JPS5868111A - バツクラツシユ補正方式 - Google Patents

バツクラツシユ補正方式

Info

Publication number
JPS5868111A
JPS5868111A JP16761381A JP16761381A JPS5868111A JP S5868111 A JPS5868111 A JP S5868111A JP 16761381 A JP16761381 A JP 16761381A JP 16761381 A JP16761381 A JP 16761381A JP S5868111 A JPS5868111 A JP S5868111A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
backlash correction
backlash
pulse
circuit
command
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP16761381A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6411961B2 (ja
Inventor
Takaomi Fukuyama
福山　敬臣
Shinichi Isobe
磯部　信一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Fujitsu Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp, Fujitsu Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP16761381A priority Critical patent/JPS5868111A/ja
Priority to EP19820305488 priority patent/EP0077655B1/en
Priority to DE8282305488T priority patent/DE3275767D1/de
Publication of JPS5868111A publication Critical patent/JPS5868111A/ja
Publication of JPS6411961B2 publication Critical patent/JPS6411961B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41038—Compensation pulses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はバックラッシュ補正方式に係り、特に工作機械
制御に適用して好適なバックラッシュ補正方式に関する
。
工作機械の駆動系には一般にバックラッシュが存在する
ため、位（置決め或いは連続切削制御において移動方向
反転時にバックラッシュ補正をしないと位Ｔσを決め誤
差、切削誤差を生じる。このため、移動方向反転時に通
常バックラッシュ補正が行われている− さて、従来より行われているバックラッシュ補正の第１
の方法は、現ブロックの切削指令に基づく切削完了後、
次ブロックの切削開始前にバックラッシュ幅に相当する
数のバックラッシュ補正パルスを発生してバックラッシ
ュ補正を行ない、しかる佼次ブロックの切削指令に基い
て切削を行なうものである。この方法によれば、コーナ
部に指令通りの形状誤差がないシャープエツジの加工形
状が得られる。しかし、コーナ部（移動方向反転位置）
において−旺停止してバックラッシュ補正をする関係上
、該コーナ部にカッタマークがついてυ１１１表面をな
めらかにすることができず、みた目によくない。又、こ
の第１の方法においてはバックラッシュ補正に要する時
間だけ加工時間が長くなる。一般に）つの加工が完了す
る迄には移動力向が何回も反転するから、このバックラ
ッシュ補正に要する時間は無視できない。
一方、従来より行われているバックラッシュ補正の第２
の方法は現ブロックの切削指令に基づく切削完了後、次
のブロックの切削開始と同時にバックラッシュ補正を行
なう方法である。この方法によれはバックラッシュ補正
と次ブロックの切削制御を同時に行なうからバンクラッ
シュ補正に要する時間を考慮する必要がなく加工時間が
長くなることはない。父、この方法によればコーナ部に
ｐいて加工表面がなめらかな加工形状を得ることができ
ろ。１−７かし、この第２の方法においてはコーナ部の
加工ＷＯＷが低下する欠点がある。すなわち、４＋６　
ｉ＋Ｉ（方向切替りにおいである軸の移動方向が変わっ
ても、他の軸の移動方向は変わらない場合があり、この
ようなとき、他の軸方向へはテーブルは１（ｌちに指令
速変で移動するが一方の軸方向へはバックラッシュを打
消し後ある時ｍ）経過後に移動することになる。このた
め方向反転時の加工形状の種変が出す、たとえば真円度
を低下させている。
第１図はポイン）Ｐ＋でＹ軸方向の移動方向のみが反転
した場合における上り己第１、第２のバックラッシュ補
正方法によるコーナの加工形状を示すもので、第１図（
Ａ）は第１のバックラッシュ補正方法、第１図（１３）
は第２のバックラッシュ補正方法によるものである。第
１図から明らかなように、第１の方法ではコーナ部がシ
ャープエツジに加工され、第２の方法ではコーナ部にお
