JPS58181543A - 機械装置 - Google Patents
機械装置Info
- Publication number
- JPS58181543A JPS58181543A JP6454482A JP6454482A JPS58181543A JP S58181543 A JPS58181543 A JP S58181543A JP 6454482 A JP6454482 A JP 6454482A JP 6454482 A JP6454482 A JP 6454482A JP S58181543 A JPS58181543 A JP S58181543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- shaft
- receiving
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は機械装置、例えば工作機械、産業用機械、ロボ
ット等の特に駆動機構に関づる。
ット等の特に駆動機構に関づる。
従来−［作機械のテーブル等を動かすときＮ Ｃ制御に
よって位置とか速度を制Ｗづるサーボ機構は諸種提案さ
れている。しかしながら機械を動かす力叩もトルクの精
密制御に関しては考慮されていない。
よって位置とか速度を制Ｗづるサーボ機構は諸種提案さ
れている。しかしながら機械を動かす力叩もトルクの精
密制御に関しては考慮されていない。
本発明はこのトルクを指定された値に正確に制御Ｉｌす
るようにしたものである。
るようにしたものである。
以ｌ・一実施例により本発明を説明する。第１図はチー
ゾルの駆動装置で、１は被加工物を取付けるｊ−ゾル、
２は軸（従動輪）でテーブル１と係合しＣいる。３は駆
動り一タ、４が干−夕直結の駆動軸で、前記従動軸２と
はクラップ５を介して結合する。６はモータ３の回転を
検出するエン」−ダ、７は従動軸２の回転を検出するエ
ンコーダ。
ゾルの駆動装置で、１は被加工物を取付けるｊ−ゾル、
２は軸（従動輪）でテーブル１と係合しＣいる。３は駆
動り一タ、４が干−夕直結の駆動軸で、前記従動軸２と
はクラップ５を介して結合する。６はモータ３の回転を
検出するエン」−ダ、７は従動軸２の回転を検出するエ
ンコーダ。
８．９は両エンーコーダの検出信号を増１１」する増巾
器、 １０．１１は信号の判別シュミット、１２は両信
号の偏差カウンタ、１３は指定トルクに対応する信号と
偏差カウンタ１２の検出トルク信号とを比較しτ制御［
Ｉ信号を出力する比較回路、１６は比較回路の出力信号
で前記モータ３を制御づる制御回路である。
器、 １０．１１は信号の判別シュミット、１２は両信
号の偏差カウンタ、１３は指定トルクに対応する信号と
偏差カウンタ１２の検出トルク信号とを比較しτ制御［
Ｉ信号を出力する比較回路、１６は比較回路の出力信号
で前記モータ３を制御づる制御回路である。
１４は指定トルク信号を１リセツト（る装置、１５が操
作スイッチでキー釦、デジスイッチ等が用いらねる。
チーゾル１の移動は七−夕３による回転が＠４．クラッ
チ５．軸２に与えられ、ねじ係合により回転角に応じた
直結運動として与えられる。
作スイッチでキー釦、デジスイッチ等が用いらねる。
チーゾル１の移動は七−夕３による回転が＠４．クラッ
チ５．軸２に与えられ、ねじ係合により回転角に応じた
直結運動として与えられる。
したがってクラッチ５が完全に閉じているとぎはＥ−夕
３の回転が正確にテーブル１の移動量に等しくなるが、
テーブル１には被加工物が取付（」られ、切削研削等の
加工が行われることにより力が作用し回転軸に比例した
トルクが作用覆る。この作用トルクが大きくなればモー
タ３とテーブル１に係合する従動軸２との間に回転角の
差が現われ、しかもそれはトルクに比例した値となる。
３の回転が正確にテーブル１の移動量に等しくなるが、
テーブル１には被加工物が取付（」られ、切削研削等の
加工が行われることにより力が作用し回転軸に比例した
トルクが作用覆る。この作用トルクが大きくなればモー
タ３とテーブル１に係合する従動軸２との間に回転角の
差が現われ、しかもそれはトルクに比例した値となる。
そこでし−夕３の回転はエン」−ダ６により、従動軸２
の回転はエンコータ７によって検出され、かく■ン１−
ダの検出信号は偏差カウンタ１２Ｕ−偏差カウントされ
る。したがってこの偏差カウンタ１２の出力は作用（る
トルクに比例したものとなり、検出トルク信号が出力す
る。この偏差カウンタの出力信号は比較回路１３に加わ
り、−７’Ｊプリセツト装置１４から入力している指定
トルク信号と比較され、信号に差がないときは現イＦト
ルクを維持するよ−うに制御装置１６によりモータ３の
制御を行い、また検出値が指定トルクより大−きいとき
はＥ−夕３の回転速度を減少して弱めるよう制御する。
の回転はエンコータ７によって検出され、かく■ン１−
ダの検出信号は偏差カウンタ１２Ｕ−偏差カウントされ
る。したがってこの偏差カウンタ１２の出力は作用（る
トルクに比例したものとなり、検出トルク信号が出力す
る。この偏差カウンタの出力信号は比較回路１３に加わ
り、−７’Ｊプリセツト装置１４から入力している指定
トルク信号と比較され、信号に差がないときは現イＦト
ルクを維持するよ−うに制御装置１６によりモータ３の
制御を行い、また検出値が指定トルクより大−きいとき
はＥ−夕３の回転速度を減少して弱めるよう制御する。
以上の第１図はテーブル駆動の１軸についＣのみ説明し
たが２軸以上の同時トルク制御をすることちＣき、また
テーブルに対向するヘッド部分の同時トルク制御をする
こともできる。
たが２軸以上の同時トルク制御をすることちＣき、また
テーブルに対向するヘッド部分の同時トルク制御をする
こともできる。
第２図はフライス盤、ボール盤、ミーリング等の加［機
