JPS58144582A - サ−ボモ−タ制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS58144582A JPS58144582A JP57027678A JP2767882A JPS58144582A JP S58144582 A JPS58144582 A JP S58144582A JP 57027678 A JP57027678 A JP 57027678A JP 2767882 A JP2767882 A JP 2767882A JP S58144582 A JPS58144582 A JP S58144582A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- motor
- electrode
- output
- generator
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/30—Arrangements for controlling the direction of rotation
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発蝉衰術分野
本発明はサーボモータの回転方向反転時に生じる応答遅
れを改善することができるサーボモータ制御装置に関す
るものである。
れを改善することができるサーボモータ制御装置に関す
るものである。
従来技術と問題
サーボモータの回転方向反転時に生じる応答遅れは、工
作機械の加工速度を向上させる上で太きな問題点となっ
ている。
作機械の加工速度を向上させる上で太きな問題点となっ
ている。
第１図は従来のサーボモータ制御装置を使用した放を加
工機の一例を示すブロック線図であり、１は指令パルス
発生器、２は加算器、３は誤差レジスタ、４はＤＡ変換
器、５は加算器、６はサーボアンプ、７はモータ、８は
速度検出器、９は位置検出器、１０はモータ７によ如駆
動される電極、１１はワーク、１２は電極１０とワーク
１１との間の電圧を検出する電圧検出器、１６は電圧検
出器１２から出力される電極１０とワーク１１との間の
電、圧に対応した電圧Ｖ１と基準電圧ａ仔とを比較する
ことにより、電極１０を前進或は後退させるのかを判別
し、制御信号αを指令パルス発生器１に加える判別器で
ある。岡、図示を省略したが、電極１０とワーク１１
とには放電加工型、源より、加工電圧が供給されている
ものである。
工機の一例を示すブロック線図であり、１は指令パルス
発生器、２は加算器、３は誤差レジスタ、４はＤＡ変換
器、５は加算器、６はサーボアンプ、７はモータ、８は
速度検出器、９は位置検出器、１０はモータ７によ如駆
動される電極、１１はワーク、１２は電極１０とワーク
１１との間の電圧を検出する電圧検出器、１６は電圧検
出器１２から出力される電極１０とワーク１１との間の
電、圧に対応した電圧Ｖ１と基準電圧ａ仔とを比較する
ことにより、電極１０を前進或は後退させるのかを判別
し、制御信号αを指令パルス発生器１に加える判別器で
ある。岡、図示を省略したが、電極１０とワーク１１
とには放電加工型、源より、加工電圧が供給されている
ものである。
誤差レジスタ６は指令パルス発生器１からの指令パルス
の数と位置検出器９からの検出パルスの数との差をＤＡ
変換器４に加え、加算器５はＤＡ変換器４からの誤差電
圧Ｖｓと速鼓検出益８からの速度フィードバック電圧Ｖ
４との差をサーボアンプ乙に加え、該サーボアンプ乙の
出力によシ、モータ７が駆動されるものでおる。同、上
述の如き動作は既に良く知られたものである。
の数と位置検出器９からの検出パルスの数との差をＤＡ
変換器４に加え、加算器５はＤＡ変換器４からの誤差電
圧Ｖｓと速鼓検出益８からの速度フィードバック電圧Ｖ
４との差をサーボアンプ乙に加え、該サーボアンプ乙の
出力によシ、モータ７が駆動されるものでおる。同、上
述の如き動作は既に良く知られたものである。
ところで、第１図に示した放電加工機に於いては、電極
１０を前進させて放電加工を行ない、次に電極１０を後
退させて放電加工によシ生じた加工屑を電極１０とワー
ク１１との間から除去すると言う制御を、電極１０とワ
ーク１１との間の電圧に基づいて繰返し行なっている。
１０を前進させて放電加工を行ない、次に電極１０を後
退させて放電加工によシ生じた加工屑を電極１０とワー
ク１１との間から除去すると言う制御を、電極１０とワ
ーク１１との間の電圧に基づいて繰返し行なっている。
同、電極１０とワーク１１との間の電圧は、加工屑の量
が多いほど小さくなるものでおる。
が多いほど小さくなるものでおる。
今、例えば第２図（ロ）に示すように、電極１０とワー
ク １１との間の電圧に対応した電圧検出器１２の出力
電圧Ｖ、が変化した場合の動作を考えてみる。
