JPS6044248A - 回転体の位置決め方法 - Google Patents
回転体の位置決め方法Info
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- JPS6044248A JPS6044248A JP14947883A JP14947883A JPS6044248A JP S6044248 A JPS6044248 A JP S6044248A JP 14947883 A JP14947883 A JP 14947883A JP 14947883 A JP14947883 A JP 14947883A JP S6044248 A JPS6044248 A JP S6044248A
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- JP
- Japan
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- positioning
- pulse
- origin
- current position
- counter
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(at 、発明の技術分野
本発明は、工作Jffl tlffの工具ドラムやター
゛ンテブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出ずろことのできる回転体;こおける、位
置決め方法に関する。
゛ンテブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出ずろことのできる回転体;こおける、位
置決め方法に関する。
(b)、技術の背景
通常、工作機械、特にマシニングセンタ等におけろ1貝
ドラムやテーブル等の位置決めを→ノーボ機構を用いて
おこなおうとずろと、1共ドラムやテーブル等の被位置
決め部材を駆動ずろ駆動モータの回転量をパルスコーダ
等の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パル
ス発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウン
タな用いて積算カウントすることにより駆動モーフの基
準位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め
部材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算され
た回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量を
モータの回転角度量として演算し、当該演算された回転
角度量だけモータを回転駆動させることによりお乙なっ
ている。
ドラムやテーブル等の位置決めを→ノーボ機構を用いて
おこなおうとずろと、1共ドラムやテーブル等の被位置
決め部材を駆動ずろ駆動モータの回転量をパルスコーダ
等の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パル
ス発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウン
タな用いて積算カウントすることにより駆動モーフの基
準位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め
部材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算され
た回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量を
モータの回転角度量として演算し、当該演算された回転
角度量だけモータを回転駆動させることによりお乙なっ
ている。
即ち、こうした位置決め制御を行う限り、被位置決め部
材の現在位置の検出は不可欠となる。
材の現在位置の検出は不可欠となる。
従って、停電事故や何らかの原因で被位置決め部材の現
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
FC+ 、従来技術と問題点
従来、乙うした場合には、オペレータが手動で被位置決
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位v1
(原点)を所定の位置決め位置に回転させる原点IM、
帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし
、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示してい
た。しかし、こうしt二方法では、オペレータが被位置
決め部材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点
復帰に時間がかかるばかりか、安全上極めて問題力くあ
った 。
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位v1
(原点)を所定の位置決め位置に回転させる原点IM、
帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし
、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示してい
た。しかし、こうしt二方法では、オペレータが被位置
決め部材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点
復帰に時間がかかるばかりか、安全上極めて問題力くあ
った 。
(d)0発明の目的
本発明は、前述の欠点をM消すべく、現在位置カウンタ
の内容が被位置決め部材の現在(イ1首と対応しなくな
った場合でも、直ちに原点サーブ−及びそれに続く通常
の位置決め動作を連続的力)つ自動的に行う乙とが可能
であり、従って、オペレータが手動で被位置決め部材を
回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置(原点)を
所定の位置決め位置に回転させる原点復帰動作を行なう
a・要σ)無い、回転体の位置決め方法を提供すること
Ie日的とするものである。
の内容が被位置決め部材の現在(イ1首と対応しなくな
った場合でも、直ちに原点サーブ−及びそれに続く通常
の位置決め動作を連続的力)つ自動的に行う乙とが可能
であり、従って、オペレータが手動で被位置決め部材を