械の回転軸の制御の実施例であって、モータ３による駆
動軸４と回転軸（従動輪）１７とはギア１８．１９で結
合する。第１図と同符号は同一部分を示寸。エンコーダ
６はモータ３と直結した駆動軸４に設けられ、他のエン
」−ダ７は回転軸１７に設（プられる。２０は両］ン］
−ダ６，７の検出信・月を比較演紳処理する回路で第１
図と同様であり、信号をし一夕３に加えて制御する。
械の回転軸の制御の実施例であって、モータ３による駆
動軸４と回転軸（従動輪）１７とはギア１８．１９で結
合する。第１図と同符号は同一部分を示寸。エンコーダ
６はモータ３と直結した駆動軸４に設けられ、他のエン
」−ダ７は回転軸１７に設（プられる。２０は両］ン］
−ダ６，７の検出信・月を比較演紳処理する回路で第１
図と同様であり、信号をし一夕３に加えて制御する。
回転軸１７にはドリル等の工具が取付けられ回転力を与
えて加工がおこなわれるが、トルクに応じて両丁ン］−
ダ６，７の検出信号に差を生じる。
えて加工がおこなわれるが、トルクに応じて両丁ン］−
ダ６，７の検出信号に差を生じる。
検出信号は第１図と同様な回路２０により処即が行われ
［−夕３の回転速度を制御して一定のトルクを維持する
よう制御が行われる。
［−夕３の回転速度を制御して一定のトルクを維持する
よう制御が行われる。
以ｌのように本発明は七−夕と回転軸とに移動量を検出
する装置を設け、両者の検出信号の偏差により比例した
トルクを求め、指定基ＩＩと比較して制御信号を発生し
、該制御信号により前記七−夕の回転速度を制御しトル
クが常に一定になるよう制御したので、機械装置等を常
に一定のトルクで作動し暴走等を防止することができ、
また送りを与えて加］−する場合に無理な力を作用する
ことなく安定した加工作業をすることができる。
する装置を設け、両者の検出信号の偏差により比例した
トルクを求め、指定基ＩＩと比較して制御信号を発生し
、該制御信号により前記七−夕の回転速度を制御しトル
クが常に一定になるよう制御したので、機械装置等を常
に一定のトルクで作動し暴走等を防止することができ、
また送りを与えて加］−する場合に無理な力を作用する
ことなく安定した加工作業をすることができる。
なお移動量の検出にはエンコータの他にマグネスケール
、レゾルバ、レーザーを利用したもの、その他が利用で
きる。
、レゾルバ、レーザーを利用したもの、その他が利用で
きる。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は他の実施例
構成図である。 ２・・・・・・・・・回転軸 ３・・・・・・・・・モータ ６．７・・・・・・・・・Ｊ−ン］−ダ１２・・・・・
・・・・偏差カウンタ １３・・・・・・・・・比較回路 １６・・・・・・・・・制御回路
構成図である。 ２・・・・・・・・・回転軸 ３・・・・・・・・・モータ ６．７・・・・・・・・・Ｊ−ン］−ダ１２・・・・・
・・・・偏差カウンタ １３・・・・・・・・・比較回路 １６・・・・・・・・・制御回路
Claims (1)
- モータと該モータによって回転される軸との各々に移動
量を検出する検出器を設け、該両検出器の検出信号の偏
差に比例したトルクを算出する演算器を設け、該演算器
の出力とプリセットされた指定トルク信号とを比較して
前記回転軸のトルクが指定値になるよう前記モータを制
御する制御装置を設番ブたことを特徴とづる機械＠置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6454482A JPS58181543A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6454482A JPS58181543A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181543A true JPS58181543A (ja) | 1983-10-24 |
Family
ID=13261266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6454482A Pending JPS58181543A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181543A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59187440A (ja) * | 1983-04-08 | 1984-10-24 | Hitachi Koki Haramachi:Kk | タツピング盤のトルク検出装置 |
| JPS62102949A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-13 | Inoue Japax Res Inc | 工作機械のサ−ボ駆動方法 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6454482A patent/JPS58181543A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59187440A (ja) * | 1983-04-08 | 1984-10-24 | Hitachi Koki Haramachi:Kk | タツピング盤のトルク検出装置 |
| JPS62102949A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-13 | Inoue Japax Res Inc | 工作機械のサ−ボ駆動方法 |
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