いて加工形状はなめらかになるが切込過き゛或いは切残
しを生じる。
以上のように従来の第１、第２のバックラッシュ補正方
法はそれぞれメリット、デメリットを有している。とこ
ろで、％際の加工に際してはある時には第１のバックラ
ッシュ補正方法によりコーナ部に形状誤差のないシャー
プエツジが要求され、又ある時には形状誤差は若干あっ
てもコーナ部をなめらかにつなぐ加工形状が要求される
。
以上から、本発明は適宜、第１及び第２のバックラッシ
ュ補正方式を採用できる新規な構成のバックラッシュ補
正方式を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第２図は本発明に係るバックラッシュ補正方式を実現す
るブロック図である。
図中、１１はＮ０データが穿孔されている紙テープ、１
２は紙テープリーグ、１３はデコーダ、１４は移動方向
反転検出回路でありｘｍ分について示しである。この移
動方向反転回路１４はインバータ１４ａ１フリツプフロ
ツプｉ４ｂ、２つのアンドゲート１４ｃ、１４ｄ及びオ
アゲート１４０をイＫＬ、−Ｃいる。デコーダ１３から
Ｘ１咄移動方向を示す符号信号ＸＤＳ（ＸＤＳ＝気１〃
で正方向、ＸＤＳ＝ＩＳ　Ｑ　ＩＩで負方回）が出力き
れると、該付号情号の気１〃。
１＼０〃によりフリップフロップ１４ｂはセント或いは
リセットされる。従って、Ｘ軸移動方向が反転すると、
アントゲ−）１４ｃ、１４ｄの一方の出力が１クロック
時間だけ気１〃となりオアゲー　ト１４ｅより方向反転
信号ＸＤＲ８が出力される。たとえば現ブロックにおい
て正方向に移動しているものとし、（フリップフロップ
１４１）がセットされている）、次ブロックのＸ軸移動
方向が角方向（ＸＤＳ−ζＯ〃）であれば、該次ブロッ
クの符号信号ＸＤＳが出力されたときアンドゲート１４
ｃの出力が気１〃となり方向反転信号ＸＤＲ８が出力さ
れる。１５はバックラッシュ補正モードを記憶するフリ
ップフロップであり、紙テープよりＧ機能命令Ｇ７７が
指令され＼ばセットされ、Ｇ７８が指令され＼ばリセッ
トされ、セット側出力端子よりバックラッシュモード信
号ＥＭＳを出力する。尚、Ｑ７７は第１のバックラッシ
ュ補正モードを、０７８は第２のバックラッシュ補正モ
ードを示すＧ機部命令であり、々）：１のバックラッシ
ュ補正モードは方向反転時バックラッシュ補正後に次の
ブロックの切削指令に基いて切削を行なうモードであり
、第２のバックラッシュ補正モードは方向反転時バック
ラッシュ補正を次ブロックの指令による切削開始と回路
に行なうモードである。１６はバックラッシュ補正パル
スＢＣＰｆ発生すると共に、バックラッシュ−１Ｉｔに
相当する数Ｎ個のバックラッシュ補正パルスの発生によ
りバックラッシュ補正完了信号Ｘ　Ｒｅ　ｈ；を出力す
る補正回路、１７ｉｊ［軸移ｆｆ＋！＋指令数１１４Ｘ
ｃを記憶するバッファレジスタ、１８はＸ軸移動指令数
！を會Ｘｃに基いて公知のパルス分配演算を実付し指令
パルスＰｃを発生するパルス分配回路、１９はパルス発
生回路で指令周波数Ｆｃを入力され該指令周波数に応じ
たパルス列を発生してパルス分配置８に入力する。尚、
パルス分配回路１８はバックランシュモード照号ＢＭＳ
がＳ％　Ｑ　ｎのとき、即ち第２のバックラッシュ補正
モードのときにはＹ軸又はＹ　’ｌ’ｌｌｌ移動方向が
反転しても（ＸＤＲ３＝Ｎ１〃又はＹＤＲ８＝　’　１
　＃　）次ブロックのＸｌｌ！ｌｌ］移動指令叔埴Ｘｃ
か与えらイ］、＼ば直ちにパルス分配演算を実行し、又
バックラッシュモード信号ＢＭＳが六１〃のトキ、即ち
２４３１のバックラッシュ補正モードのときに（／：１
次ブロックの移動指令数値Ｘｃが与えられてもＸＩ）Ｒ
３＝　’　１　〃或いはＹＤＲ８＝’１　〃のときには
パルス分配演算を行わず補正回路１６よりバックラッシ
ュ補正完了信号ＸＢＣＥが発生したときにパルス分配演
算全開始する。２０は指令パルスＰｃの周波数を加減速
する公知の加減速回路、２１は指令パルヌＰｃ、、後述
するフィードバックパルスＦＰ　。
バックラッシュ補正パルスＢＣＰを移動方向信号ＣＰＳ
の太１〃、六８〃（鬼１＃は正方向、電０〃は負方向）
に応じて正パルス＋Ｐ及び負パルス−Ｐに変換するパル
ス符号化回路である。尚、パルス符号化回路２１による
符号化方法を第５図に示［７である。
２２は誤差レジスタであり、正パルス＋Ｐが発生したと
きはぞの内容をカウントアツプし、負パルス−Ｐが発生
したときはその内容をカウントダウン［７、指令パルス
数とフィードバックパルス斂の差を常に記憶する。２３
は誤差ｌ／レジスタ２の内容に比（）ＩＩ　したアナロ
グ電圧（位置偏差電圧）Ｅｐを発生するディジタル−ア
ナログ変換器（ＤＡ変換器）、２４はアナログ加減算回
路で、位１ｄ偏差霜−圧Ｅｐと後述するモータの実速度
ｔｔＵ　Ｂ：　Ｔ　Ｓ　Ａの差を演算する。２５は速度
制御回路で１電圧Ｅｓに応じてサーボモータ’ｆ：　！
！Ｘ　！Ｉ＋ｈする。２６はサーボモータであり、たと
えばＤＣモータ、２７はタコメータでサーボモータ２６
のシャフトに１自結され該サーボモータの実速＋ｔｆに
化１＆ｌｌ　した実速度′ｄＬ圧ＴＳＡを出力する。
２８はザーボーＥ−夕２６の所定回転ごとに１個のフィ
ードバックパルスを発生するバルスコーダ、２９けリー
ドスクリュ、６０はテーブルである。
次に第２図の動作を鯖１明する。まず、現ブロックにお
いて正方向に移動しており、次ブロックの移動指令方向
も１１−２ブ１向で、指令移＠陀がＸｃｓ指令速度がＦ
