JPS6144560A - 工作機械の現在位置設定装置 - Google Patents
工作機械の現在位置設定装置Info
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- JPS6144560A JPS6144560A JP16353984A JP16353984A JPS6144560A JP S6144560 A JPS6144560 A JP S6144560A JP 16353984 A JP16353984 A JP 16353984A JP 16353984 A JP16353984 A JP 16353984A JP S6144560 A JPS6144560 A JP S6144560A
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- signal
- moving object
- pulse signal
- current position
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＮＯ工作機械等の移動する移動物体を位置決
めする位置設定装［［＋＝関し、特こ電源復帰時におけ
る移動物体の現在位置を再現して設定する工作機械の現
在位置設定装置Ｃ二関するものである。
めする位置設定装［［＋＝関し、特こ電源復帰時におけ
る移動物体の現在位置を再現して設定する工作機械の現
在位置設定装置Ｃ二関するものである。
一般に、工作機械等の位置設定装置では、第６図に示す
ように、１０は摺動面１１上を往復摺動し位置決めされ
るべきテーブル等の移動物体、１２α、１２ｂはこの移
動物体１０と移動物体１０の駆動源であるサーボモータ
１４を繋ぐボールナツト１２α、ボールスクリュー１２
６等の伝動機構、１６は数値制御装置である、この数値
制御装置１６には、サーボモータ１４の出力軸等から第
１検出器１８を介して検出される該出力軸の回転位置信
号がフィードバック信号として帰還される。また前記サ
ーボモータ１４には、図示しないテープリーダ等Ｃ二よ
って供給される指令信号（二基づいた移動信号が、前記
数値制御値＋１１１６から出力回路、サーボアンプ３４
を介して供給される、一方、第２検出器２０からは、サ
ーボモータ１４の回転Ｃ二よって、前記第１検出器１８
の回転位置信号と同期して、細分化された詳密な計数用
パルス信号が前記数値制御装Ｒ１６に供給さ−れる。こ
の数値制御装置１６では、前記第１検出器１Ｂの回転位
置信゛ 号と第２検出器２０からの計数用パルス信号
とを移動指令データとして演算し、前記移動物体１０の
位置決めをする移動信号をサーボモータ１４に供給して
いる。
ように、１０は摺動面１１上を往復摺動し位置決めされ
るべきテーブル等の移動物体、１２α、１２ｂはこの移
動物体１０と移動物体１０の駆動源であるサーボモータ
１４を繋ぐボールナツト１２α、ボールスクリュー１２
６等の伝動機構、１６は数値制御装置である、この数値
制御装置１６には、サーボモータ１４の出力軸等から第
１検出器１８を介して検出される該出力軸の回転位置信
号がフィードバック信号として帰還される。また前記サ
ーボモータ１４には、図示しないテープリーダ等Ｃ二よ
って供給される指令信号（二基づいた移動信号が、前記
数値制御値＋１１１６から出力回路、サーボアンプ３４
を介して供給される、一方、第２検出器２０からは、サ
ーボモータ１４の回転Ｃ二よって、前記第１検出器１８
の回転位置信号と同期して、細分化された詳密な計数用
パルス信号が前記数値制御装Ｒ１６に供給さ−れる。こ
の数値制御装置１６では、前記第１検出器１Ｂの回転位
置信゛ 号と第２検出器２０からの計数用パルス信号
とを移動指令データとして演算し、前記移動物体１０の
位置決めをする移動信号をサーボモータ１４に供給して
いる。
このようなセミクローズトループ制御系の位置設定装置
においては、ワーク工作中に非常時等によって電源遮断
がおこった場合、前記移動物体１０の停止位置が不明と
なる。したがって電源復帰時Ｃ二重水しないこの装置固
有の原点（；リミットスイッチ等を設け、前記移動物体
を原点位置に復帰させなければ、工作作業を開始するこ
とができない。なぜなら、前記位置設定装置は、サーボ
モータ１４の回転を上記原点位置からの位置信号と計数
用パルス信号とで、カウントして演算する相対位置検知
方式であって移動物体１０の位１ｊｉｌ：、置き換えて
ルリ御するから、電源が遮断されると移動物体１０の現
在位置が不明となる。
においては、ワーク工作中に非常時等によって電源遮断
がおこった場合、前記移動物体１０の停止位置が不明と
なる。したがって電源復帰時Ｃ二重水しないこの装置固
有の原点（；リミットスイッチ等を設け、前記移動物体
