
に出力し、前記位置決め用モータをＤ−Ａコンバータ等
のオフセット誤差によるドリフト電圧の影響を考慮しｔ
コ形で駆動制御して構成される。
格納しておくエラーレジスタメモリを設け、位置決め用
モータの位置決めに際して、前記エラーレジスタメモリ
内の溜りパルスの量を読みだして、本来エラーレジスタ
に出力すべき移動パルスに対して前記溜りパルスの量を
加減算し、その結果を移動パルスとしてエラーレジスタ
に出力し、前記位置決め用モータをＤ−Ａコンバータ等
のオフセット誤差によるドリフト電圧の影響を考慮しｔ
コ形で駆動制御して構成される。
（ｆ）０発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体的に説明
する。
する。
第１図は、本発明によるサーボ位置決め方法が適用され
た簡易サーボ位置決め装置の一実施例を示すブロック図
である。
た簡易サーボ位置決め装置の一実施例を示すブロック図
である。
（以下余白）
蛸易サーボ位置決め装置工は、第１図に示すように、主
制御部２を有しており、主制御部２にはバス線３を介し
て、エラーレジスタ５及びエラーレジスタメモリ６が接
続している。エラーレジスタ５には、Ｄ−Ａコンバータ
７が接続しており、Ｄ−Ａコンバータ７にはサーボアン
プ９を介して、工具ドラムやターンテーブルの位置決め
駆動用の、位置決め用モータであるモータ１ｏが接続し
ている。モータ１０には、モータ１ｏの回転速度に応じ
た出力電圧ｖ■を発生し、速度フィードバック糸上３を
構成するタコジェネレータ１１が接続しており、タコジ
ェネレータ１１はサーボアンプ９に接続している。更に
、モータ１０には、モータ１０の一定回転角度毎に所定
の位置パルスＰｓを発生し、位置フィードバック系１５
を構成するパルスコーダ１２が接続しており、パルスコ
ーダ１２はエラーレジスタ５に接続している。
制御部２を有しており、主制御部２にはバス線３を介し
て、エラーレジスタ５及びエラーレジスタメモリ６が接
続している。エラーレジスタ５には、Ｄ−Ａコンバータ
７が接続しており、Ｄ−Ａコンバータ７にはサーボアン
プ９を介して、工具ドラムやターンテーブルの位置決め
駆動用の、位置決め用モータであるモータ１ｏが接続し
ている。モータ１０には、モータ１ｏの回転速度に応じ
た出力電圧ｖ■を発生し、速度フィードバック糸上３を
構成するタコジェネレータ１１が接続しており、タコジ
ェネレータ１１はサーボアンプ９に接続している。更に
、モータ１０には、モータ１０の一定回転角度毎に所定
の位置パルスＰｓを発生し、位置フィードバック系１５
を構成するパルスコーダ１２が接続しており、パルスコ
ーダ１２はエラーレジスタ５に接続している。
簡易サーボ位置決め装置１は、以上のような構成を有す
るので、簡易サーボ位置決め装置１を用いて工具ドラム
やターンテーブルの位置決めを行う場合には、主制御部
２は、ロックピン等の工具ドラムやターンテーブルの係
合固定手段を図示しない制御系を用いて外し、簡易サー
ボ位置決め装置１による工具ドラム等の位置決めが可能
な状態にして、速度フィードバック系１３及び位置フィ
ードバック系１５を駆動する。つぎに、主制御部２は、
位置決めするのに必要なモータｌＯの回転角度量を演算
し、当該演算された角度量に対応した量の移動パルスＤ
Ｐをエラーレジスタ５に出力する。エラーレジスタ５は
出力された移動パルスＤＰとパルスコーダ１２から出力
された位置パルスＰＳの差に相当する、移動指令ＶＤＰ
をデジタル量としてＤ−Ａコンバータ７に出力し、Ｄ
−Ａコンバータ７は、入力された移動指令ＶＤＰに対応
したアナログ出力ＡＶをサーボアンプ９に出力する。ア
ナログ出力ＡＶは、サーボアンプ９により電圧ＳＶに増
幅され、モータ１０に印加される。モータ１０は、電圧
ＳＶによって回転を開始するが、モータ１０が回転する
と、タコジェネレータ１１も同期的に回転を開始し、タ
コジェネレータ１１は、モータ１０の回転速度に対応し
