JP2019084596A - 多軸ロボットのアーム制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】加工精度を向上できる多軸ロボットのアーム制御方法を提供する。【解決手段】本発明は、駆動手段の駆動によってアーム先端の工具3を地点P1から第2地点P2まで移動させた後、第2地点P2から第3地点P1まで移動させることにより、ワークWに対し所定の加工を施すようにした多軸ロボットのアーム制御方法を対象とする。工具3を第2地点P2から第3地点P1まで移動させる際に実際に生じる工具3の位置ずれ量を、補正値として予め算出しておき、工具3が第2地点P2に配置された状態において、補正値に相当する分、駆動手段を駆動することによって位置ずれ補正を行い、位置ずれ補正を行った後、工具3における第2地点P2から前記第3地点P1への移動を開始する。【選択図】図3
Description
この発明は、多軸ロボットにおける各軸のバックラッシュ等による位置ずれを防止するようにした多軸ロボットのアーム制御方法に関する。
従来、孔明け加工等の切削加工により金属部品を製造する場合、マシニングセンタを用いるのが主流であったが、近年、多関節の多軸ロボットを用いて切削加工を行うことが増加している。この多軸ロボットによる切削加工方法としては下記特許文献1に示すように、ロボットのアーム先端にスピンドルモータを搭載し、そのスピンドルモータにドリルやエンドミル等の切削工具を取り付ける。そしてスピンドルモータによって切削工具を回転させつつ、アームを適宜移動させることにより、被加工物としてのワークに対し所望の切削加工を行うものである。このような切削加工方法は、加工の自由度が高く、複雑な加工も難なく行うことができる。その上さらに既存の多軸ロボットを用いて切削加工を行えるため、切削加工専用のマシニングセンタを新たに採用する場合と比較して、設備投資も抑制できて、コストを削減することができる。
ところが、多軸ロボットを用いた切削加工等においては、マシニングセンタに比べて加工精度が劣るという欠点があった。すなわち多軸ロボットは、モータとアーム回転軸との間にギアが配設されており、そのギアを介してモータの回転力をアームに伝達するようにしているため、例えば上記のような孔明け加工のような場合には、アーム先端の孔明け工具(ドリル)を孔明け動作開始点から進出させて孔明け動作終了点まで移動させた後、ドリルを後退させて孔明け開始点まで戻すという動作が行われる。この動作においてドリルを孔明け動作終了点から孔明け動作開始点まで戻す際にギアの逆回転によるバックラッシュが発生して、ドリルを正確な孔明け動作開始点に戻すことができなくなってしまう。このような位置ずれを放置したままの状態では、以降の切削加工を精度良く行うことができなくなってしまう。
そこで従来より、特許文献2等に示すようにバックラッシュに対する補正を行うようにした多軸ロボットが多数提案されている。
従来の多軸ロボットのバックラッシュ補正は、バックラッシュによって生じた位置ずれを補正するものである。例えば、上記のような孔明け加工においては、ドリルを孔明け動作終了点から戻す際のバックラッシュによる位置ずれを補正するものであるため、バックラッシュの発生後、つまりドリルの孔明け動作終了点からの戻し動作を開始させた後、所定の補正値を基に位置ずれを補正するのが一般的である。例えばドリルを孔明け動作終了点から孔明け動作開始点に移動させながら、補正値に基づいて、ドリル後退時の軌道を修正して正規の孔明け動作開始点まで戻すようにしている。
しかしながら、このようなバックラッシュ補正においては、孔明け動作開始点から孔明け動作終了点までのドリル進出時の軌跡に対し、孔明け動作終了点から孔明け動作開始点までのドリル後退時の軌跡が一致していないため、孔明けを終了したドリルをワークの貫通孔(加工孔)から退出させる際に、いわゆる芯ずれが生じ、ドリルがワークの孔内周面に接触してワークを不用意に切削してしまう等の不具合が発生し、加工不良が発生するおそれがあった。
以上は、工具を線上に往復移動させるようにした多軸ロボットのバックラッシュ補正について説明したが、工具を加工動作開始点としての第1地点から第2地点を経由して、第1地点とは異なる第3地点に移動させるような多軸ロボットにおいて、第2地点から第3地点への移動時に生じるバックラッシュ補正等を上記と同様に行う場合には、第2地点から第3地点への工具移動時の軌跡が、正規の軌道(理想的な軌道)から位置ずれするため、工具が周辺部位に接触して、加工精度が低下して加工不良が発生するおそれがある。