回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置(原点)を
所定の位置決め位置に回転させる原点復帰動作を行なう
a・要σ)無い、回転体の位置決め方法を提供すること
Ie日的とするものである。
(0)0発明の構成
即ち、本発明は、現在位置カウンタの内容力す被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合に、まず、エ
ラーレジスタ内に所定量の移1117<ルスなプリセッ
トして、被4i1 置決め部ゼな当該被位置決めml材
上の原点を検出するまで強制的に一方面に回転させ、原
点が検出されたところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
される。
め部材の現在位置と対応しなくなった場合に、まず、エ
ラーレジスタ内に所定量の移1117<ルスなプリセッ
トして、被4i1 置決め部ゼな当該被位置決めml材
上の原点を検出するまで強制的に一方面に回転させ、原
点が検出されたところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
される。
(f)、発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体的に説明
する。
する。
第1図は本発明による回転体の位置決め方法が適用され
に1マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第2図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。
に1マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第2図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。
(以下余白)
マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置1は、第
1図に示すように、主制御部2を有しており、主制御部
2には、現在位置カウンタ5、後述のパルスローダ13
等と共に位置フィードバック系14を構成するエラーレ
ジスタ6及び原点の検出手段である原点センサ7が接続
している。
1図に示すように、主制御部2を有しており、主制御部
2には、現在位置カウンタ5、後述のパルスローダ13
等と共に位置フィードバック系14を構成するエラーレ
ジスタ6及び原点の検出手段である原点センサ7が接続
している。
エラーレジスタ6にはD−Aコンバーク9が接続してお
り、D−Aコンバータ9には 後述のタコジェネレータ
12と共に速度フィードバンク系8を構成ずろサーボア
ンプ】0を介して、駆動モータ11が接続している。駆
動モータ11には、タコジェネレータ12及びパルスコ
ーダ13が接続しておりタコジェネレータJ2はサーボ
アンプ10に、パルスコーダ13はAND回11816
を介してエラーレジスタ6及び、現在位置カウンタ5に
接続している。
り、D−Aコンバータ9には 後述のタコジェネレータ
12と共に速度フィードバンク系8を構成ずろサーボア
ンプ】0を介して、駆動モータ11が接続している。駆
動モータ11には、タコジェネレータ12及びパルスコ
ーダ13が接続しておりタコジェネレータJ2はサーボ
アンプ10に、パルスコーダ13はAND回11816
を介してエラーレジスタ6及び、現在位置カウンタ5に
接続している。
また、駆動モータ11には、被位置決め部材である円板
状の工具ドラム15が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム15の外周部には複数のボケッl−15aが
、図示しない工具を該ボケノド15aに着脱自在なる形
に形成されている。
状の工具ドラム15が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム15の外周部には複数のボケッl−15aが
、図示しない工具を該ボケノド15aに着脱自在なる形
に形成されている。
工具ドラム15の外周部の原点位置には、原点位置を表
示する原点マーク15bが、工具ドラム15が回転する
ことにより原点センサ7とSt 向し得るように貼着さ
れている。
示する原点マーク15bが、工具ドラム15が回転する
ことにより原点センサ7とSt 向し得るように貼着さ
れている。
位置決め装置1は、以上のような構成を有するので、主
制御部2が工具ドラム15を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスDPをエラーレジスタ6へ出力する
。エラーレジスタ6は出力されtコ移動パルスDPとパ
ルスコーダ13から出力された位置パルスPSの差に相
当する、移動指令VDPをデジタル量としてD−Aコン
バータ9に出力し、D−Aコンバータ9は、入力された
移動指令VDPに対応したアナログ出力A Vをす・−
ボアンプ10に出力する。アナログ出力AVは、サー・
ボアンプ10により電圧Svに増幅され、モータ11に
印加される。モータ11は、電圧SVによって回転を開
始するが、モータ11が回転すると、タコジェネレータ
12も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ12は
、モータ11の回転速度に対応した出力電圧vvをサー
ボアンプJOに出力する。サーボアンプ10はアナログ
出力AVと出力電圧v■を比較し、モータ11がアナロ
グ出力AVに対応した速度で回転するように、電圧Sv
を制御する。これによりモータ11は、7 tログ出力
AVに対応した回転速度に保持される。
制御部2が工具ドラム15を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスDPをエラーレジスタ6へ出力する
。エラーレジスタ6は出力されtコ移動パルスDPとパ
ルスコーダ13から出力された位置パルスPSの差に相
当する、移動指令VDPをデジタル量としてD−Aコン
バータ9に出力し、D−Aコンバータ9は、入力された
移動指令VDPに対応したアナログ出力A Vをす・−
ボアンプ10に出力する。アナログ出力AVは、サー・
ボアンプ10により電圧Svに増幅され、モータ11に
印加される。モータ11は、電圧SVによって回転を開
始するが、モータ11が回転すると、タコジェネレータ
12も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ12は