を原点位置に復帰させなければ、工作作業を開始するこ
とができない。なぜなら、前記位置設定装置は、サーボ
モータ１４の回転を上記原点位置からの位置信号と計数
用パルス信号とで、カウントして演算する相対位置検知
方式であって移動物体１０の位１ｊｉｌ：、置き換えて
ルリ御するから、電源が遮断されると移動物体１０の現
在位置が不明となる。
よって前記位置設定装置ｌｌ二よる移動物体１０の位置
設定は、上記したようＣ，例えば該位置設定装置固有の
原点にリミットスイッチを設けて、移動物体１０をこの
原点まで戻しく原点復帰）、リミットスイッチ層液後の
第１検出器１８からの回転位置信号が発生した地点を基
準点（原点）としている。したがって前記位置設定装置
は、この基準点から再度ワーク工作を開始するので、電
源遮断Ｃ二よシ移動物体１０が停止した地点から原点ま
での距離が離隔していると、原点復帰が煩しく、この復
帰により工作作業（二多くの時間を費してしまい不経済
である。
設定は、上記したようＣ，例えば該位置設定装置固有の
原点にリミットスイッチを設けて、移動物体１０をこの
原点まで戻しく原点復帰）、リミットスイッチ層液後の
第１検出器１８からの回転位置信号が発生した地点を基
準点（原点）としている。したがって前記位置設定装置
は、この基準点から再度ワーク工作を開始するので、電
源遮断Ｃ二よシ移動物体１０が停止した地点から原点ま
での距離が離隔していると、原点復帰が煩しく、この復
帰により工作作業（二多くの時間を費してしまい不経済
である。
また、マシニングセンター等の数値制御工作機械が多数
配置されたシステム指向のラインマシン等の場合、停電
等の電源遮断時には、これら多数の工作機を全て原点復
帰させなければならないので、この原点復帰に多大な時
間を要し↓っ てしまい工作作業：二支障をきたすという問題かあった
。
配置されたシステム指向のラインマシン等の場合、停電
等の電源遮断時には、これら多数の工作機を全て原点復
帰させなければならないので、この原点復帰に多大な時
間を要し↓っ てしまい工作作業：二支障をきたすという問題かあった
。
本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、非常の電
源遮断時にテーブル等の移動物体が、不明となった現在
位置を任意の方向に低速移動し、サーボモータの回転（
二より出力される近隣の回転位置信号の地点を基準点と
して現在位置を判定し工作作業を再開することのできる
工作機械の現在位置設定装置を提供することにある。
源遮断時にテーブル等の移動物体が、不明となった現在
位置を任意の方向に低速移動し、サーボモータの回転（
二より出力される近隣の回転位置信号の地点を基準点と
して現在位置を判定し工作作業を再開することのできる
工作機械の現在位置設定装置を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段およびその作用〕本発明
は、移動物体の移動量を単位ごとに回転位置信号として
検出する第１検出器と、計数用パルス信号を出力する第
２検出器と、前記第１検出器の回転位置信号に対応して
移動物体の移動範囲を２進数の位置の絶対値で表わす第
３検出器とによって、非常事態後の電源復帰時ロー前記
第１検出器の単位ごとの回転位同信号出力Ｃ；ともない
、七の時の絶対位置信号と計数用パルス信号との加減算
Ｃ：より、移動物体の移動基準点からの現在位ａを設定
することを特徴とする位置設定装置である。
は、移動物体の移動量を単位ごとに回転位置信号として
検出する第１検出器と、計数用パルス信号を出力する第
２検出器と、前記第１検出器の回転位置信号に対応して
移動物体の移動範囲を２進数の位置の絶対値で表わす第
３検出器とによって、非常事態後の電源復帰時ロー前記
第１検出器の単位ごとの回転位同信号出力Ｃ；ともない
、七の時の絶対位置信号と計数用パルス信号との加減算
Ｃ：より、移動物体の移動基準点からの現在位ａを設定
することを特徴とする位置設定装置である。
以下、本発明を図面により詳細に説明する。
第１図乃至第５図は、本発明の実施例に係る図である。
第１図（＝示すように、サーボモータ１４の出力軸には
、ウオームギア２４が接続されている。このウオームギ
ア２４には、検知部材２６が噛合されてｈｐ、前記サー
ボモータ１４の駆動力Ｃ二よって検知部材２６に回転を
伝えている。この検知部材２６は、−例として第２図に
示すように、不透明な円盤に光を通す２進コードの規則
的な穴２６αや溝２６６を開口させたものであシ、例え
ば半径方向に１０個の穴や溝を設ければ１０００通りに
移動物体の移動範囲を区別し、設定することができる。
、ウオームギア２４が接続されている。このウオームギ
ア２４には、検知部材２６が噛合されてｈｐ、前記サー