この発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、加工精度を向上できて、加工不良の発生を防止することができる多軸ロボットのアーム制御方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を備えるものである。
[1]駆動手段の駆動によってアーム先端の工具を第1地点から第2地点まで移動させた後、前記第2地点から第3地点まで移動させることにより、ワークに対し所定の加工を施すようにした多軸ロボットのアーム制御方法において、
前記工具を前記第2地点から前記第3地点まで移動させる際に実際に生じる前記工具の位置ずれ量を、補正値として予め算出しておき、
前記工具が前記第2地点に配置された状態において、前記補正値に相当する分、前記駆動手段を駆動することによって位置ずれ補正を行い、
前記位置ずれ補正を行った後、前記工具における前記第2地点から前記第3地点への移動を開始するようにしたことを特徴とする多軸ロボットのアーム制御方法。
前記工具を前記第2地点から前記第3地点まで移動させる際に実際に生じる前記工具の位置ずれ量を、補正値として予め算出しておき、
前記工具が前記第2地点に配置された状態において、前記補正値に相当する分、前記駆動手段を駆動することによって位置ずれ補正を行い、
前記位置ずれ補正を行った後、前記工具における前記第2地点から前記第3地点への移動を開始するようにしたことを特徴とする多軸ロボットのアーム制御方法。
[2]前記第1地点と前記第3地点とは同一地点であり、
前記工具が前記第1地点から前記第2地点まで移動する際の軌跡に対し、前記第2地点から前記第3地点まで移動する際の軌跡が一致するように、前記工具を直線上に往復移動させるようにした前項1に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
前記工具が前記第1地点から前記第2地点まで移動する際の軌跡に対し、前記第2地点から前記第3地点まで移動する際の軌跡が一致するように、前記工具を直線上に往復移動させるようにした前項1に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
[3]前記工具は孔明け工具であり、
前記所定の加工とは孔明け加工である前項1または2に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
前記所定の加工とは孔明け加工である前項1または2に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
[4]前記補正値は、前記工具のグランドレベルに対する動作姿勢に応じて個別に設定されている前項1〜3のいずれか1項に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
発明[1]の多軸ロボットの制御方法によれば、工具が第2地点に配置された状態で、予め設定された補正値に対応する分、駆動手段を駆動して位置ずれ補正を行った後、工具を第2地点から第3地点に移動させるようにしているため、工具を第2地点から第3地点に移動させる際に、工具を正規の理想的な軌道に沿って移動させることができる。このため工具が周辺部位等に干渉する等の不具合を防止でき、加工精度を向上できて加工不良の発生を防止することができる。
発明[2][3]の多軸ロボットの制御方法によれば、工具が第1および第2地点間において直線上を進退移動するような孔明け加工等の加工を行うものであるため、工具が第1地点から第2地点まで移動する進出時の軌跡に対し、第2地点から第1地点まで移動する後退時の軌跡が一致する。このため工具が周辺部位に干渉する等の不具合をより確実に防止でき、加工精度を一層向上させることができる。
発明[4]の多軸ロボットの制御方法によれば、各動作姿勢に応じて異なる補正値を用いて位置ずれ補正を行うようにしているため、各動作姿勢毎に適切にアーム動作を制御することができ、加工精度をより一層向上させることができ、加工不良の発生をより一層確実に防止することができる。
図1〜図3はこの発明の実施形態であるアーム制御方法が適用された多軸ロボットを示す図である。これらの図に示すようにこの多軸ロボットは、ロボットアームと称される6軸多関節の産業ロボットによって構成されている。
この多軸ロボットは、設置面としてのグランドレベルGに取り付けられる基台1と、基台1上に取り付けられるマニプレータ等のアーム(アーム本体)2とを備えている。
アーム2は、旋回台21と、ロアアーム22と、アッパーアーム23と、ツイストリスト24と、ベントリスト25と、スイベルリスト26とを備えている。
旋回台21は、基台1上に垂直軸回りに回転自在(旋回自在)に取り付けられており、第1軸(S軸)として機能する。