た出力電圧ｖ■をサーボアンプ９に出力する。サーボア
ンプ９はアナログ出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モ
ータ１０がアナログ出力ＡＶに対応した速度で回転する
ように、電圧Ｓｖを制郵する。これによりモータ１０は
、アナログ出力ＡＶに対応した回転速度に保持される。
るので、簡易サーボ位置決め装置１を用いて工具ドラム
やターンテーブルの位置決めを行う場合には、主制御部
２は、ロックピン等の工具ドラムやターンテーブルの係
合固定手段を図示しない制御系を用いて外し、簡易サー
ボ位置決め装置１による工具ドラム等の位置決めが可能
な状態にして、速度フィードバック系１３及び位置フィ
ードバック系１５を駆動する。つぎに、主制御部２は、
位置決めするのに必要なモータｌＯの回転角度量を演算
し、当該演算された角度量に対応した量の移動パルスＤ
Ｐをエラーレジスタ５に出力する。エラーレジスタ５は
出力された移動パルスＤＰとパルスコーダ１２から出力
された位置パルスＰＳの差に相当する、移動指令ＶＤＰ
をデジタル量としてＤ−Ａコンバータ７に出力し、Ｄ
−Ａコンバータ７は、入力された移動指令ＶＤＰに対応
したアナログ出力ＡＶをサーボアンプ９に出力する。ア
ナログ出力ＡＶは、サーボアンプ９により電圧ＳＶに増
幅され、モータ１０に印加される。モータ１０は、電圧
ＳＶによって回転を開始するが、モータ１０が回転する
と、タコジェネレータ１１も同期的に回転を開始し、タ
コジェネレータ１１は、モータ１０の回転速度に対応し
た出力電圧ｖ■をサーボアンプ９に出力する。サーボア
ンプ９はアナログ出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モ
ータ１０がアナログ出力ＡＶに対応した速度で回転する
ように、電圧Ｓｖを制郵する。これによりモータ１０は
、アナログ出力ＡＶに対応した回転速度に保持される。
一方、モータ１０が回転すると、パルスコーダ１２も同
期的に回転し、モータ１０の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ５へ出力し、エラーレジスタ５
は出力された位置パルスＰＳにより、エラーレジスタ５
中に格納されている移動パルスＤＰを位置パルスＰＳに
相当する分だけ減算し、当該減算された位置パルスＰＳ
に対応した移動指令ＶＤＰをＤ−Ａコンバータ７へ出力
する。これにより、モータ１０が回転し目的の位置決め
位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ５内の移動パル
スＤＰの量はＯに近ずいてゆき、エラーレジスタ５から
Ｄ−Ａコンバータ７に出力される移動指令ＶＤＰも徐々
に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバータ７、サーボア
ンプ９を介してモータｌＯに印加される電圧ｓ■も少な
くなり、モータ１０は徐々に減速され、所定の位置決め
位置で移動指令ＶＤＰが０となり、モータ１ｏは停止す
る。
期的に回転し、モータ１０の一定回転角度毎に位置パル
スＰＳをエラーレジスタ５へ出力し、エラーレジスタ５
は出力された位置パルスＰＳにより、エラーレジスタ５
中に格納されている移動パルスＤＰを位置パルスＰＳに
相当する分だけ減算し、当該減算された位置パルスＰＳ
に対応した移動指令ＶＤＰをＤ−Ａコンバータ７へ出力
する。これにより、モータ１０が回転し目的の位置決め
位置が近ずくにつれて、エラーレジスタ５内の移動パル
スＤＰの量はＯに近ずいてゆき、エラーレジスタ５から
Ｄ−Ａコンバータ７に出力される移動指令ＶＤＰも徐々
に少なくなり、従って、Ｄ−Ａコンバータ７、サーボア
ンプ９を介してモータｌＯに印加される電圧ｓ■も少な
くなり、モータ１０は徐々に減速され、所定の位置決め
位置で移動指令ＶＤＰが０となり、モータ１ｏは停止す
