JPS60116004A - フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置 - Google Patents
フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置Info
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- JPS60116004A JPS60116004A JP22337783A JP22337783A JPS60116004A JP S60116004 A JPS60116004 A JP S60116004A JP 22337783 A JP22337783 A JP 22337783A JP 22337783 A JP22337783 A JP 22337783A JP S60116004 A JPS60116004 A JP S60116004A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41038—Compensation pulses
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野と従来技術
本発明は、数値側＊＋＋装置におけるフルクローズトル
ープ制御方式のバックラッシュ補正に関する。
ープ制御方式のバックラッシュ補正に関する。
第１図は、数値制御装置におけるフルクローズトループ
制御方式の１軸についてのブロック図である。１はＤＤ
Ａ （ｄｉｇｉｔａｌ ｄｉＨｅｒｅｎｔｉａｌ ａｎ
ａｌｉｚｅｒ ）方式等のパルス分配器、２はエラー検
出器、３はデジタル−アナログ変換器、４は速度制御部
、５はサーボモータ、６は該サーボモータ５で駆動され
るテーブル等の機械、７は位置検出器、８はタコシネレ
ータである。パルス分配器１から各軸に対して分配指令
パルスにより指令（ＩＣ１が出力されるが、各軸におい
ては、テーブル等の機械の現在値を検出する位置検出器
７からの信号と上記指令値を比較し、その差をエラー検
出器２で検出し、該出力をデジタル−アナログ変換器３
で電圧に変換し、速度制御部４に入力し、サーボモータ
５に取付りられたタコシネレータ８の出力と比較して速
度補償を行い、サーボモータ５を駆動させる。
制御方式の１軸についてのブロック図である。１はＤＤ
Ａ （ｄｉｇｉｔａｌ ｄｉＨｅｒｅｎｔｉａｌ ａｎ
ａｌｉｚｅｒ ）方式等のパルス分配器、２はエラー検
出器、３はデジタル−アナログ変換器、４は速度制御部
、５はサーボモータ、６は該サーボモータ５で駆動され
るテーブル等の機械、７は位置検出器、８はタコシネレ
ータである。パルス分配器１から各軸に対して分配指令
パルスにより指令（ＩＣ１が出力されるが、各軸におい
ては、テーブル等の機械の現在値を検出する位置検出器
７からの信号と上記指令値を比較し、その差をエラー検
出器２で検出し、該出力をデジタル−アナログ変換器３
で電圧に変換し、速度制御部４に入力し、サーボモータ
５に取付りられたタコシネレータ８の出力と比較して速
度補償を行い、サーボモータ５を駆動させる。
そして、サーボモータ５はテーブル等の機械６を移動さ
せ、位置検出器７はその機械の移動を検出して、エラー
検出器２にフィードバックするようになっている。
せ、位置検出器７はその機械の移動を検出して、エラー
検出器２にフィードバックするようになっている。
以上が数値制御装置におりるフルクローズトループ制御
方式の概略であるが、通常、このフルクローズトループ
制御方式においては、機械系のバックラッシュの影響を
補正するバックラッシュ補正を行わない。しかし、機械
系には必ずバックラッシュはある。そのため、移動方向
が反転した場合、サーボモータがバックラッシュ量分動
く間、機械の当該軸方向の動きは停止してしまうという
現象が生じる。これにより、応答速度が悪くなったり、
特に円弧加工等においては、その円の真円度の精度を悪
くすることになる。すなわち、円弧加工を行う場合、一
方の円弧の上限に達し、その移動方向が反転したとき、
他方の軸はほぼ一定速度で移動を行うにも係わらず、軸
移動方向が反転した方の軸は、指令どおりサーボモータ
が回転しても、機械等のバックラッシュにより機械系は
停止するため、指令どおりの加］二軌跡は１！ｌられづ
゛、真円度を悪くするという欠点を有している。
方式の概略であるが、通常、このフルクローズトループ
制御方式においては、機械系のバックラッシュの影響を
補正するバックラッシュ補正を行わない。しかし、機械
系には必ずバックラッシュはある。そのため、移動方向
が反転した場合、サーボモータがバックラッシュ量分動
く間、機械の当該軸方向の動きは停止してしまうという
現象が生じる。これにより、応答速度が悪くなったり、
特に円弧加工等においては、その円の真円度の精度を悪
くすることになる。すなわち、円弧加工を行う場合、一
方の円弧の上限に達し、その移動方向が反転したとき、
他方の軸はほぼ一定速度で移動を行うにも係わらず、軸
移動方向が反転した方の軸は、指令どおりサーボモータ
が回転しても、機械等のバックラッシュにより機械系は
停止するため、指令どおりの加］二軌跡は１！ｌられづ
゛、真円度を悪くするという欠点を有している。
発明の目的
本発明は、上気欠点を改善し、フルクローズトループ制
御方式において、上記欠点を改善し、バックラッシュ補
正ができる数値制御装置を捏供することを目的どしてい
る。
御方式において、上記欠点を改善し、バックラッシュ補
正ができる数値制御装置を捏供することを目的どしてい
る。
発明の構成
本発明は、機械の位置を検出する検出器の出力とパルス
分配器からの指令値を比較し、その差によって速度制御
部がＩ成域を駆動するサーボモータの速度制御を行うフ
ルクローズトループ制御方式における数値制御装置にお
いて、上記パルス分配器から軸移動方向反転の指令が出
されたとき作動し、その反転方向に応じて一定のプラス