ロアアーム22は、その下端側が旋回台21に回転軸部材22aを介して水平軸回りに回転自在(揺動自在)に取り付けられており、第2軸(L軸)として機能する。
アッパーアーム23は、その基端側がロアアーム22の上端側に、回転軸部材23aを介して水平軸回りに回転自在(揺動自在)に取り付けられており、第3軸(U軸)として機能する。
ツイストリスト24は、その基端側がアッパーアーム23の先端側に、回転軸部材24aを介してアッパーアーム23の中心軸(軸心)回りに回転自在に取り付けられており、第4軸(R軸)として機能する。
ベントリスト25は、その基端側がツイストリスト24の先端側に、回転軸部材25aを介してツイストリスト24の中心軸(軸心)に対し直交する軸回りに回転自在に取り付けられており、第5軸(B軸)として機能する。
スイベルリスト26は、ベントリスト25の先端側にベントリスト25の中心軸(軸心)回りに回転自在に取り付けられており、第6軸(T軸)として機能する。
各軸21〜26は、駆動手段としてのサーボモータの駆動によって回転駆動する一方、各軸21〜26の各回転角度は、各エンコーダから出力されるパルス信号(パルス数)としてそれぞれ検出されるようになっている。そして本実施形態の多軸ロボットは、図示しない制御手段によって、エンコーダからの出力信号に基づいて、各軸21〜26のサーボモータを、予め設定された回転移動量(パルス数)に応じた分だけ駆動させることにより、各サーボモータの駆動が制御されて、後述するようにアーム先端の動作(加工動作)が自動的に行われるように構成されている。
本実施形態においては、アーム先端の第6軸(T軸)26には、取付板31が取り付けられるとともに、その取付板31にスピンドルモータ32が取り付けられている。さらにスピンドルモータ32の回転軸には工具としてのドリル(孔明け工具)3が取り付けられている。
そして本実施形態においては図3に示すように、多軸ロボットの近傍に搬送される被加工物(ワーク)Wに対し、ドリル3の先端が第1地点である加工動作開始点P1から、ドリル3を回転させつつ第2地点である加工動作終了点P2まで移動させる。その後、ドリル3を回転させたままの状態で加工動作終了点P2から加工動作開始P1まで移動させる。こうしてドリル3をワークWに貫通させることにより、ワークWに対し切削加工としての孔明け加工を行って貫通孔を形成するようにしている。
孔明け加工が完了した後は、ドリル3は、必要に応じて第1地点(加工動作開始点)P1から後退して退避点PXに配置され、その位置で次のワークWが搬入されるまで待機する。
なお本実施形態においては基本的には、加工動作開始点P1から加工動作終了点P2までのドリル進出時の軌跡と、加工動作終了点P2から加工動作開始点P1までのドリル後退時の軌跡とは同一となり、このようにドリル3をワークWに対し直線上に往復移動させることによって孔(貫通孔)を形成するようにしている。
ところで、多軸ロボットは、6軸21〜26を回転駆動して、アーム先端を3次元方向に移動させて加工するものであるため、特に本実施形態のようにドリル3を直線上で往復移動させて孔明け加工を行うような場合、ドリル3を第1地点P1から第2地点P2に進出(移動)させる進出時の軌跡に対し、第2地点P2から第1地点P1に移動(後退)させる後退時の軌跡を完全に一致させることが困難である。この後退時の位置ずれは、バックラッシュの発生に起因するもの、アーム先端に取り付けられた工具類(ドリル3、取付板31、スピンドルモータ32等)の荷重によるアーム回転部のギアへの負荷に起因するもの、工具類の荷重によるアーム2の弾性変形に起因するもの等が主として挙げられる。
そこで本実施形態においては、以下のようにアーム2の動作を制御することによって、アーム先端を精度良く移動させて、加工精度を向上させるようにしている。
すなわち本実施形態においては、加工時のドリル(工具)3の動作姿勢に応じて位置ずれ量を補正値(補正量)として予め求めておき、その補正値を用いてアーム先端を精度良く移動させるようにしている。
ここで本実施形態においては、加工時の工具の動作姿勢とは、加工動作時における水平なグランドレベルGに対するドリル3が向いている角度に相当する。具体的には図2Aに示すように加工時にドリル3が垂直下向きに移動する場合、グランドレベルGに対しドリル3の向きが90°で直交しているため、ドリル3の動作姿勢は90°(または垂直下向き姿勢)となる。また図2Bに示すように加工時にドリル3が45°の斜め下向きに移動する場合、グランドレベルGに対しドリル3の向きが45°であるため、ドリル3の動作姿勢は45°(または45°の斜め下向き姿勢)となる。さらにドリル3が垂直上向きに移動する場合には、−90°(または垂直上向き姿勢)となり、ドリル3が水平方向に移動する場合には、0°(または水平姿勢)となる。