る。
本来、移動指令ＶＤＰが０となると、アナログ出力ＡＶ
も０となり、当然、サーボアンプ９の電圧Ｓｖも０とな
ってモータ１ｏは所定の位置決め位置で保持されること
になるが、実際には、Ｄ−Ａコンバータ７やサーボアン
プ９のオフセット誤差によるドリフト電圧ＤＶの影響で
、モータ１０ば、所定の位置決め位置よりχパルス分だ
けずれた形で保持される。モータ１ｏがＸパルスずれる
と、当然、パルスコーダ１２を介して位置パルスＰＳが
Ｘパルス、エラーレジスタ５へ出方サレ、エラーレジス
タ５ばＸパルス分モータ１ｏを逆転させる移動指令ＶＤ
Ｐを出すが、移動指令ＶＤＰによってサーボアンプ９か
ら出力される電圧ｓｖは、５Ｖ−−ＤＶとなり、ドリフ
ト電圧ＤＶを打ち消すだけで、モータ１ｏは回転せず、
モータ１０はＸパルスずれた形のまま安定的に保持され
、エラーレジスタ５中にもＸパル１分の位Ｍ ｚｆルス
ＰＳが溜りパルスＳＰとして残る。
も０となり、当然、サーボアンプ９の電圧Ｓｖも０とな
ってモータ１ｏは所定の位置決め位置で保持されること
になるが、実際には、Ｄ−Ａコンバータ７やサーボアン
プ９のオフセット誤差によるドリフト電圧ＤＶの影響で
、モータ１０ば、所定の位置決め位置よりχパルス分だ
けずれた形で保持される。モータ１ｏがＸパルスずれる
と、当然、パルスコーダ１２を介して位置パルスＰＳが
Ｘパルス、エラーレジスタ５へ出方サレ、エラーレジス
タ５ばＸパルス分モータ１ｏを逆転させる移動指令ＶＤ
Ｐを出すが、移動指令ＶＤＰによってサーボアンプ９か
ら出力される電圧ｓｖは、５Ｖ−−ＤＶとなり、ドリフ
ト電圧ＤＶを打ち消すだけで、モータ１ｏは回転せず、
モータ１０はＸパルスずれた形のまま安定的に保持され
、エラーレジスタ５中にもＸパル１分の位Ｍ ｚｆルス
ＰＳが溜りパルスＳＰとして残る。
主制御部２は、モータｌＯが本来の位置決め位置よりＸ
パル１分だけずれて安定したところで、エラーレジスタ
５に蓄積されている溜りパルスＳＰの量をサンプリング
し、その値をエラーレジスタメモリ６に格納する。
パル１分だけずれて安定したところで、エラーレジスタ
５に蓄積されている溜りパルスＳＰの量をサンプリング
し、その値をエラーレジスタメモリ６に格納する。
次に、主制御部２がモータ１ｏを駆動して、工具ドラム
又はテーブルを新たな位置に位置決めする際には、主制
御部２は、位置決めするのに必要なモータ１０の回転角
度量を演算し、当該演算された角度量に対応した量の移
動パルスＤＰを演算する時点で、エラーレジスタメモリ
６中に格納された溜りパルスＳＰの量を読みだし、演算
された移動パルスＤＰから溜りパルスＳＰに相当するパ
ルス量を加算又は減算し、修正後のパルス量を移動パル
スＤＰとしてエラーレジスタ５に出力する。
又はテーブルを新たな位置に位置決めする際には、主制
御部２は、位置決めするのに必要なモータ１０の回転角
度量を演算し、当該演算された角度量に対応した量の移
動パルスＤＰを演算する時点で、エラーレジスタメモリ
６中に格納された溜りパルスＳＰの量を読みだし、演算
された移動パルスＤＰから溜りパルスＳＰに相当するパ
ルス量を加算又は減算し、修正後のパルス量を移動パル
スＤＰとしてエラーレジスタ５に出力する。
すると、今度の位置決めでは、溜りパルスＳＰに相当す
るパルス量が加算又は減算された移動パルスＤＰに対応
する移動指令ＶＤＰが０になるまでモータ１０は回転し
、モータ１０は本来の位置決め位置よりＸパルス分の溜
りパルスＳＰに相当する距離だけずれて停止しようとす
る。しかし、モータ１０は前述のドリフト電圧ＤＶによ
り、エラーレジスタ５中に位置パルスＰＳがＸパルス分
蓄積されるまで更に回転を続け、結局、本来の位置決め
位置にモータ１０が達したところで停止保持される。
るパルス量が加算又は減算された移動パルスＤＰに対応
する移動指令ＶＤＰが０になるまでモータ１０は回転し
、モータ１０は本来の位置決め位置よりＸパルス分の溜