もしくはマイナスの電圧のパルスを出力づるパルス発生
器を設り、該パルス発生器の出ノｊを上記速度制御部に
入力することにより、機械等のバックラッシュ補正を行
うようにしたフルクローズトループ制御方式における数
値制御装置である。
分配器からの指令値を比較し、その差によって速度制御
部がＩ成域を駆動するサーボモータの速度制御を行うフ
ルクローズトループ制御方式における数値制御装置にお
いて、上記パルス分配器から軸移動方向反転の指令が出
されたとき作動し、その反転方向に応じて一定のプラス
もしくはマイナスの電圧のパルスを出力づるパルス発生
器を設り、該パルス発生器の出ノｊを上記速度制御部に
入力することにより、機械等のバックラッシュ補正を行
うようにしたフルクローズトループ制御方式における数
値制御装置である。
実施例
第２図は、本発明の一実施例のブロック図で、第１図と
共通のものは同一符号を付している。第１図で示す従来
の構成と異なる点は、パルス発生器９が設けられている
点である。該パルス発生器９は、一定の電圧で一定幅の
出力パルスを出力するもので、この実施例ではモノマル
チバイブレータで構成され、パルス幅はモノマルチバイ
ブレータの時定数を変えることにより、また、出力電圧
はモノマルチバイブレータの増幅度を変えることにより
、パラメータ式に種々設定できるように設定手段が設け
である。そして、このパルス発生器は、プラスのパルス
を出力するモノマルチバイブレータとマイナスのパルス
を出力するモノマルチバイブレータで構成され、各モノ
マルチバイブレータはパルス分配器１中の当該軸の移動
方向を指示づる信号線に接続され、その信号の変化に応
じてトリガーされるようになっている。すなわち、プラ
ス方向への移動指令がマイナス方向への移動旧令に変化
したとき、上記移動方向を指令づる信号が、例えばＨレ
ベルからＬレベルに変化したとすると、その立下がり信
号ににり上記一方のモノマルチバイブレータがトリカー
され、マイナスパルスを出力し、また、逆にマイナス方
向がらプラス方向に移動指令が変化し、上記信号がＬレ
ベルからＨレベルに変化したときは、その立上がりで他
方のモノマルチバイブレータが変化し、プラスのパルス
を出力するようになっている。そして、このパルス発生
器９がらの上記各出力パルスは速度制御部４に入力され
ており、そのため、上記マイナスパルスが入力されると
、該速度制御部４はサーボモータ５を該マイナスパルス
が入ツノ中瞬間的にマイナス方向に移動し、（浅域６の
バックラッシュ量分だけ移動することとなる。また、同
様に、上記速度制御部４にパルス発生器９がらプラスの
パルスが入力されると、サーボモータ５は瞬間的にプラ
ス方向に移動し、機械６のバックラッシュを補正するも
のである。
共通のものは同一符号を付している。第１図で示す従来
の構成と異なる点は、パルス発生器９が設けられている
点である。該パルス発生器９は、一定の電圧で一定幅の
出力パルスを出力するもので、この実施例ではモノマル
チバイブレータで構成され、パルス幅はモノマルチバイ
ブレータの時定数を変えることにより、また、出力電圧
はモノマルチバイブレータの増幅度を変えることにより
、パラメータ式に種々設定できるように設定手段が設け
である。そして、このパルス発生器は、プラスのパルス
を出力するモノマルチバイブレータとマイナスのパルス
を出力するモノマルチバイブレータで構成され、各モノ
マルチバイブレータはパルス分配器１中の当該軸の移動
方向を指示づる信号線に接続され、その信号の変化に応
じてトリガーされるようになっている。すなわち、プラ
ス方向への移動指令がマイナス方向への移動旧令に変化
したとき、上記移動方向を指令づる信号が、例えばＨレ
ベルからＬレベルに変化したとすると、その立下がり信
号ににり上記一方のモノマルチバイブレータがトリカー
され、マイナスパルスを出力し、また、逆にマイナス方
向がらプラス方向に移動指令が変化し、上記信号がＬレ
ベルからＨレベルに変化したときは、その立上がりで他
方のモノマルチバイブレータが変化し、プラスのパルス
を出力するようになっている。そして、このパルス発生
器９がらの上記各出力パルスは速度制御部４に入力され
ており、そのため、上記マイナスパルスが入力されると
、該速度制御部４はサーボモータ５を該マイナスパルス
が入ツノ中瞬間的にマイナス方向に移動し、（浅域６の
バックラッシュ量分だけ移動することとなる。また、同
様に、上記速度制御部４にパルス発生器９がらプラスの
パルスが入力されると、サーボモータ５は瞬間的にプラ
ス方向に移動し、機械６のバックラッシュを補正するも
のである。
なＪ′３、バックラッシュ量やバックラッシュ補正に必
要なサーボモータの駆動力の電圧は、機械系の構造や大
きさ及び経年変化によって変動するため、パルス発生器
９の出力パルスの幅や電圧をパラメータ式に種々に設定
できるようにしであるから最適の値を選択設定し、バッ
クラッシュ量だけサーボモータ５を移動方向が反転する
とき補正するようにしであるものである。そして、この
パルス発生器９からのパルスでサーボモータ５が瞬間的
に移動してもバックラッシュ量分だけであるから、（成
域のテーブル等は移動せず、位置検出器７には何ら変化
は現われない。そして、バックラッシュ量だけ補正され
たから、機械６はパルス分配器１からの指令に応じた量
だ【プ移動づることとなり、従来のように応答速度の遅
れはなく、また、円弧加工においても、真円度の高い円
弧を加工することができる。
要なサーボモータの駆動力の電圧は、機械系の構造や大
きさ及び経年変化によって変動するため、パルス発生器
９の出力パルスの幅や電圧をパラメータ式に種々に設定
できるようにしであるから最適の値を選択設定し、バッ
クラッシュ量だけサーボモータ５を移動方向が反転する
とき補正するようにしであるものである。そして、この
パルス発生器９からのパルスでサーボモータ５が瞬間的
に移動してもバックラッシュ量分だけであるから、（成