本実施形態においては図2Bに示すようにドリル3の動作姿勢が45°斜め下向きの姿勢において、ワークWに対し孔明け加工を行う場合を例に挙げて、補正値を求めてアーム2の動作を制御する方法について説明する。
まず図3に示すように加工動作開始点P1および加工動作終了点P2における各軸21〜26毎のパルス数(回転角度)を記録しておく。具体的には、表1に示すように加工開始点P1におけるS軸(第1軸)21のパルス数は「18869」、L軸(第2軸)22のパルス数は「38507」、U軸(第3軸)23のパルス数は「−57132」、R軸(第4軸)24のパルス数は「−30865」、B軸(第5軸)25のパルス数は「−92924」、T軸(第6軸)26のパルス数は「58167」である。さらに表2に示す加工終了点P2におけるS軸21のパルス数は「19078」、L軸22のパルス数は「39303」、U軸23のパルス数は「−57912」、R軸24のパルス数は「−31155」、B軸25のパルス数は「−91766」、T軸26のパルス数は「58342」である。
なお加工動作開始点P1はドリル3の加工動作を開始できる点であれば、任意に設定可能であり、同様に加工動作終了点P2はドリル3の加工動作を終了できる点であれば、任意に設定可能である。例えば本実施形態においては、加工動作開始点P1をドリル3がワークWにほぼ接触した位置に設定することも可能である。
本実施形態において補正値は各軸21〜26毎にそれぞれ求めるものであるが、始めにS軸(第1軸)21の補正値を求める方法について具体的に説明する。
まず図3および図4のステップS11に示すようにドリル3を一旦退避点PXまで移動させる。ドリル3を退避点PXまで移動させる理由は、ドリル3を加工動作開始点P1から加工動作終了点P2まで移動させる際にバックラッシュが発生するのを防止するためである。
次に図3および図4のステップS12に示すようにドリル3を退避点PXから加工動作開始点P1まで移動させる。そしてこの位置を基準点(原点)として補正値(補正量)を求める。
本実施形態においてS軸21の補正値とは、移動開始前の加工動作開始点P1を基準点にして、エンコーダの出力情報(パルス数)に基づいて、ドリル3を加工動作開始点P1および加工動作終了点P2間を往復移動させた際に、実際に戻った地点の、加工動作開始点(基準点)P1からのS軸21の回転方向の位置ずれ量にそれぞれ相当するものである。
すなわち、加工動作開始点P1から加工動作終了点P2にドリル3を移動させる際の各軸21〜26の回転動作のうち、S軸21の回転動作のみによって移動する距離を、ダイヤルゲージ4を用いて測定する。例えば図5(a)および図4のステップS13に示すようにダイヤルゲージ4の測定子41によってスピンドルモータ取付板31におけるS軸21の回転方向の移動量を検出できるように、ダイヤルゲージ4の固定スタンド42をマグネット等を利用してテーブルや加工治具等の固定部位に固定する。
こうしてダイヤルゲージ4を取り付けた後、図4のステップS14に示すようにダイヤルゲージ4の指針43をゼロ(0)に合わせる。
続いて図5(b)および図4のステップS15に示すようにドリル3を加工動作開始点P1から加工動作終了点P2まで移動させる際の各軸21〜26の回転動作のうち、S軸21の回転動作のみを、パルス数の回転数に基づいて手動で行う。このときダイヤルゲージ4の指針43は、ドリル3におけるS軸21の回転方向の移動量を表示することになる。
次に図4のステップS16に示すように手動によりS軸21のみを上記とは逆方向に回転させて、ダイヤルゲージ4の指針43がゼロになった時点で回転操作を停止する(図5(a)参照)。この時点は、ドリル3をダイヤルゲージ4がゼロになった地点に戻すものであるため、ドリル3の位置は、移動開始前の加工動作開始点である基準点P1に一致している。
そして図4のステップS17に示すようにこの時点(ゼロ点)でのS軸21のパルス数を確認し、ドリル3の移動開始前における加工動作開始点P1でのパルス数と比較する。
本実施形態ではこのゼロ点でのパルス数が「18855」となっており、ドリル3の移動開始前における加工動作開始点P1での上記パルス数「18869」と比較すると、パルス数の差が「14」となっており、「14」パルスの位置ずれが生じている。つまりドリル3における加工動作開始点P1および加工動作終了点P2間の往復移動においては、ドリル3を加工終了点P2から加工開始点P1に戻す際に、バックラッシュや工具類の荷重の影響により「14」パルスの位置ずれが生じるため、往復後にドリル3を正規の基準点P1(初期の加工開始点)に戻すためには、「14」パルスの補正が必要となる。