ボモータ１４の駆動力Ｃ二よって検知部材２６に回転を
伝えている。この検知部材２６は、−例として第２図に
示すように、不透明な円盤に光を通す２進コードの規則
的な穴２６αや溝２６６を開口させたものであシ、例え
ば半径方向に１０個の穴や溝を設ければ１０００通りに
移動物体の移動範囲を区別し、設定することができる。
また、この検知部材２６は、軸２５に回転可能に軸支さ
れ、検知部材２６の同軸上Ｃ第３検出器２７が一体的に
軸支されている。この第３検出器２７は、検知部材２６
からの絶対位置信号（すなわち移動物体ｌＯの間隔的絶
対移動位［）を数煩制御装＃２８に供給している。この
数値制御装（ｔ２８には、前記した第１検出器１８訃よ
び第２検出器２０が゛接続さたている。
れ、検知部材２６の同軸上Ｃ第３検出器２７が一体的に
軸支されている。この第３検出器２７は、検知部材２６
からの絶対位置信号（すなわち移動物体ｌＯの間隔的絶
対移動位［）を数煩制御装＃２８に供給している。この
数値制御装（ｔ２８には、前記した第１検出器１８訃よ
び第２検出器２０が゛接続さたている。
第３図Ｃ二足すように、前記第１検出器１８は、サーボ
モータ１４Ｃ：対し、例えば１回転に１パルスの回転位
置信号が出力されるように設定している（第３図イ）、
、第２検出器２０は、ボールスクリュー１２ｂの１回転
を更Ｃ１／ｎ（工作機械の精度によって決まる数）に分
割した計数用パルス信号が出力される。また前記第３検
出器は、位置の絶対値が表される絶対位置信号を、前記
第１検出器１８のパルス間のほぼ中央に出力するように
設定する（第３図ハ）ｅ なお、上記第３検出器２７の絶対位置信号は、減速器等
のバンクラッシュにより誤差の範囲（誤差領域）がある
が、現在位置のそれ以外の範囲（設定領域）内の絶対値
は正確に知ることができる。すなわち、第１検出器１８
の回転位置信号を、第３検出器２７の絶対位置信号間の
中央近くに設定し、この絶対値が必ず得られると予想さ
れる範囲に設定すればよい。
モータ１４Ｃ：対し、例えば１回転に１パルスの回転位
置信号が出力されるように設定している（第３図イ）、
、第２検出器２０は、ボールスクリュー１２ｂの１回転
を更Ｃ１／ｎ（工作機械の精度によって決まる数）に分
割した計数用パルス信号が出力される。また前記第３検
出器は、位置の絶対値が表される絶対位置信号を、前記
第１検出器１８のパルス間のほぼ中央に出力するように
設定する（第３図ハ）ｅ なお、上記第３検出器２７の絶対位置信号は、減速器等
のバンクラッシュにより誤差の範囲（誤差領域）がある
が、現在位置のそれ以外の範囲（設定領域）内の絶対値
は正確に知ることができる。すなわち、第１検出器１８
の回転位置信号を、第３検出器２７の絶対位置信号間の
中央近くに設定し、この絶対値が必ず得られると予想さ
れる範囲に設定すればよい。
また、他の構成部分については、前記第６図に示される
従来例と同様であるので、説明を省略する。
従来例と同様であるので、説明を省略する。
第４図はブロック図で、数値制御装置２８はテープリー
ダ２９の指令信号が人力される入力回路３０と、情報入
力用のキーボード３１とこのキーボード３１の情報を表
示する表示装（ｔ３３とが接続された入出力装置ｔ３２
と、出力回路３６からの制御信号をサーボアンプ３４を
介して増幅され回転されるサーボモータ１４と、第１検
出器１８の回転位置信号に対応した第３検出器２７の絶
対位置信号が判別器３７を介して読込まれるデータ読込
部３８と、入力データの演算部４０と、これらが接続さ
れる中央処理装置（以下、ＯＰＵという）４２とから構
成されている。
ダ２９の指令信号が人力される入力回路３０と、情報入
力用のキーボード３１とこのキーボード３１の情報を表
示する表示装（ｔ３３とが接続された入出力装置ｔ３２
と、出力回路３６からの制御信号をサーボアンプ３４を
介して増幅され回転されるサーボモータ１４と、第１検
出器１８の回転位置信号に対応した第３検出器２７の絶
対位置信号が判別器３７を介して読込まれるデータ読込
部３８と、入力データの演算部４０と、これらが接続さ
れる中央処理装置（以下、ＯＰＵという）４２とから構
成されている。
前記０ＰＵ４２には、サーボモータ１４の回転に応じて
、回転位置信号を出力する第１検出器１８と、この第１
検出器１８の回転位置信号間（例えば１回転）の１／ｎ
の角度変化を計数するパルス信号を出力する第２検出器
２０とが夫々接続されてかり、「パルス信号は工作上充
分な精度の位置変化量を与える。
、回転位置信号を出力する第１検出器１８と、この第１
検出器１８の回転位置信号間（例えば１回転）の１／ｎ
の角度変化を計数するパルス信号を出力する第２検出器
２０とが夫々接続されてかり、「パルス信号は工作上充
分な精度の位置変化量を与える。