域のテーブル等は移動せず、位置検出器７には何ら変化
は現われない。そして、バックラッシュ量だけ補正され
たから、機械６はパルス分配器１からの指令に応じた量
だ【プ移動づることとなり、従来のように応答速度の遅
れはなく、また、円弧加工においても、真円度の高い円
弧を加工することができる。
発明の効果
本発明は、軸移動方向が反転したとき、バックラッシュ
量分だ（ノサーボモータを瞬間的に移動させるに必要な
一定量の電圧を一定１１．′Ｉ１１速度制御部に入力し
て、サーボモータを移動さけたから、軸移動方向反転時
に瞬間的にバックラッシュが補正されるから、テーブル
等の機械は指令値どａ３り移動でき、応答速度も良くな
り、従来のように、円弧加工を行うとき、真円度を悪く
するようなことはない。
量分だ（ノサーボモータを瞬間的に移動させるに必要な
一定量の電圧を一定１１．′Ｉ１１速度制御部に入力し
て、サーボモータを移動さけたから、軸移動方向反転時
に瞬間的にバックラッシュが補正されるから、テーブル
等の機械は指令値どａ３り移動でき、応答速度も良くな
り、従来のように、円弧加工を行うとき、真円度を悪く
するようなことはない。
第１図は、従来のフルクローズトループ制御方式のブロ
ック図、第２図は、本発明の一実施例のブロック図であ
る。 特許出願人 ファナック 株式会社
ック図、第２図は、本発明の一実施例のブロック図であ
る。 特許出願人 ファナック 株式会社
Claims (2)
- （１）機械の位置を検出する検出器の出力とパルス分配
器からの指令値を比較し、その差によって速度制御部が
機械を駆動するサーボモータの速度制御を行うフルクロ
ーズトループ制御方式における数値制御装置において、
上記パルス分配器から軸移動方向反転の指令が出された
とき作動し、その反転方向に応じて一定のプラスもしく
はマイナスの電圧のパルスを出力するパルス発生器を設
【プ、該パルス発生器の出力を上記速度制御部に入力づ
ることにより、機械等のバックラッシュ補正を行うよう
にしたフルクローズトループ制御方式における数値制御
装置。 - （２）上記パルス発生器の出力パルスは、その電圧及び
そのパルス幅を設定する設定手段を設けた特許請求の範
囲第１項記載のフルクローズトループ制御方式における
数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223377A JPH0664490B2 (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | フルクローズドループ制御式の数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223377A JPH0664490B2 (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | フルクローズドループ制御式の数値制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60116004A true JPS60116004A (ja) | 1985-06-22 |
| JPH0664490B2 JPH0664490B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=16797188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58223377A Expired - Lifetime JPH0664490B2 (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | フルクローズドループ制御式の数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664490B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62229412A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 位置決め装置 |
| WO1988002141A1 (fr) * | 1986-09-19 | 1988-03-24 | Fanuc Ltd | Procede d'elimination du retard de poursuite dans un systeme de commande numerique a boucle de reaction completement fermee |
| WO1988002140A1 (fr) * | 1986-09-22 | 1988-03-24 | Fanuc Ltd | Procede permettant d'eliminer le retard de poursuite par l'utilisation d'un servosysteme numerique dans un systeme de commande numerique a boucle de reaction completement fermee |
| WO1988004445A1 (fr) * | 1986-12-12 | 1988-06-16 | Fanuc Ltd | Dispositif de commande numerique |
| WO1988004446A1 (fr) * | 1986-12-12 | 1988-06-16 | Fanuc Ltd | Dispositif de commande a servomoteur |
| JPS63182714A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Natl Space Dev Agency Japan<Nasda> | アンテナ駆動制御装置 |