ｃの鳴今について説明する。
現ブロックの移動完了後（先読みしておいてもＸ　ｌｌ
１ＩＩ　＃　ｊ助指令数値Ｘｃ、指令速度Ｆｃが出力さ
れる。
Ｘ輛移ｄ１１１指令数値Ｘｃにバッファレジスタ１７を
介１、てパルス分配回路１８に入力され、又指令速度Ｆ
ｃ１ｒＪ、パルス冗生回路１９に人力され、該パルス発
生回路１９において指令連帳−Ｆｃに応じた速度のパル
ス列に変ｌψされ、パルス分配回路１８に入力される。
Ｙ軸及びＹ軸の移動方向は反転しないとしているから（
ＸＤＲ８−気０”、ＹＤＲ８−囁０〃）、パルス分配回
路１８は直ちにパルス分配演算を実行して所定周波数で
Ｘｃに相当する数の指令パルスＰｃを発生し、これをパ
ルス列加減速回路２０を介してパルス符号化回路２１に
入力する。パルス符号化回路２１は指令方向信号ｃｐｓ
（正方向のときＣＰ　Ｓ　：　ＩＳ　１　ｇ、負方向の
ときＣＤ５＝八〇〃）に応じて指令パルスＰｃを正パル
ス＋Ｐ又は賃パルス−Ｐに変す々して出力する。尚、指
令方向はτＦ力方向あるから正パルス＋Ｐが出力される
。この結果、誤差レジスタ２２は正パルス十Ｐをカウン
トアツプする。
ＤＡ変換器２６は誤差レジスタ２２の内容に比例した位
危偏差ｉｉｆ圧Ｅｐ全発生し、加減算回路２４でサーボ
モータの実速ＩＷ電圧ＴＳＡとの差分をとられ、しかる
後速度制御回路２５を介してサーボモータ２６を回転す
る。サーボモータ２６が回転すればリードスクリュ２９
によりテーブル６０が指令方向に移動すると共に、バル
スコーダ２８よりサーボモータ２６の所定回転１σに１
ｊ周のフィードバックパルスＦＰが発生する。フィード
バックパルスＦＰはパルス町号化回路２１に入力され、
こ＼で指令方向信号ＣＰＳのＮ１〃、＼＼０〃に応じて
正パルス＋Ｐ又は負パルス−Ｐに変換される。、ｉ＋￥
１１指令力向が正であるから迫パルス−Ｐが出力される
。負パルス−Ｐが発生すれば１倶Ｚリレジスタ２２はそ
の内容’Ｌ　、、ｔＲ負パルスが発生するｆσにカウン
トダウンする。
即ち、誤差レジスタ２２は指令パルスＰｃ　（”Ｐ　）
とフィードバックパルスＦＰ（−Ｐ）の差分を常に計数
しており、該差に比１？−ＩＪ　Ｌだ正圧を有する位１
ｄ制差゛「Ｅ圧Ｅｐと実速１尾′イ圧’ｌ”　Ｓ　Ａと
の差電圧Ｅｓが零となるように、換言すれは位１ｄ偏差
が零となるようにサーボモータを回転駆動し、テーブル
３０を指令値ｆｔ？に位置決めする。
以上のように＋ＸＸ回向デープルが移動し−Ｃ位（叶決
めされた後、指令移動方向が−Ｘ方回になると（ＸＤ　
Ｓ＝　１１１ｕ　）、アンドゲート１４ｃ（７）Ｉｆｆ
力がｙ　１　ｔｔとなり方向ｌさ！、転４．（弓ＸＤＲ
８（＝取１１′）が出力される。これをこより補正回路
１６は予め設足された数のバックラッシュ補正パルスＢ
ＣＰを出力する。
このバンクラッシュ補正パルスＢＣＰｕパルス列加減速
回路２０を介］、てパルス符号化回路２１に入力される
。パルス符号化回路２１は指令方向信号ＣＰＳのＮ１〃
、ＸＸＯ〃に応じて該バックラッシュ補正パルスを正パ
ルス＋Ｐ′！、ハ負ハルスーＰに変換し一′出力する。
こ＼では、指令方向が負であるから負パルス−Ｐが出力
される。尚、以前に紙テープ１１よりＧ７７が局）み出
さイ１、フリップフロップ１５がセットさ、１ｅ、ｉ　
’のバックラッシュｈ１１正モードが選択さ旬２でいる
ものとすれば、パルス分配器１８はＸ軸移動指令数値Ｘ
ｃが入力されてもパＡ・ヌ分配演算を実行しない。
さて、予め設定された数のバックラッシュ補正パルスＢ
ＣＰが補正回路１６から発生し、これによりバックラッ
シュが補正されろと、該補正回路よりバックラッシュ補
正完了信号ＸＢＣＥが出力され、パルス分配回路１８は
パルス分配演算を開始し、指令パルスＰＣを出力する。
この結果、パックラソンユ補正完了後にテーブル６０は
逆方向に移動を開始することになる。
一方、Ｇ機能命令Ｇ７８によりフリップフロップ１５が
リセットされている場合には（バックラッシュモード＜
ｘ　＝＝ｇ−Ｂ　Ｍ　Ｓ　＝　ｓｓ　ｏ　ｎ　）　、ｐ
１＋　チＭ　２のバックラッシュ忙正モードが選択され
ている場合には、補正回路１６よりのバックラッシュ補
正パルスＢＣＰの発生と並行し、てパルス分配回路１８
はＸ軸移動指令敬値Ｘｃに基いてパルス分配演算を行な
い、バックラッシュ補正とテーブル移動を同時に行々う
。
尚、バックラッシュ補正モードのＡ択はＧ７７Ｇ７８を
紙テープより指令することにより行うことができるが、
操作盤などにバックラッシュ補正モードｊ２．択スイッ
チを設けておくようにすることもできる。
以上、本発明により、げ切換（ｆこより２種類のパック
ラッシュ補正ができるから要求に応じコーナ部にシャー
プエツジ或いは丸みを持たせたり、或いは多数の微小線
分により表現された曲線、曲面を４二めらかにつなぐ力
ｑ工ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は第１、；氾２のバンクラッシュ補正方式による
コーナ部の加工形状を示す説明図、第２図は本発明の実
施例ブロック図、第６図は符号化回路の出力パルスの符
号を説明する説明図である。 １４・・・移動方向反転検出回路、１５・・・バックラ
ッシュ補正モード記憶用のフリップフロップ、１６、補
正回路、１８・・・パルス分配回路、２１・・・パルス
符号化回路、２２・・・誤差レジスタ、２６・・・サー
ボモータ 特許出願人　富士通ファナック株式会社代　理　人　弁
理士　辻　　　　貰 外２名