ク １１との間の電圧に対応した電圧検出器１２の出力
電圧Ｖ、が変化した場合の動作を考えてみる。
判別器１６は電圧検出器１２の出力電圧Ｖ１と基準電圧
Ｖ！とを比較し、同図（Ｂ）に示すように、出力電圧Ｖ
１の方が高い間、その出力αを１１”、出力電圧Ｖ１の
力°が低い間、その出力αを０”とし、指令パルス発生
器１に加える。指令パルス発生器１は判（３） 別器１３の出力αが１１″の時は、モータ７を正転させ
、電極１０を前進させる指令パルスを、出力αが０′の
時は、モータ７を逆転させ、電極１０を後退させる指令
パルスを出力する。これによシ、電極１０は前進、後退
を繰返し、放電加工、加工屑の除去が交互に行なわれる
。しかし、この場合、位置フィードバックループ、速度
フィードバックルーズによる遅れがある為、ＤＡ変換器
４から出力される誤差電圧Ｖ３、速度検出器８から出力
される速度フィードバック電圧Ｖ４はそれぞれ同図（（
？）、（υに示すように、指令パルスの変化に対して遅
れを有するものとなシ、これが最終的に加工速度の遅れ
となって現われる欠点があった。
Ｖ！とを比較し、同図（Ｂ）に示すように、出力電圧Ｖ
１の方が高い間、その出力αを１１”、出力電圧Ｖ１の
力°が低い間、その出力αを０”とし、指令パルス発生
器１に加える。指令パルス発生器１は判（３） 別器１３の出力αが１１″の時は、モータ７を正転させ
、電極１０を前進させる指令パルスを、出力αが０′の
時は、モータ７を逆転させ、電極１０を後退させる指令
パルスを出力する。これによシ、電極１０は前進、後退
を繰返し、放電加工、加工屑の除去が交互に行なわれる
。しかし、この場合、位置フィードバックループ、速度
フィードバックルーズによる遅れがある為、ＤＡ変換器
４から出力される誤差電圧Ｖ３、速度検出器８から出力
される速度フィードバック電圧Ｖ４はそれぞれ同図（（
？）、（υに示すように、指令パルスの変化に対して遅
れを有するものとなシ、これが最終的に加工速度の遅れ
となって現われる欠点があった。
ところで、第１図に示した放電加工機に於いて電極１０
が定常速度ｆで前進している時に、指令パルス発生器１
よシの指令パルスの送出を停止すると、この時の電極１
０の流れ量β、（を極１０が停止するまでの電極１０の
移動量）は次式（１１に示すものとなる。但し、Ｋは位
置フードパックループゲインである。
が定常速度ｆで前進している時に、指令パルス発生器１
よシの指令パルスの送出を停止すると、この時の電極１
０の流れ量β、（を極１０が停止するまでの電極１０の
移動量）は次式（１１に示すものとなる。但し、Ｋは位
置フードパックループゲインである。
（４）
℃１＝４〜ｆ了Ｋｔ 、１ｔ＝ ’ ・・・・・
・・・・（１）発明の目的 本発明は前述の如き欠点を改善したものでおシ、その目
的は位置フィードバックループによる遅れを改善するこ
とによシ、サーボモータの回転方向反転時の応答特性を
改善することにある。以下実施例について、詳細に説明
する。
・・・・（１）発明の目的 本発明は前述の如き欠点を改善したものでおシ、その目
的は位置フィードバックループによる遅れを改善するこ
とによシ、サーボモータの回転方向反転時の応答特性を
改善することにある。以下実施例について、詳細に説明
する。
発明の実施例
第６図は本発明の実施例のブロック線図であり、１４は
演算増幅器ＯＰ１．ＯＰ２、抵抗Ｒ１〜Ｒ５、コンデン
サＣから成シ、モータ７の回転方向反転時に補償電圧Ｆ
５ （モータ７の回転方向反転時に指令）くルス発生器
１からの指令パルスの送出を停止することによシ、ＤＡ
変換器４から出力される誤差電圧と絶対値が等しく、極
性が反対の電圧）を出力する補償電圧発生器、１５は判
別器１３の出力αがｄ１″から＃０”、或はｇｏ”から
ｄｌ”へ変化した時、その出力すを一定時間１１”とす
るサンプリングツくルス発生器であシ、他の第１図と同
一符号は同一部分を表わしている。
演算増幅器ＯＰ１．ＯＰ２、抵抗Ｒ１〜Ｒ５、コンデン
サＣから成シ、モータ７の回転方向反転時に補償電圧Ｆ
５ （モータ７の回転方向反転時に指令）くルス発生器
１からの指令パルスの送出を停止することによシ、ＤＡ
変換器４から出力される誤差電圧と絶対値が等しく、極
性が反対の電圧）を出力する補償電圧発生器、１５は判
別器１３の出力αがｄ１″から＃０”、或はｇｏ”から
ｄｌ”へ変化した時、その出力すを一定時間１１”とす
るサンプリングツくルス発生器であシ、他の第１図と同
一符号は同一部分を表わしている。
判別器１６の出力αが第４図■に示すように変化すると
、サンプリングパルス発生器１５の出力みは同図（５）
に示すものとなシ、トランジスタＱのベースに加えられ
る。即ち、サンプリングパルス発生器１５はモータ７の
回転方向反転時、その出力すを一定時間１１″とし、ト
ランジスタＱを一定時間オン状態にするものである。ト
ランジスタＱがオンとなると、ＤＡ変換器４からの誤差