前記０ＰＵ４２には、位置の絶対値を工作機械の位置デ
ータに変換するシフトデータ４４と、前記第３検出器２
７からの信号データを抽出する第３検出データ４６と、
前記第２検出器２０の信号データを計数するカウンター
４８が夫々接続されている。次に作用１：ついて説明す
る。
ータに変換するシフトデータ４４と、前記第３検出器２
７からの信号データを抽出する第３検出データ４６と、
前記第２検出器２０の信号データを計数するカウンター
４８が夫々接続されている。次に作用１：ついて説明す
る。
第５図に示すように、非常時に電源を遮断して、移動物
体１０の停止が行なわれた場合、該移動物体１０の停止
地点は不明となる（ステップ５２）。そこでサーボモー
タ３４の軸を手１助操作等Ｃ二より任意の方向（二わず
かに移動させる（ステップ５３）、そして第１検出器１
８から前記サーボモータ１４の回転位（ｔｚ二二対子る
、回転位置信号が出力される（ステップ５４）。
体１０の停止が行なわれた場合、該移動物体１０の停止
地点は不明となる（ステップ５２）。そこでサーボモー
タ３４の軸を手１助操作等Ｃ二より任意の方向（二わず
かに移動させる（ステップ５３）、そして第１検出器１
８から前記サーボモータ１４の回転位（ｔｚ二二対子る
、回転位置信号が出力される（ステップ５４）。
前記第１検出器１８から回転位置信号が出力されると、
カウンター４８で軸の移動（二よって第２検出器２０の
計数用パルス信号をＯから加算し、移動物体１０の移動
量Ｙを回転位置信号間の１／ｎの精度でカウントする（
ステップ５５）。
カウンター４８で軸の移動（二よって第２検出器２０の
計数用パルス信号をＯから加算し、移動物体１０の移動
量Ｙを回転位置信号間の１／ｎの精度でカウントする（
ステップ５５）。
前記第１検出器１８からの回転位置信号の出力と同時に
、０ＰＵ４２からはサーボモータ１４に軸の移動停止指
令が行なわれ（ステップ５６）、第３検出データ４６に
は前記回転位置信号出力時の絶対値が表されるデータ信
号Ｘが、第３検出器２７から読込まれる（ステップ５７
）。
、０ＰＵ４２からはサーボモータ１４に軸の移動停止指
令が行なわれ（ステップ５６）、第３検出データ４６に
は前記回転位置信号出力時の絶対値が表されるデータ信
号Ｘが、第３検出器２７から読込まれる（ステップ５７
）。
軸の回転停止の有無が確認された後（ステップ５８）、
前記カウンター４８の移動量Ｙの加算を、軸が回転停止
するまで行なわれ、軸が回転停止すると同時に移動ｉＹ
の加算も止まる。
前記カウンター４８の移動量Ｙの加算を、軸が回転停止
するまで行なわれ、軸が回転停止すると同時に移動ｉＹ
の加算も止まる。
この軸の回転停止が確認されると、演算部４０で停止位
置前後の絶対値の変換データであるプリセットシフト量
Ｓと、第３検出データ４６からの現在位置データＸと、
軸の移動によった計数用パルスＣ二よる高精度の移動量
Ｙとの演算を行なう（ステップ５９）、な訃、この計数
用パルスによる移動量Ｙは、例えば第１図（二おいて、
移動物体１０を左方向に移動させる軸の移動量に対し、
ては加算し、右方向Ｃ；移動させる軸の移動量に対して
は減算を行なわせるようＣ二設定する。データＸに移動
量Ｙを加減算して、物体１０の現在位置を再現すべく算
出させるものである（ステップ６０）ｌ。
置前後の絶対値の変換データであるプリセットシフト量
Ｓと、第３検出データ４６からの現在位置データＸと、
軸の移動によった計数用パルスＣ二よる高精度の移動量
Ｙとの演算を行なう（ステップ５９）、な訃、この計数
用パルスによる移動量Ｙは、例えば第１図（二おいて、
移動物体１０を左方向に移動させる軸の移動量に対し、
ては加算し、右方向Ｃ；移動させる軸の移動量に対して
は減算を行なわせるようＣ二設定する。データＸに移動
量Ｙを加減算して、物体１０の現在位置を再現すべく算
出させるものである（ステップ６０）ｌ。
本発明は、以上のように、従来のオープンループ制御系
の位置設定装置に、移動物体の位置の絶対値を表わす検
出器を設けて、サーボモータが非常停止等の電源遮断時
に停止した移動物体の現在位置をより高精度に検出し、
この検出地点を基準点として中断された工作作業をその
地点から続行することができる。従って、前記基準点を
短時間に極めて効果的かつ高精度に設定することができ
る。又上述したように、従来のセミクローズトループ制
御系に取付けることができ、簡単な構成なので、安価に
製造することができる等の効果を有する。
の位置設定装置に、移動物体の位置の絶対値を表わす検
出器を設けて、サーボモータが非常停止等の電源遮断時
に停止した移動物体の現在位置をより高精度に検出し、
この検出地点を基準点として中断された工作作業をその
地点から続行することができる。従って、前記基準点を
短時間に極めて効果的かつ高精度に設定することができ
