JPS6044248A - 回転体の位置決め方法 - Google Patents
回転体の位置決め方法Info
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- JPS6044248A JPS6044248A JP14947883A JP14947883A JPS6044248A JP S6044248 A JPS6044248 A JP S6044248A JP 14947883 A JP14947883 A JP 14947883A JP 14947883 A JP14947883 A JP 14947883A JP S6044248 A JPS6044248 A JP S6044248A
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- Japan
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- positioning
- pulse
- origin
- current position
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａｔ 、発明の技術分野
本発明は、工作Ｊｆｆｌ ｔｌｆｆの工具ドラムやター
゛ンテブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出ずろことのできる回転体；こおける、位
置決め方法に関する。
゛ンテブル等のように、一方向に回転させることにより
原点を必ず検出ずろことのできる回転体；こおける、位
置決め方法に関する。
（ｂ）、技術の背景
通常、工作機械、特にマシニングセンタ等におけろ１貝
ドラムやテーブル等の位置決めを→ノーボ機構を用いて
おこなおうとずろと、１共ドラムやテーブル等の被位置
決め部材を駆動ずろ駆動モータの回転量をパルスコーダ
等の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パル
ス発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウン
タな用いて積算カウントすることにより駆動モーフの基
準位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め
部材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算され
た回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量を
モータの回転角度量として演算し、当該演算された回転
角度量だけモータを回転駆動させることによりお乙なっ
ている。
ドラムやテーブル等の位置決めを→ノーボ機構を用いて
おこなおうとずろと、１共ドラムやテーブル等の被位置
決め部材を駆動ずろ駆動モータの回転量をパルスコーダ
等の位置パルス発生手段を用いて検出し、当該位置パル
ス発生手段から構成される装置パルスを現在位置カウン
タな用いて積算カウントすることにより駆動モーフの基
準位置からの回転角度量を検出し、もって、被位置決め
部材の、現在の回転位置を演算し、更に、その演算され
た回転位置から次に位置決めすべき位置までの移動量を
モータの回転角度量として演算し、当該演算された回転
角度量だけモータを回転駆動させることによりお乙なっ
ている。
即ち、こうした位置決め制御を行う限り、被位置決め部
材の現在位置の検出は不可欠となる。
材の現在位置の検出は不可欠となる。
従って、停電事故や何らかの原因で被位置決め部材の現
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
在位置を記録する現在位置カウンタの内容が、被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合には、正常な
位置決め動作が不可能になる不都合が生じる。
ＦＣ＋ 、従来技術と問題点
従来、乙うした場合には、オペレータが手動で被位置決
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位ｖ１
（原点）を所定の位置決め位置に回転させる原点ＩＭ、
帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし
、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示してい
た。しかし、こうしｔ二方法では、オペレータが被位置
決め部材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点
復帰に時間がかかるばかりか、安全上極めて問題力くあ
った 。
め部材を回転し、被位置決め部材上の所定の基準位ｖ１
（原点）を所定の位置決め位置に回転させる原点ＩＭ、
帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセットし
、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示してい
た。しかし、こうしｔ二方法では、オペレータが被位置
決め部材を回転させるのに多くの労力を必要とし、原点
復帰に時間がかかるばかりか、安全上極めて問題力くあ
った 。
（ｄ）０発明の目的
本発明は、前述の欠点をＭ消すべく、現在位置カウンタ
の内容が被位置決め部材の現在（イ１首と対応しなくな
った場合でも、直ちに原点サーブ−及びそれに続く通常
の位置決め動作を連続的力）つ自動的に行う乙とが可能
であり、従って、オペレータが手動で被位置決め部材を