電圧Ｖ。
、サンプリングパルス発生器１５の出力みは同図（５）
に示すものとなシ、トランジスタＱのベースに加えられ
る。即ち、サンプリングパルス発生器１５はモータ７の
回転方向反転時、その出力すを一定時間１１″とし、ト
ランジスタＱを一定時間オン状態にするものである。ト
ランジスタＱがオンとなると、ＤＡ変換器４からの誤差
電圧Ｖ。
はトランジスタＱを介して補償電圧発生器１５に加えら
れ、補償電圧発生器１５内のコンデンサＣは誤差電圧Ｖ
３に対応した値に充電され、そして、トランジスタＱが
オフとなると、抵抗Ｒ２を介して放電が行なわれる。岡
、この場合、コンデンサＣの両端に現われる電圧が、指
令パルスの送出を停止した場合にＤＡ変換器４から出力
される誤差電圧に比例するように、抵抗Ｒ３、コンデン
サＣの値を設定しておくものである。そして、このコン
デンサＣの両端に現われた電圧は演算増幅器ＯＰ１を介
して演算増幅器ＯＰ２に加えられ、該演算増幅器ＯＰ２
によシ極性を反転され、補償電圧Ｖ、として加算器５に
加えられる。
れ、補償電圧発生器１５内のコンデンサＣは誤差電圧Ｖ
３に対応した値に充電され、そして、トランジスタＱが
オフとなると、抵抗Ｒ２を介して放電が行なわれる。岡
、この場合、コンデンサＣの両端に現われる電圧が、指
令パルスの送出を停止した場合にＤＡ変換器４から出力
される誤差電圧に比例するように、抵抗Ｒ３、コンデン
サＣの値を設定しておくものである。そして、このコン
デンサＣの両端に現われた電圧は演算増幅器ＯＰ１を介
して演算増幅器ＯＰ２に加えられ、該演算増幅器ＯＰ２
によシ極性を反転され、補償電圧Ｖ、として加算器５に
加えられる。
このように、モータ７の極性反転時、加算器５に、即ち
、速度フィードバックルーズに、指令パルスの送出を停
止させた時にＤＡ変換器４から出力される誤差電圧Ｖ３
と絶対値が等しく、極性が反対の補償電圧Ｖ、を加える
ものであるから、位置フィードバックルーズによる遅れ
を改善することができ、従って、モータ７の回転方向反
転時の応答性を改善することができる。
、速度フィードバックルーズに、指令パルスの送出を停
止させた時にＤＡ変換器４から出力される誤差電圧Ｖ３
と絶対値が等しく、極性が反対の補償電圧Ｖ、を加える
ものであるから、位置フィードバックルーズによる遅れ
を改善することができ、従って、モータ７の回転方向反
転時の応答性を改善することができる。
ところで、第３図に示した放電加工様に於いて、電極１
０が定常速度ｆで前進している時に、指令パルス発生器
１からの指令パルスの送出を停止させ、且つ判別器１６
の出力αを１１１から′０”へ変化させると、この時の
電極１０の速度Ｆ（ｔ）は次式（２）に示すものとなる
。同、Ｋは位置フィードバックループゲインである。
０が定常速度ｆで前進している時に、指令パルス発生器
１からの指令パルスの送出を停止させ、且つ判別器１６
の出力αを１１１から′０”へ変化させると、この時の
電極１０の速度Ｆ（ｔ）は次式（２）に示すものとなる
。同、Ｋは位置フィードバックループゲインである。
Ｆ （１り ： ２ｆａ”ｔ −ｆ ・・
・・・・・・・（２）式（２）より、電極１０の速度が
零となるまでの時間ｔ１を求めると、時間ｔ、は次式（
３）に示すものとな（７） る。
・・・・・・・（２）式（２）より、電極１０の速度が
零となるまでの時間ｔ１を求めると、時間ｔ、は次式（
３）に示すものとな（７） る。
従って、指令パルスの送出を停止してから電極１０の速
度が零となるまでの電極１０の流れ量ちは次式（４）に
示すものとなる。
度が零となるまでの電極１０の流れ量ちは次式（４）に
示すものとなる。
ち＝、７Ｃ２ｆａ”−ｋｔ−ｆ＞ｄｔ
式（１）と式（４）とを比較して判るように、第３図に
示した放電加工機は、従来の放電加工機に比べて、電極
の流れ量を約７割減少させることができる。
示した放電加工機は、従来の放電加工機に比べて、電極
の流れ量を約７割減少させることができる。
換言すればモータの回転方向反転時の応答特性を改善す
ることができる。
ることができる。
発明の詳細
な説明したように本発明は、モータの回転方（８）
向反転時、位置フィードバックルーズの誤差電圧と極性
が反対の補償電圧を速度フィードバックルーズに加える
補償電圧発生器を備えているものであシ、位置フィード
バックルーズによる遅れを改善することができるもので
あるから、モータの回転方向反転時の応答性を向上でき
る利点がある。
が反対の補償電圧を速度フィードバックルーズに加える
補償電圧発生器を備えているものであシ、位置フィード
バックルーズによる遅れを改善することができるもので
あるから、モータの回転方向反転時の応答性を向上でき
る利点がある。
第１図は従来装置のブロック線図、第２図（２）〜■は
第１図の動作説明図、第３図は本発明の実施例のブロッ