、モータ11の回転速度に対応した出力電圧vvをサー
ボアンプJOに出力する。サーボアンプ10はアナログ
出力AVと出力電圧v■を比較し、モータ11がアナロ
グ出力AVに対応した速度で回転するように、電圧Sv
を制御する。これによりモータ11は、7 tログ出力
AVに対応した回転速度に保持される。
一方、モータ1]が回転すると、パルスコーダ13も同
期的に回転し、モータ11の一定回転f’1 度毎に位
置パルスPSをエラーレジスタ6へ出力しくこの際、主
制御llllX2からの出力CSは1″となっており、
AND回路16はパルスPSに対して開放されており、
パルスPSはエラーレジスタ6内に直ちに人力されろ。
期的に回転し、モータ11の一定回転f’1 度毎に位
置パルスPSをエラーレジスタ6へ出力しくこの際、主
制御llllX2からの出力CSは1″となっており、
AND回路16はパルスPSに対して開放されており、
パルスPSはエラーレジスタ6内に直ちに人力されろ。
)、エラーレD 7.り6は入力されtこ位置パルスP
Sにより、エラーレジスタ6中に格納されている移動パ
ルスDPを位置パルスl) Sに相当する分だけ減算し
、当該減算された位置パルスPSに対応した移動指令V
DPを1) −Aコンバータ9へ出力する。これにより
、モータ11が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつ
れて、エラーレジスタ6内の移動パルスDPの量はOに
近ずいてゆき、エラーレジスタ6からD−Aコンバーク
9に出力される移動指令VDP4 徐Itに少なくなり
、従って、D−Aコンバータ9、サーボアンプ10を介
してモータ11に印加されろ電圧Svも少なくなり、モ
ータ11は徐々に減速され、所定の位置決め位置て移動
指令VDPが0となり、モータ11は停止する。
Sにより、エラーレジスタ6中に格納されている移動パ
ルスDPを位置パルスl) Sに相当する分だけ減算し
、当該減算された位置パルスPSに対応した移動指令V
DPを1) −Aコンバータ9へ出力する。これにより
、モータ11が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつ
れて、エラーレジスタ6内の移動パルスDPの量はOに
近ずいてゆき、エラーレジスタ6からD−Aコンバーク
9に出力される移動指令VDP4 徐Itに少なくなり
、従って、D−Aコンバータ9、サーボアンプ10を介
してモータ11に印加されろ電圧Svも少なくなり、モ
ータ11は徐々に減速され、所定の位置決め位置て移動
指令VDPが0となり、モータ11は停止する。
一方、パルスコーダ]3からの位置パルスPSは、現在
位置カウンタ5にも出力されており、現在位置カウンタ
5は位置パルスPSをカウントして、現在工具ドラム]
5のどの位置が位置決め位置EXにきているかを表示す
る。即ち、主制御部2は現在位置カウンタ5のパルスP
Sの積算値’I’ Aを適宜読み出す乙とにより現在の
工具ドラム位置及び目的のポケν+−15aを位置決め
位置しXに位置決めするのに必要な移動量、従って、移
動パルスDPの旦を知ることができる。しかし、この現
在位置カウンタ5の自答は工具ドラム15の原点を基準
に積算されているので、停電その他何らかの原因でパル
スコーダ13からの位置パルスPSの積算動作が中断す
ると、現在位置カウンタ5の内容は、工具ドラム15の
現在位置と対応しなくなり、目的のポケット15aを位
置決め位置EXに位置決めするのに必要な移動量、従っ
て、移動パルスDPO量を演算することが出来なくなる
。
位置カウンタ5にも出力されており、現在位置カウンタ
5は位置パルスPSをカウントして、現在工具ドラム]
5のどの位置が位置決め位置EXにきているかを表示す
る。即ち、主制御部2は現在位置カウンタ5のパルスP
Sの積算値’I’ Aを適宜読み出す乙とにより現在の
工具ドラム位置及び目的のポケν+−15aを位置決め
位置しXに位置決めするのに必要な移動量、従って、移
動パルスDPの旦を知ることができる。しかし、この現
在位置カウンタ5の自答は工具ドラム15の原点を基準
に積算されているので、停電その他何らかの原因でパル
スコーダ13からの位置パルスPSの積算動作が中断す
ると、現在位置カウンタ5の内容は、工具ドラム15の
現在位置と対応しなくなり、目的のポケット15aを位
置決め位置EXに位置決めするのに必要な移動量、従っ
て、移動パルスDPO量を演算することが出来なくなる
。
現在位置カウンタ5の内容が工具ドラム15の現在位置
に対応しないものと(又はその可能性があると)判断さ
iまた場合には、第2図におけろ時間T Iで、主制御
部2は直ちに原点4ノ−チ動作に入り、工具ドラム15
の現在位置に係りなく、ニジ−1/ジスタロの移動パル
スDPの量を、第2図に示すように、強制的に比較的高
めの所定値PAにプリセットすると共に、ANDゲート
16への出力C8を1”′から” o ”へ変更して位
置フィードバック系14を切断し、パルスコーダ]3か
らの位置パルスPSがエラーレジスタ6へ入力されない
ようにする。
に対応しないものと(又はその可能性があると)判断さ
iまた場合には、第2図におけろ時間T Iで、主制御
部2は直ちに原点4ノ−チ動作に入り、工具ドラム15
の現在位置に係りなく、ニジ−1/ジスタロの移動パル
スDPの量を、第2図に示すように、強制的に比較的高
めの所定値PAにプリセットすると共に、ANDゲート
16への出力C8を1”′から” o ”へ変更して位
置フィードバック系14を切断し、パルスコーダ]3か
らの位置パルスPSがエラーレジスタ6へ入力されない
ようにする。
(以下余白)
位置パルスPSがエラーレジスタ6へ入力されないので
、速度フィードバック系8のみが駆動されることになり
、モータ11は一定の比較的速い速度で一方向に回転を
開始する。工具ドラム15が回転するうちに、第2図に
おける時間T2で工具ドラム15上の原点マーク15b
が原点センサ7と対向し、原点センサ7が原点マーク1
5b1従って、工具ドラム15の原点を検出する。する
と、検出信号S1が主制御部2へ出力され、主制御部2
は、それを受けて現在位置カーウンタ5の内容をリセッ
トし、現在位置カウンタ5に原点位置からの位置パルス
PSのカウント4を指令する。現在位置カウンタ51よ
これによりパルスPsをカウントするが、現在位nカウ
ンタ5の内容は、工具ドラム15の現在位置に正確に対
応したものとなる。
、速度フィードバック系8のみが駆動されることになり