回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置（原点）を
所定の位置決め位置に回転させる原点復帰動作を行なう
ａ・要σ）無い、回転体の位置決め方法を提供すること
Ｉｅ日的とするものである。
の内容が被位置決め部材の現在（イ１首と対応しなくな
った場合でも、直ちに原点サーブ−及びそれに続く通常
の位置決め動作を連続的力）つ自動的に行う乙とが可能
であり、従って、オペレータが手動で被位置決め部材を
回転し、被位置決め部材上の所定の基準位置（原点）を
所定の位置決め位置に回転させる原点復帰動作を行なう
ａ・要σ）無い、回転体の位置決め方法を提供すること
Ｉｅ日的とするものである。
（０）０発明の構成
即ち、本発明は、現在位置カウンタの内容力す被位置決
め部材の現在位置と対応しなくなった場合に、まず、エ
ラーレジスタ内に所定量の移１１１７＜ルスなプリセッ
トして、被４ｉ１ 置決め部ゼな当該被位置決めｍｌ材
上の原点を検出するまで強制的に一方面に回転させ、原
点が検出されたところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
される。
め部材の現在位置と対応しなくなった場合に、まず、エ
ラーレジスタ内に所定量の移１１１７＜ルスなプリセッ
トして、被４ｉ１ 置決め部ゼな当該被位置決めｍｌ材
上の原点を検出するまで強制的に一方面に回転させ、原
点が検出されたところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
される。
（ｆ）、発明の実施例
以下、図面に基ずき、本発明の実施例を、具体的に説明
する。
する。
第１図は本発明による回転体の位置決め方法が適用され
に１マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第２図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。
に１マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第２図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。
（以下余白）
マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置１は、第
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスローダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６及び原点の検出手段である原点センサ７が接続
している。
１図に示すように、主制御部２を有しており、主制御部
２には、現在位置カウンタ５、後述のパルスローダ１３
等と共に位置フィードバック系１４を構成するエラーレ
ジスタ６及び原点の検出手段である原点センサ７が接続
している。
エラーレジスタ６にはＤ−Ａコンバーク９が接続してお
り、Ｄ−Ａコンバータ９には 後述のタコジェネレータ
１２と共に速度フィードバンク系８を構成ずろサーボア
ンプ】０を介して、駆動モータ１１が接続している。駆
動モータ１１には、タコジェネレータ１２及びパルスコ
ーダ１３が接続しておりタコジェネレータＪ２はサーボ
アンプ１０に、パルスコーダ１３はＡＮＤ回１１８１６
を介してエラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に
接続している。
り、Ｄ−Ａコンバータ９には 後述のタコジェネレータ
１２と共に速度フィードバンク系８を構成ずろサーボア
ンプ】０を介して、駆動モータ１１が接続している。駆
動モータ１１には、タコジェネレータ１２及びパルスコ
ーダ１３が接続しておりタコジェネレータＪ２はサーボ
アンプ１０に、パルスコーダ１３はＡＮＤ回１１８１６
を介してエラーレジスタ６及び、現在位置カウンタ５に
接続している。
また、駆動モータ１１には、被位置決め部材である円板
状の工具ドラム１５が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム１５の外周部には複数のボケッｌ−１５ａが
、図示しない工具を該ボケノド１５ａに着脱自在なる形
に形成されている。
状の工具ドラム１５が回転自在に接続支持されており、
工具ドラム１５の外周部には複数のボケッｌ−１５ａが
、図示しない工具を該ボケノド１５ａに着脱自在なる形
に形成されている。
工具ドラム１５の外周部の原点位置には、原点位置を表
示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５が回転する
ことにより原点センサ７とＳｔ 向し得るように貼着さ
れている。
示する原点マーク１５ｂが、工具ドラム１５が回転する
ことにより原点センサ７とＳｔ 向し得るように貼着さ
れている。
位置決め装置１は、以上のような構成を有するので、主
制御部２が工具ドラム１５を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力する
。エラーレジスタ６は出力されｔコ移動パルスＤＰとパ
ルスコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に相
当する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコン
バータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された
移動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力Ａ Ｖをす・−