ク線図、第４図（２）、ω）は第３図の動作説明図であ
る。 １は指令パルス発生器、２，５は加算器、６は誤１差レ
ジスタ、４はＤＡ変換器、６はサーボアンプ、７はモー
タ、８は速度検出器、９は位置検出器、１０は電極、１
１はワーク、１２は電圧検出器、１３は判別器、１４は
補償電圧発生器、１５はサンプリングパルス発生器、Ｏ
Ｐｌ、ＯＦ２は演算増幅器、Ｒ１−Ｒ５は抵抗、Ｃはコ
ンデンサである。
第１図の動作説明図、第３図は本発明の実施例のブロッ
ク線図、第４図（２）、ω）は第３図の動作説明図であ
る。 １は指令パルス発生器、２，５は加算器、６は誤１差レ
ジスタ、４はＤＡ変換器、６はサーボアンプ、７はモー
タ、８は速度検出器、９は位置検出器、１０は電極、１
１はワーク、１２は電圧検出器、１３は判別器、１４は
補償電圧発生器、１５はサンプリングパルス発生器、Ｏ
Ｐｌ、ＯＦ２は演算増幅器、Ｒ１−Ｒ５は抵抗、Ｃはコ
ンデンサである。
Claims (1)
- 位置フィードバックループと速度フィードバックループ
とを有し、指令パルス発生器からの指令パルスに基づい
て、モータの制御を行なうサーボモータ制御装置に於い
て、前記モータの回転方向反転時に前記位置フィードバ
ックルーズの誤差電圧と極性が反対の補償矩圧を前記速
度フィードバックルーズに加える補償電圧発生器を備え
たことを特徴とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027678A JPS58144582A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027678A JPS58144582A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58144582A true JPS58144582A (ja) | 1983-08-27 |
Family
ID=12227617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57027678A Pending JPS58144582A (ja) | 1982-02-23 | 1982-02-23 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58144582A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60116004A (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-22 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置 |
| JPH03110603A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Fanuc Ltd | サーボモータのバックラッシュ補正制御方法 |
| JPH03228106A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-10-09 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方法 |
| US6668678B1 (en) | 1999-10-26 | 2003-12-30 | Tmsuk Co., Ltd. | Manipulator |
-
1982
- 1982-02-23 JP JP57027678A patent/JPS58144582A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60116004A (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-22 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置 |
| JPH03110603A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-10 | Fanuc Ltd | サーボモータのバックラッシュ補正制御方法 |
| JPH03228106A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-10-09 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方法 |
| US6668678B1 (en) | 1999-10-26 | 2003-12-30 | Tmsuk Co., Ltd. | Manipulator |
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