りパルスＳＰに相当する距離だけずれて停止しようとす
る。しかし、モータ１０は前述のドリフト電圧ＤＶによ
り、エラーレジスタ５中に位置パルスＰＳがＸパルス分
蓄積されるまで更に回転を続け、結局、本来の位置決め
位置にモータ１０が達したところで停止保持される。
なを、前述のエラーレジスタ５からの溜りパルスＳＰの
サンプリングは、工作機械の電源投入時に速度フィード
バック１３系及び位置フィードバック系１５を駆動させ
て行えばドリフト電圧ＤＶを考慮した正確な位置決めを
当初から行うことができる。また、ドリフト電圧ＤＶは
、サーボアンプ９の発熱、周囲温度により変化するので
、一定時間毎にサンプリングして、エラーレジスタメモ
リ６の内容を最新の溜りパルスＳＰの量に更新しておく
乙とが望ましい。
サンプリングは、工作機械の電源投入時に速度フィード
バック１３系及び位置フィードバック系１５を駆動させ
て行えばドリフト電圧ＤＶを考慮した正確な位置決めを
当初から行うことができる。また、ドリフト電圧ＤＶは
、サーボアンプ９の発熱、周囲温度により変化するので
、一定時間毎にサンプリングして、エラーレジスタメモ
リ６の内容を最新の溜りパルスＳＰの量に更新しておく
乙とが望ましい。
以上、説明したように、本発明によれば、エラーレジス
タ５内の溜りパルスＳＰの量を格納しておくエラーレジ
スタメモリ６を設け、工作機械の工具ドラムやターンテ
ーブルの位置決めに際して、前記エラーレジスタメモリ
６内の溜りパルスＳＰの量を読みだして、本来エラーレ
ジスタ５に出力すべき移動パルスＤＰの量に対して加減
算し、その結果を移動パルスＤＰとしてエラーレジスタ
５に出力し、工具ドラムやターンテーブルを駆動するモ
ータ１０等の位置決め用モータを、サーボアンプ９やＤ
−Ａコンバータ等のオツフセット誤差によるドリフト電
圧ＤＶの影響を考慮した形で駆動制御するようにしたの
で、位置決め用モータをドリフト電圧ＤＶに係りなく常
に正確な位置に位置決めすることが可能となる。また、
位置決めの度にづ一ボ系が切断されろ工作機械等のモー
タにおいては、ドリフト電圧ＤＶによる位置決め誤差が
累積されることがなく、常に正確な制陣が可能になる。
タ５内の溜りパルスＳＰの量を格納しておくエラーレジ
スタメモリ６を設け、工作機械の工具ドラムやターンテ
ーブルの位置決めに際して、前記エラーレジスタメモリ
６内の溜りパルスＳＰの量を読みだして、本来エラーレ
ジスタ５に出力すべき移動パルスＤＰの量に対して加減
算し、その結果を移動パルスＤＰとしてエラーレジスタ
５に出力し、工具ドラムやターンテーブルを駆動するモ
ータ１０等の位置決め用モータを、サーボアンプ９やＤ
−Ａコンバータ等のオツフセット誤差によるドリフト電
圧ＤＶの影響を考慮した形で駆動制御するようにしたの
で、位置決め用モータをドリフト電圧ＤＶに係りなく常
に正確な位置に位置決めすることが可能となる。また、
位置決めの度にづ一ボ系が切断されろ工作機械等のモー
タにおいては、ドリフト電圧ＤＶによる位置決め誤差が
累積されることがなく、常に正確な制陣が可能になる。
第１図は、本発明によるサーボ位置決め方法が適用され
ｔコ簡易サーボ位置決め装置の一実施例を示すブロック
図である。 １ ・ 位置決め装置 ５−・・・エラーレジスタ ６・ ・エラーレジスタメモリ ７ ・・・・Ｄ−Ａコンバータ １０・・・・・位置決め用モータ（モータ）１３・・・
速度フィードバック系 １５・・・・・・位置フィードバック系ＤＶ ・・ドリ
フト電圧 ＤＰ ・・移動パルス ｐｓ・・・−位置パルス ｓｐ 溜りパルス ＶＤＰ・・・・移動指令 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
ｔコ簡易サーボ位置決め装置の一実施例を示すブロック
図である。 １ ・ 位置決め装置 ５−・・・エラーレジスタ ６・ ・エラーレジスタメモリ ７ ・・・・Ｄ−Ａコンバータ １０・・・・・位置決め用モータ（モータ）１３・・・