ボアンプ１０に出力する。アナログ出力ＡＶは、サー・
ボアンプ１０により電圧Ｓｖに増幅され、モータ１１に
印加される。モータ１１は、電圧ＳＶによって回転を開
始するが、モータ１１が回転すると、タコジェネレータ
１２も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ１２は
、モータ１１の回転速度に対応した出力電圧ｖｖをサー
ボアンプＪＯに出力する。サーボアンプ１０はアナログ
出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モータ１１がアナロ
グ出力ＡＶに対応した速度で回転するように、電圧Ｓｖ
を制御する。これによりモータ１１は、７ ｔログ出力
ＡＶに対応した回転速度に保持される。
制御部２が工具ドラム１５を移動駆動させる場合には、
所定量の移動パルスＤＰをエラーレジスタ６へ出力する
。エラーレジスタ６は出力されｔコ移動パルスＤＰとパ
ルスコーダ１３から出力された位置パルスＰＳの差に相
当する、移動指令ＶＤＰをデジタル量としてＤ−Ａコン
バータ９に出力し、Ｄ−Ａコンバータ９は、入力された
移動指令ＶＤＰに対応したアナログ出力Ａ Ｖをす・−
ボアンプ１０に出力する。アナログ出力ＡＶは、サー・
ボアンプ１０により電圧Ｓｖに増幅され、モータ１１に
印加される。モータ１１は、電圧ＳＶによって回転を開
始するが、モータ１１が回転すると、タコジェネレータ
１２も同期的に回転を開始し、タコジェネレータ１２は
、モータ１１の回転速度に対応した出力電圧ｖｖをサー
ボアンプＪＯに出力する。サーボアンプ１０はアナログ
出力ＡＶと出力電圧ｖ■を比較し、モータ１１がアナロ
グ出力ＡＶに対応した速度で回転するように、電圧Ｓｖ
を制御する。これによりモータ１１は、７ ｔログ出力
ＡＶに対応した回転速度に保持される。
一方、モータ１］が回転すると、パルスコーダ１３も同
期的に回転し、モータ１１の一定回転ｆ’１ 度毎に位
置パルスＰＳをエラーレジスタ６へ出力しくこの際、主
制御ｌｌｌｌＸ２からの出力ＣＳは１″となっており、
ＡＮＤ回路１６はパルスＰＳに対して開放されており、
パルスＰＳはエラーレジスタ６内に直ちに人力されろ。
期的に回転し、モータ１１の一定回転ｆ’１ 度毎に位
置パルスＰＳをエラーレジスタ６へ出力しくこの際、主
制御ｌｌｌｌＸ２からの出力ＣＳは１″となっており、
ＡＮＤ回路１６はパルスＰＳに対して開放されており、
パルスＰＳはエラーレジスタ６内に直ちに人力されろ。
）、エラーレＤ ７．り６は入力されｔこ位置パルスＰ
Ｓにより、エラーレジスタ６中に格納されている移動パ
ルスＤＰを位置パルスｌ） Ｓに相当する分だけ減算し
、当該減算された位置パルスＰＳに対応した移動指令Ｖ
ＤＰを１） −Ａコンバータ９へ出力する。これにより
、モータ１１が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつ
れて、エラーレジスタ６内の移動パルスＤＰの量はＯに
近ずいてゆき、エラーレジスタ６からＤ−Ａコンバーク
９に出力される移動指令ＶＤＰ４ 徐Ｉｔに少なくなり
、従って、Ｄ−Ａコンバータ９、サーボアンプ１０を介
してモータ１１に印加されろ電圧Ｓｖも少なくなり、モ
ータ１１は徐々に減速され、所定の位置決め位置て移動
指令ＶＤＰが０となり、モータ１１は停止する。
Ｓにより、エラーレジスタ６中に格納されている移動パ
ルスＤＰを位置パルスｌ） Ｓに相当する分だけ減算し
、当該減算された位置パルスＰＳに対応した移動指令Ｖ
ＤＰを１） −Ａコンバータ９へ出力する。これにより
、モータ１１が回転し目的の位置決め位置が近ずくにつ
れて、エラーレジスタ６内の移動パルスＤＰの量はＯに
近ずいてゆき、エラーレジスタ６からＤ−Ａコンバーク
９に出力される移動指令ＶＤＰ４ 徐Ｉｔに少なくなり
、従って、Ｄ−Ａコンバータ９、サーボアンプ１０を介
してモータ１１に印加されろ電圧Ｓｖも少なくなり、モ
ータ１１は徐々に減速され、所定の位置決め位置て移動
指令ＶＤＰが０となり、モータ１１は停止する。
一方、パルスコーダ］３からの位置パルスＰＳは、現在
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム］
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値’Ｉ’ Ａを適宜読み出す乙とにより現在の
工具ドラム位置及び目的のポケν＋−１５ａを位置決め
位置しＸに位置決めするのに必要な移動量、従って、移
動パルスＤＰの旦を知ることができる。しかし、この現
在位置カウンタ５の自答は工具ドラム１５の原点を基準
に積算されているので、停電その他何らかの原因でパル
スコーダ１３からの位置パルスＰＳの積算動作が中断す
ると、現在位置カウンタ５の内容は、工具ドラム１５の
現在位置と対応しなくなり、目的のポケット１５ａを位
置決め位置ＥＸに位置決めするのに必要な移動量、従っ
て、移動パルスＤＰＯ量を演算することが出来なくなる
。
位置カウンタ５にも出力されており、現在位置カウンタ
５は位置パルスＰＳをカウントして、現在工具ドラム］
５のどの位置が位置決め位置ＥＸにきているかを表示す
る。即ち、主制御部２は現在位置カウンタ５のパルスＰ
Ｓの積算値’Ｉ’ Ａを適宜読み出す乙とにより現在の
工具ドラム位置及び目的のポケν＋−１５ａを位置決め
位置しＸに位置決めするのに必要な移動量、従って、移
動パルスＤＰの旦を知ることができる。しかし、この現
在位置カウンタ５の自答は工具ドラム１５の原点を基準
に積算されているので、停電その他何らかの原因でパル
スコーダ１３からの位置パルスＰＳの積算動作が中断す
ると、現在位置カウンタ５の内容は、工具ドラム１５の
現在位置と対応しなくなり、目的のポケット１５ａを位