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）工作機械のバックラッシュを補正するバックラッ
    シュ補正方式において、現ブロックの指令に基づく切削
    完了後、次のブロックの切削開始前にバックラッシュを
    補正し、しかる後該次のブロックの指令に基づいて切削
    を行なう第１のバックラッシュ補正モードと、現ブロッ
    クの指令に基づく切削完了後、次のブロックの切削開始
    と同時にバックラッシュ補正を行なう第２のバックラッ
    シュ補正モードを指令により適宜切替えてバックラッシ
    ュ補正を行なうことを特徴とするバックラッシュ補正方
    式。
  2. （２）Ｇ機能館令により第１、第２のバックラッシュ補
    正モードを切替えることを特徴とする特許精求の範囲第
    （１）項記載のバックラッシュ補正方式。
JP16761381A 1981-10-20 1981-10-20 バツクラツシユ補正方式 Granted JPS5868111A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16761381A JPS5868111A (ja) 1981-10-20 1981-10-20 バツクラツシユ補正方式
EP19820305488 EP0077655B1 (en) 1981-10-20 1982-10-15 Backlash compensation method and apparatus
DE8282305488T DE3275767D1 (en) 1981-10-20 1982-10-15 Backlash compensation method and apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16761381A JPS5868111A (ja) 1981-10-20 1981-10-20 バツクラツシユ補正方式