る。又上述したように、従来のセミクローズトループ制
御系に取付けることができ、簡単な構成なので、安価に
製造することができる等の効果を有する。
第１図は本発明の位置設定装置を示す図、第２図はエン
コーダの一部拡大図、第３図は各検出器のパルス信号で
（イ）は第１検出器、（ロ）は第２検出器、（ハ）は第
３検出器のパルス信号を示す図、第４図はブロック図、
第５図はフローチャートを示す図、第６図は従来の位置
設定装置を示す図である。 １０・・・移動物体 １８・・・第１検出器２０
・・・第２検出器 ２６・・・検知部材２７・・・
第３検出器
コーダの一部拡大図、第３図は各検出器のパルス信号で
（イ）は第１検出器、（ロ）は第２検出器、（ハ）は第
３検出器のパルス信号を示す図、第４図はブロック図、
第５図はフローチャートを示す図、第６図は従来の位置
設定装置を示す図である。 １０・・・移動物体 １８・・・第１検出器２０
・・・第２検出器 ２６・・・検知部材２７・・・
第３検出器
Claims (1)
- 工作中に移動する移動物体と、この移動物体の移動量を
単位ごとにパルス信号に置き換える第１検出器と、計数
用のパルス信号を出力する第２検出器と、これら第１検
出器と第２検出器とのパルス信号によつて前記移動物体
の位置を検知する位置設定装置において、前記第１検出
器に対応して前記移動物体の移動範囲を位置の絶対値で
表わす第３検出器とを備え、電源復帰時に前記第１検出
器のパルス信号出力にともない前記絶対値位置信号と計
数用パルス信号とを演算し移動物体の現在位置を設定す
ることを特徴とする工作機械の現在位置設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16353984A JPS6144560A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 工作機械の現在位置設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16353984A JPS6144560A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 工作機械の現在位置設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6144560A true JPS6144560A (ja) | 1986-03-04 |
| JPH055627B2 JPH055627B2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=15775804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16353984A Granted JPS6144560A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 工作機械の現在位置設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6144560A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51133676A (en) * | 1975-05-16 | 1976-11-19 | Toshiba Corp | Control process for numerical control device |
| JPS5911414A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | Nichiden Mach Ltd | 位置決め制御方法 |
-
1984
- 1984-08-03 JP JP16353984A patent/JPS6144560A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51133676A (en) * | 1975-05-16 | 1976-11-19 | Toshiba Corp | Control process for numerical control device |
| JPS5911414A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-21 | Nichiden Mach Ltd | 位置決め制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH055627B2 (ja) | 1993-01-22 |
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