置決め位置ＥＸに位置決めするのに必要な移動量、従っ
て、移動パルスＤＰＯ量を演算することが出来なくなる
。
現在位置カウンタ５の内容が工具ドラム１５の現在位置
に対応しないものと（又はその可能性があると）判断さ
ｉまた場合には、第２図におけろ時間Ｔ Ｉで、主制御
部２は直ちに原点４ノ−チ動作に入り、工具ドラム１５
の現在位置に係りなく、ニジ−１／ジスタロの移動パル
スＤＰの量を、第２図に示すように、強制的に比較的高
めの所定値ＰＡにプリセットすると共に、ＡＮＤゲート
１６への出力Ｃ８を１”′から” ｏ ”へ変更して位
置フィードバック系１４を切断し、パルスコーダ］３か
らの位置パルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されない
ようにする。
に対応しないものと（又はその可能性があると）判断さ
ｉまた場合には、第２図におけろ時間Ｔ Ｉで、主制御
部２は直ちに原点４ノ−チ動作に入り、工具ドラム１５
の現在位置に係りなく、ニジ−１／ジスタロの移動パル
スＤＰの量を、第２図に示すように、強制的に比較的高
めの所定値ＰＡにプリセットすると共に、ＡＮＤゲート
１６への出力Ｃ８を１”′から” ｏ ”へ変更して位
置フィードバック系１４を切断し、パルスコーダ］３か
らの位置パルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されない
ようにする。
（以下余白）
位置パルスＰＳがエラーレジスタ６へ入力されないので
、速度フィードバック系８のみが駆動されることになり
、モータ１１は一定の比較的速い速度で一方向に回転を
開始する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図に
おける時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マーク１５ｂ
が原点センサ７と対向し、原点センサ７が原点マーク１
５ｂ１従って、工具ドラム１５の原点を検出する。する
と、検出信号Ｓ１が主制御部２へ出力され、主制御部２
は、それを受けて現在位置カーウンタ５の内容をリセッ
トし、現在位置カウンタ５に原点位置からの位置パルス
ＰＳのカウント４を指令する。現在位置カウンタ５１よ
これによりパルスＰｓをカウントするが、現在位ｎカウ
ンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在位置に正確に対
応したものとなる。
、速度フィードバック系８のみが駆動されることになり
、モータ１１は一定の比較的速い速度で一方向に回転を
開始する。工具ドラム１５が回転するうちに、第２図に
おける時間Ｔ２で工具ドラム１５上の原点マーク１５ｂ
が原点センサ７と対向し、原点センサ７が原点マーク１
５ｂ１従って、工具ドラム１５の原点を検出する。する
と、検出信号Ｓ１が主制御部２へ出力され、主制御部２
は、それを受けて現在位置カーウンタ５の内容をリセッ
トし、現在位置カウンタ５に原点位置からの位置パルス
ＰＳのカウント４を指令する。現在位置カウンタ５１よ
これによりパルスＰｓをカウントするが、現在位ｎカウ
ンタ５の内容は、工具ドラム１５の現在位置に正確に対
応したものとなる。
主制御部２は、現在位置カウンタ５を信号Ｓ１によりリ
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ５の積算
値ＴＡを読み出し、工具ドラム１５の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット１５ａへの位置決め動作に入り、
第２図時間Ｔ３て、ポケット３ａが所定の位置決め位１
ｆｉＥＸに接近したところで、エラーレジスタ６へのプ
リセット値を、それまでの値ＰＡよりも低い所定値ＰＢ
に変更し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、
第２図時間Ｔ４で、ポケット１５ａが位置ＥＸに達した
ところで、主制御部２はエラーレジスタ６をリセットし
、更に出力Ｃ８をそれまでの０°”カラ゛″１′′′へ
変更して、位置パルスＰＳのエラーレジスタ６への入力
を許容し、それまでの速度フィードバック系８のみによ
る速度制御から、位置フィードバック系１４を入れた位
置決め保持動作に入る。
セットした後、ある時点での現在位置カウンタ５の積算
値ＴＡを読み出し、工具ドラム１５の回転を継続したま
ま直ちに次のポケット１５ａへの位置決め動作に入り、
第２図時間Ｔ３て、ポケット３ａが所定の位置決め位１
ｆｉＥＸに接近したところで、エラーレジスタ６へのプ
リセット値を、それまでの値ＰＡよりも低い所定値ＰＢ
に変更し、モータ１５の回転速度を低下させる。次に、
第２図時間Ｔ４で、ポケット１５ａが位置ＥＸに達した
ところで、主制御部２はエラーレジスタ６をリセットし
、更に出力Ｃ８をそれまでの０°”カラ゛″１′′′へ
変更して、位置パルスＰＳのエラーレジスタ６への入力
を許容し、それまでの速度フィードバック系８のみによ
る速度制御から、位置フィードバック系１４を入れた位
置決め保持動作に入る。
なお、上述の実施例は被位置決め部材が工具ドラム１５
の場合について述べたが被位Ｆ／決め部材は工具ドラム
１５に限らず、ターンテーブル等一方向に回転させるこ
とにより原点を必ず検出することのできる回転体であれ
ばどのようなものでもよいことは勿論である。
の場合について述べたが被位Ｆ／決め部材は工具ドラム
１５に限らず、ターンテーブル等一方向に回転させるこ
とにより原点を必ず検出することのできる回転体であれ
ばどのようなものでもよいことは勿論である。
更に、原点位置を検出し、現在位置カウンタ５をリセッ
トした後の、制御方法としてｌよ、上述の場合の外に、