、モータ11は一定の比較的速い速度で一方向に回転を
開始する。工具ドラム15が回転するうちに、第2図に
おける時間T2で工具ドラム15上の原点マーク15b
が原点センサ7と対向し、原点センサ7が原点マーク1
5b1従って、工具ドラム15の原点を検出する。する
と、検出信号S1が主制御部2へ出力され、主制御部2
は、それを受けて現在位置カーウンタ5の内容をリセッ
トし、現在位置カウンタ5に原点位置からの位置パルス
PSのカウント4を指令する。現在位置カウンタ51よ
これによりパルスPsをカウントするが、現在位nカウ
ンタ5の内容は、工具ドラム15の現在位置に正確に対
応したものとなる。
主制御部2は、現在位置カウンタ5を信号S1によりリ
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ5の積算
値TAを読み出し、工具ドラム15の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット15aへの位置決め動作に入り、
第2図時間T3て、ポケット3aが所定の位置決め位1
fiEXに接近したところで、エラーレジスタ6へのプ
リセット値を、それまでの値PAよりも低い所定値PB
に変更し、モータ15の回転速度を低下させる。次に、
第2図時間T4で、ポケット15aが位置EXに達した
ところで、主制御部2はエラーレジスタ6をリセットし
、更に出力C8をそれまでの0°”カラ゛″1′′′へ
変更して、位置パルスPSのエラーレジスタ6への入力
を許容し、それまでの速度フィードバック系8のみによ
る速度制御から、位置フィードバック系14を入れた位
置決め保持動作に入る。
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ5の積算
値TAを読み出し、工具ドラム15の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット15aへの位置決め動作に入り、
第2図時間T3て、ポケット3aが所定の位置決め位1
fiEXに接近したところで、エラーレジスタ6へのプ
リセット値を、それまでの値PAよりも低い所定値PB
に変更し、モータ15の回転速度を低下させる。次に、
第2図時間T4で、ポケット15aが位置EXに達した
ところで、主制御部2はエラーレジスタ6をリセットし
、更に出力C8をそれまでの0°”カラ゛″1′′′へ
変更して、位置パルスPSのエラーレジスタ6への入力
を許容し、それまでの速度フィードバック系8のみによ
る速度制御から、位置フィードバック系14を入れた位
置決め保持動作に入る。
なお、上述の実施例は被位置決め部材が工具ドラム15
の場合について述べたが被位F/決め部材は工具ドラム
15に限らず、ターンテーブル等一方向に回転させるこ
とにより原点を必ず検出することのできる回転体であれ
ばどのようなものでもよいことは勿論である。
の場合について述べたが被位F/決め部材は工具ドラム
15に限らず、ターンテーブル等一方向に回転させるこ
とにより原点を必ず検出することのできる回転体であれ
ばどのようなものでもよいことは勿論である。
更に、原点位置を検出し、現在位置カウンタ5をリセッ
トした後の、制御方法としてlよ、上述の場合の外に、
位置フィー ドパツク系14を直ちに駆動させ、位置フ
ィードバック系14と速度フィードバック系8の両方に
よる制御としても良い。
トした後の、制御方法としてlよ、上述の場合の外に、
位置フィー ドパツク系14を直ちに駆動させ、位置フ
ィードバック系14と速度フィードバック系8の両方に
よる制御としても良い。
(以下余白)
(g)0発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、少なくとも現
在位置カウンタ5の内容が被位置決め部材である工具ド
ラム15等の現在位置と対応しなくなった場合には、ま
ず、エラーレジスタ6内に所定量の移動パルスDPをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまで強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されたところで、現在位置カウンタ5の内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該位置決め部材の位置決め動作に入るようにしたので、
停電事故や何らかの原因で現在位置カウンタ5の内容が
被位置決め部材の現在位置と対応しなくなった場合でも
、直らに原点1ノーヂ及びそれに続く通常の位置決め動
作を連続的かつ自動的に行う乙とが可能となり、従来の
ように、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して
原点復帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセ
ットし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示
するといった繁雑でしかも安全上問題のある作業を行う
必要がなくなり、極めて好都合である。
在位置カウンタ5の内容が被位置決め部材である工具ド
ラム15等の現在位置と対応しなくなった場合には、ま
ず、エラーレジスタ6内に所定量の移動パルスDPをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまで強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されたところで、現在位置カウンタ5の内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該位置決め部材の位置決め動作に入るようにしたので、
停電事故や何らかの原因で現在位置カウンタ5の内容が
被位置決め部材の現在位置と対応しなくなった場合でも
、直らに原点1ノーヂ及びそれに続く通常の位置決め動
作を連続的かつ自動的に行う乙とが可能となり、従来の
ように、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して
原点復帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセ
ットし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示
するといった繁雑でしかも安全上問題のある作業を行う
必要がなくなり、極めて好都合である。