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5868111A true JPS5868111A (ja) 1983-04-22
JPS6411961B2 JPS6411961B2 (ja) 1989-02-28

Family

ID=15853024

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP16761381A Granted JPS5868111A (ja) 1981-10-20 1981-10-20 バツクラツシユ補正方式

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0077655B1 (ja)
JP (1) JPS5868111A (ja)
DE (1) DE3275767D1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60116004A (ja) * 1983-11-29 1985-06-22 Fanuc Ltd フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置
JPS6257003A (ja) * 1985-09-05 1987-03-12 Fanuc Ltd ロボツトにおけるバツクラツシユ補正方式
JPS6339754A (ja) * 1986-07-31 1988-02-20 Okuma Mach Works Ltd 芯出し及び端面位置の自動計測方法
JPS63148314A (ja) * 1986-12-12 1988-06-21 Fanuc Ltd セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置
JPS63148315A (ja) * 1986-12-12 1988-06-21 Fanuc Ltd サ−ボモ−タ制御装置
JPS6421609A (en) * 1987-07-17 1989-01-25 Mitsubishi Electric Corp Dead zone corrector for electric working equipment
JPH01300314A (ja) * 1988-05-30 1989-12-04 Fanuc Ltd サーボ制御装置
EP1621947A1 (en) 2004-07-26 2006-02-01 Fanuc Ltd Numerical controller
JP2013206426A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Denso Wave Inc ロボットの制御装置
JP2013206425A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Denso Wave Inc ロボットの制御装置
JP2019084596A (ja) * 2017-11-02 2019-06-06 昭和電工株式会社 多軸ロボットのアーム制御方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07281723A (ja) * 1994-04-15 1995-10-27 Kitamura Mach Co Ltd 数値制御工作機械
CN109476024B (zh) * 2016-09-27 2021-09-28 松下知识产权经营株式会社 机器人的控制方法以及焊接方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5124071A (ja) * 1974-08-23 1976-02-26 Hitachi Ltd Hanshakyosenjosochi
JPS5218356A (en) * 1975-08-01 1977-02-10 Seiko Instr & Electronics Ltd Electronic clock with battery life detection function
JPS5340174A (en) * 1976-09-22 1978-04-12 Toshiba Corp Numerical controller