| JPH01228005A (ja) * | 1988-03-08 | 1989-09-12 | Okuma Mach Works Ltd | 送り軸の位置制御方式 |
| CN107992109A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-05-04 | 深圳易能电气技术股份有限公司 | 全闭环定位控制系统及方法 |
| US10162912B2 (en) | 2013-12-06 | 2018-12-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Friction identification method and friction identification device |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5769319A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Position controller of full closed loop type servo control system |
| JPS57111615A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-12 | Fanuc Ltd | Servomotor controlling system |
| JPS5868111A (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-22 | Fanuc Ltd | バツクラツシユ補正方式 |
| JPS58144582A (ja) * | 1982-02-23 | 1983-08-27 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
-
1983
- 1983-11-29 JP JP58223377A patent/JPH0664490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5769319A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Position controller of full closed loop type servo control system |
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Cited By (11)
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| WO1988002141A1 (fr) * | 1986-09-19 | 1988-03-24 | Fanuc Ltd | Procede d'elimination du retard de poursuite dans un systeme de commande numerique a boucle de reaction completement fermee |
| JPS6375907A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-06 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法 |
| WO1988002140A1 (fr) * | 1986-09-22 | 1988-03-24 | Fanuc Ltd | Procede permettant d'eliminer le retard de poursuite par l'utilisation d'un servosysteme numerique dans un systeme de commande numerique a boucle de reaction completement fermee |
| JPS6378206A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 |
| WO1988004445A1 (fr) * | 1986-12-12 | 1988-06-16 | Fanuc Ltd | Dispositif de commande numerique |
| WO1988004446A1 (fr) * | 1986-12-12 | 1988-06-16 | Fanuc Ltd | Dispositif de commande a servomoteur |
| JPS63182714A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Natl Space Dev Agency Japan<Nasda> | アンテナ駆動制御装置 |
| JPH01228005A (ja) * | 1988-03-08 | 1989-09-12 | Okuma Mach Works Ltd | 送り軸の位置制御方式 |
| US10162912B2 (en) | 2013-12-06 | 2018-12-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Friction identification method and friction identification device |
| CN107992109A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-05-04 | 深圳易能电气技术股份有限公司 | 全闭环定位控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0664490B2 (ja) | 1994-08-22 |
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