また、本発明による位置決め方法は、必ずしも現在位置
カウンタ5の内容と被位置決め部材の位置が対応しなく
なった場合にのみ行う必要はなく、マシニングセンタ等
の起動時等に、適宜行って、カウンタ5の内容を常に正
確ならしめるようにしておくようにしてもよい乙とは勿
論である。
カウンタ5の内容と被位置決め部材の位置が対応しなく
なった場合にのみ行う必要はなく、マシニングセンタ等
の起動時等に、適宜行って、カウンタ5の内容を常に正
確ならしめるようにしておくようにしてもよい乙とは勿
論である。
第1図は本発明による回転体の位置決め方法が適用され
た、マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第2図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。 1 ・位置決め装置 5 ・・・・現在位置カウンタ 11 駆動モータ 13 ・・位置ハルス発生手段(パルスコーダ)15
・・被位置決め部材(工具ドラム)15I)・ ・原点
マーク DP ・・・・移動パルス ps・・・・位置パルス 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相1)伸二 (ほか1名)
た、マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第2図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。 1 ・位置決め装置 5 ・・・・現在位置カウンタ 11 駆動モータ 13 ・・位置ハルス発生手段(パルスコーダ)15
・・被位置決め部材(工具ドラム)15I)・ ・原点
マーク DP ・・・・移動パルス ps・・・・位置パルス 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相1)伸二 (ほか1名)
Claims (1)
- 一方向に回転させることにより原点を必ず検出すること
のできる回転体からなる被位置決め部材の現在位置を、
駆動モータに接続された位置パルス発生手段からの位置
パルスを、前記被位置決め部材の原点を基準に現在位置
カウンタにより積算することにJ、りめ、そのめられた
被位置決め部材の現在位置より、次に位置決めずへさ位
置までの必要な移動量を演算してめる位置決め装置にお
いて、少なくとも現在位置カウンタの内容が被位置決め
部オイの現在位置と対応しなくなった揚台(ζは、まず
、エラーレジスタ内に所定′iil、の移動パルスをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまて強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されlこところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
した回転体の位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6044248A true JPS6044248A (ja) | 1985-03-09 |
JPH0425101B2 JPH0425101B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=15476024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14947883A Granted JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6044248A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6041108A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-04 | Yamazaki Mazak Corp | 位置決め装置 |
JPS61235910A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | Hitachi Ltd | ロボツトの位置決め制御装置 |
JPS63298190A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-05 | 東京エレクトロン株式会社 | プローブ装置 |
US5123149A (en) * | 1988-02-01 | 1992-06-23 | Hitachi Seiko Co., Ltd. | Turret tool post for machine tool and apparatus for controlling indexing of the same |
US7888808B2 (en) | 2006-12-22 | 2011-02-15 | Renesas Electronics Corporation | System in package integrating a plurality of semiconductor chips |
US11396075B2 (en) * | 2018-12-26 | 2022-07-26 | Fanuc Corporation | Method of detecting origin point of machine tool and tool magazine |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
JPS54145079A (en) * | 1978-05-02 | 1979-11-12 | Fanuc Ltd | Rotary shaft control system |
JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947883A patent/JPS6044248A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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---|---|---|---|---|
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0425101B2 (ja) | 1992-04-28 |
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