位置フィー ドパツク系１４を直ちに駆動させ、位置フ
ィードバック系１４と速度フィードバック系８の両方に
よる制御としても良い。
トした後の、制御方法としてｌよ、上述の場合の外に、
位置フィー ドパツク系１４を直ちに駆動させ、位置フ
ィードバック系１４と速度フィードバック系８の両方に
よる制御としても良い。
（以下余白）
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、少なくとも現
在位置カウンタ５の内容が被位置決め部材である工具ド
ラム１５等の現在位置と対応しなくなった場合には、ま
ず、エラーレジスタ６内に所定量の移動パルスＤＰをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまで強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されたところで、現在位置カウンタ５の内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該位置決め部材の位置決め動作に入るようにしたので、
停電事故や何らかの原因で現在位置カウンタ５の内容が
被位置決め部材の現在位置と対応しなくなった場合でも
、直らに原点１ノーヂ及びそれに続く通常の位置決め動
作を連続的かつ自動的に行う乙とが可能となり、従来の
ように、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して
原点復帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセ
ットし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示
するといった繁雑でしかも安全上問題のある作業を行う
必要がなくなり、極めて好都合である。
在位置カウンタ５の内容が被位置決め部材である工具ド
ラム１５等の現在位置と対応しなくなった場合には、ま
ず、エラーレジスタ６内に所定量の移動パルスＤＰをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまで強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されたところで、現在位置カウンタ５の内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該位置決め部材の位置決め動作に入るようにしたので、
停電事故や何らかの原因で現在位置カウンタ５の内容が
被位置決め部材の現在位置と対応しなくなった場合でも
、直らに原点１ノーヂ及びそれに続く通常の位置決め動
作を連続的かつ自動的に行う乙とが可能となり、従来の
ように、オペレータが手動で被位置決め部材を回転して
原点復帰動作を行ない、そこで現在位置カウンタをリセ
ットし、改めて所定位置までの位置決めを装置側に指示
するといった繁雑でしかも安全上問題のある作業を行う
必要がなくなり、極めて好都合である。
また、本発明による位置決め方法は、必ずしも現在位置
カウンタ５の内容と被位置決め部材の位置が対応しなく
なった場合にのみ行う必要はなく、マシニングセンタ等
の起動時等に、適宜行って、カウンタ５の内容を常に正
確ならしめるようにしておくようにしてもよい乙とは勿
論である。
カウンタ５の内容と被位置決め部材の位置が対応しなく
なった場合にのみ行う必要はなく、マシニングセンタ等
の起動時等に、適宜行って、カウンタ５の内容を常に正
確ならしめるようにしておくようにしてもよい乙とは勿
論である。
第１図は本発明による回転体の位置決め方法が適用され
た、マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第２図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。 １ ・位置決め装置 ５ ・・・・現在位置カウンタ １１ 駆動モータ １３ ・・位置ハルス発生手段（パルスコーダ）１５
・・被位置決め部材（工具ドラム）１５Ｉ）・ ・原点
マーク ＤＰ ・・・・移動パルス ｐｓ・・・・位置パルス 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
た、マシニングセンタの工具ドラムの位置決め装置の一
例を示すブロック図、第２図はエラーレジスタ内の移動
パルス量の時間的変化を示す図である。 １ ・位置決め装置 ５ ・・・・現在位置カウンタ １１ 駆動モータ １３ ・・位置ハルス発生手段（パルスコーダ）１５
・・被位置決め部材（工具ドラム）１５Ｉ）・ ・原点
マーク ＤＰ ・・・・移動パルス ｐｓ・・・・位置パルス 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名）
Claims (1)
- 一方向に回転させることにより原点を必ず検出すること
のできる回転体からなる被位置決め部材の現在位置を、
駆動モータに接続された位置パルス発生手段からの位置
パルスを、前記被位置決め部材の原点を基準に現在位置
カウンタにより積算することにＪ、りめ、そのめられた
被位置決め部材の現在位置より、次に位置決めずへさ位
置までの必要な移動量を演算してめる位置決め装置にお
いて、少なくとも現在位置カウンタの内容が被位置決め
部オイの現在位置と対応しなくなった揚台（ζは、まず
、エラーレジスタ内に所定′ｉｉｌ、の移動パルスをプ
リセットして、被位置決め部材を当該被位置決め部材上
の原点を検出するまて強制的に一方向に回転させ、原点
が検出されｌこところで、現在位置カウンタの内容をリ
セットし、その後、被位置決め部材を回転させたまま当
該被位置決め部材の位置決め動作に入るようにして構成