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3585376A (en) * 1968-10-25 1971-06-15 Hughes Aircraft Co Positioning system
US3616993A (en) * 1968-12-04 1971-11-02 Logic Systems Inc Numerical control system
US3646419A (en) * 1969-11-05 1972-02-29 Hughes Aircraft Co Numerical control with position offset
JPS54132090A (en) * 1978-04-03 1979-10-13 Fanuc Ltd Error correction system for numerical control

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5124071A (ja) * 1974-08-23 1976-02-26 Hitachi Ltd Hanshakyosenjosochi
JPS5218356A (en) * 1975-08-01 1977-02-10 Seiko Instr & Electronics Ltd Electronic clock with battery life detection function
JPS5340174A (en) * 1976-09-22 1978-04-12 Toshiba Corp Numerical controller

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60116004A (ja) * 1983-11-29 1985-06-22 Fanuc Ltd フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置
JPS6257003A (ja) * 1985-09-05 1987-03-12 Fanuc Ltd ロボツトにおけるバツクラツシユ補正方式
JPS6339754A (ja) * 1986-07-31 1988-02-20 Okuma Mach Works Ltd 芯出し及び端面位置の自動計測方法
JPS63148314A (ja) * 1986-12-12 1988-06-21 Fanuc Ltd セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置
JPS63148315A (ja) * 1986-12-12 1988-06-21 Fanuc Ltd サ−ボモ−タ制御装置
JPS6421609A (en) * 1987-07-17 1989-01-25 Mitsubishi Electric Corp Dead zone corrector for electric working equipment
JPH01300314A (ja) * 1988-05-30 1989-12-04 Fanuc Ltd サーボ制御装置
EP1621947A1 (en) 2004-07-26 2006-02-01 Fanuc Ltd Numerical controller
US7034491B2 (en) 2004-07-26 2006-04-25 Fanuc Ltd Numerical controller
JP2013206426A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Denso Wave Inc ロボットの制御装置
JP2013206425A (ja) * 2012-03-29 2013-10-07 Denso Wave Inc ロボットの制御装置
JP2019084596A (ja) * 2017-11-02 2019-06-06 昭和電工株式会社 多軸ロボットのアーム制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0077655B1 (en) 1987-03-18
DE3275767D1 (en) 1987-04-23
JPS6411961B2 (ja) 1989-02-28
EP0077655A3 (en) 1984-09-19
EP0077655A2 (en) 1983-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4600985A (en) Numerical control method and apparatus therefor
JPS5868111A (ja) バツクラツシユ補正方式
US4941104A (en) Numerical control apparatus for controlling a threading operation
JPS6321922B2 (ja)
US3629560A (en) Apparatus for controlled deceleration in numerical positioning
JPS6210776B2 (ja)
JPH0736514A (ja) ３次元工具径補正方式
EP0797135A1 (en) Numerical controller
US3835360A (en) Numerical control system
EP0080377B1 (en) Method and apparatus for sensing present position in position control system
US3414786A (en) Stepping motor servo
US3099781A (en) Digital control for machine positioning
JPH04323705A (ja) 回転軸同期繰り返し制御方法及び装置
JPS60116004A (ja) フルクロ−ズドル−プ制御方式における数値制御装置
JPH07210225A (ja) 数値制御装置
JPH07152417A (ja) 数値制御装置の工具径路および送り速度制御方式
JPS55120388A (en) Drive circuit for feedback control type dc motor
JPH10301614A (ja) 数値制御装置
JP2906766B2 (ja) サーボモータの制御装置
US4567342A (en) Method and apparatus for controlling direction reversal in electric discharge machines
US4254370A (en) Closed loop positioner for a stepping motor driven by a buffered translator
JPS6015718A (ja) 速度サ−ボ制御方法
JPH0215311A (ja) 位置制御装置のバックラッシュ補正装置
JP2909101B2 (ja) Ｎｃデータ作成装置
JPH01271145A (ja) 工作機用位置決め指令装置