速度フィードバック系 １５・・・・・・位置フィードバック系ＤＶ ・・ドリ
フト電圧 ＤＰ ・・移動パルス ｐｓ・・・−位置パルス ｓｐ 溜りパルス ＶＤＰ・・・・移動指令 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
Claims (1)
- 位置フィードバック系を形成するエラーレジスタに出力
された移動パルスと、位置決め用モータの回転に同期し
て発生する位置パルスの差に相当する移動指令なり−Ａ
コンバークに出力し、ｎ記Ｄ−Ａコンバータからのアナ
ログ出力によって速度フィードバック系を介して駆動さ
れる位置決め用モータを有し、かつ位置決めの度に前記
サーボ系が切断される位置決め装置において、エラーレ
ジスタ内の溜りパルスの量を格納しておくエラーレジス
タメモリを設け、前記位置決め用モータの位置決めに際
して、前記エラーレジスタメモリ内の溜りパルスの量を
読みだして、本来エラーレジスタに出力すべき移動パル
スに対して前記溜りパルスの量を加減算し、その結果を
移動パルスとしてエラーレジスタに出力し、前記位置決
め用モータを前記Ｄ−Ａコンバータ等のオツフセット誤
差によるドリフト電圧の影響を考慮した形で駆動制御し
て構成したサーボ位置決め方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947783A JPS6041107A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947783A JPS6041107A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6041107A true JPS6041107A (ja) | 1985-03-04 |
Family
ID=15476001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14947783A Pending JPS6041107A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | サ−ボ位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6041107A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61220327A (ja) * | 1985-03-26 | 1986-09-30 | Hitachi Ltd | 縮小投影露光装置 |
| JPS6224942A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め装置 |
| JPH01222844A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-09-06 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御工作機械における位置決め誤差補正装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564805A (en) * | 1979-06-25 | 1981-01-19 | Nippon Reliance Kk | Numeric control servo unit |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947783A patent/JPS6041107A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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