した回転体の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14947883A JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044248A true JPS6044248A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0425101B2 JPH0425101B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=15476024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14947883A Granted JPS6044248A (ja) | 1983-08-16 | 1983-08-16 | 回転体の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044248A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6041108A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-04 | Yamazaki Mazak Corp | 位置決め装置 |
| JPS61235910A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | Hitachi Ltd | ロボツトの位置決め制御装置 |
| JPS63298190A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-05 | 東京エレクトロン株式会社 | プローブ装置 |
| US5123149A (en) * | 1988-02-01 | 1992-06-23 | Hitachi Seiko Co., Ltd. | Turret tool post for machine tool and apparatus for controlling indexing of the same |
| US7888808B2 (en) | 2006-12-22 | 2011-02-15 | Renesas Electronics Corporation | System in package integrating a plurality of semiconductor chips |
| US11396075B2 (en) * | 2018-12-26 | 2022-07-26 | Fanuc Corporation | Method of detecting origin point of machine tool and tool magazine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS54145079A (en) * | 1978-05-02 | 1979-11-12 | Fanuc Ltd | Rotary shaft control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
-
1983
- 1983-08-16 JP JP14947883A patent/JPS6044248A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118185A (en) * | 1976-03-30 | 1977-10-04 | Fanuc Ltd | Positioning system |
| JPS54145079A (en) * | 1978-05-02 | 1979-11-12 | Fanuc Ltd | Rotary shaft control system |
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| JPS61235910A (ja) * | 1985-04-12 | 1986-10-21 | Hitachi Ltd | ロボツトの位置決め制御装置 |
| JPS63298190A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-05 | 東京エレクトロン株式会社 | プローブ装置 |
| US5123149A (en) * | 1988-02-01 | 1992-06-23 | Hitachi Seiko Co., Ltd. | Turret tool post for machine tool and apparatus for controlling indexing of the same |
| US7888808B2 (en) | 2006-12-22 | 2011-02-15 | Renesas Electronics Corporation | System in package integrating a plurality of semiconductor chips |
| US11396075B2 (en) * | 2018-12-26 | 2022-07-26 | Fanuc Corporation | Method of detecting origin point of machine tool and tool magazine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425101B2 (ja) | 1992-04-28 |
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