従って表3に示すように本実施形態において動作姿勢が45°の斜め下向きの姿勢においては、S軸21の補正量は「14」となる。
S軸21以外の各軸(L軸、U軸、R軸、B軸およびT軸)22〜26の各軸についても、図4のステップS11〜S17の動作を繰り返し行って、上記S軸21と同様にして、補正値を求める。
すなわち各軸毎に、ドリル3を手動で加工動作開始点P1および加工動作終了点P2間を往復移動させて(ステップS11〜S16)、各軸毎に、ゼロ点でのパルス数と移動開始前の加工動作開始点P1でのパルス数と比較し、その差を補正値(位置ずれ量)として求める(ステップS17)。その結果、本実施形態の多軸ロボットにおいて45°の斜め下向きの動作姿勢では、各軸の補正値が表3に示す値となった。
なおこの補正値を求める場合には、多軸ロボットにワークWを設置せずに取り外した状態で行うものである。
ところで本実施形態の多軸ロボットにおいて、位置ずれが生じる要因としては既述した通り、バックラッシュに限られず、工具類の荷重によるギア部への負荷やアーム2の弾性変形等の他の多くの要因がある。そのため、アーム2(ドリル3)の動作姿勢毎に、補正値が異なっている。例えば図2Aに示すように動作姿勢が垂直下向きの姿勢において、上記と同様に、各軸21〜26の補正値を測定した場合、各軸21〜26の補正値が表4に示す値となった。
このように垂直下向きの姿勢での補正値(表4参照)と、45°斜め下向きの姿勢での補正値(表3参照)とでは、異なる値となっている。換言すると本実施形態の多軸ロボットにおいては、動作姿勢毎に異なる補正値を採用することによって、アーム動作をより精度良く行うことが可能となる。
なお上記実施形態においては、アーム2(ドリル3)の実際の移動量を測定する測定器としてダイヤルゲージ4を用いる場合を例に挙げて説明したが、それだけに限られず、本発明においては、計測精度を十分に確保できる測定手段であれば、どのような測定手段を用いても良い。例えばレーザー測定器を用いたり、軸トルクから演算等によって実際の移動量を測定するようにしても良い。
また本実施形態においては、45°斜め下向きの動作姿勢と、垂直下向きの動作姿勢との2つの動作姿勢に対し補正値を求める場合を例に挙げて説明しているが、言うまでもなく、動作姿勢の数はこれらに限定されるものではない。多軸ロボットの動作姿勢は、加工されるワークの加工種類毎にそれぞれ存在するため、各加工種類毎の各動作姿勢に応じてそれぞれ異なる補正値が設定されるものである。
また本実施形態においては、ドリル(工具)の動作姿勢は、水平面であるグランドレベルGに対する工具が向いている角度(仰角、鉛直角等)によって決定するようにしているが、それだけに限られず、発明においては、前方等を基準として水平面内で工具が向いている角度(方位角、水平角等)も考慮して動作姿勢を決定するようにしても良い。
次に本実施形態の多軸ロボットにおいて、上記の補正値を用いて動作を制御する方法について説明する。なおこの動作は、垂直下向き姿勢でワークWに対し孔明け加工を行う場合の動作である。
図6(a)および図7のステップS21に示すようにドリル3を加工動作開始点(原点)P1(図3参照)に配置する。
次に図6(b)および図7のステップS22に示すようにドリル3を降下させていき孔明けを開始する。
次に図6(c)および図7のステップS23に示すようにドリル3を最下点としての加工動作終了点P2(図3参照)まで降下させた後、そこで一旦停止させる。そしてその停止状態において、上記各軸21〜26の各補正値(表4参照)に対応する分だけ、各軸21〜26のサーボモータを駆動することにより、位置ずれ補正を行う。この位置ずれ補正においては、バックラッシュ補正や工具類の荷重によるギア部への負荷に対する補正であるため、つまりギア間の隙間を消失させるような補正であるため、各軸21〜26が回転することはなくドリル3の位置が実際に移動するようなことはない。
こうして位置ずれ補正が完了した後、図6(d)および図7のステップS24に示すようにドリル3の上昇を開始させて、図6(e)および図7のステップS25に示すようにドリル3を加工動作開始点P1まで移動させる。
なおこの制御動作の説明は、動作姿勢が垂直下向き姿勢の場合であるが、45°斜め下向き姿勢等、他の動作姿勢においても、上記と同様な動作が行われる。
このように本実施形態の多軸ロボットにおいては、ドリル先端をワークW1に貫通させて孔明けが完了した時点で、予め算出された補正値に対応する分だけ、サーボモータを駆動させて位置ずれ補正を行うようにしているため、加工動作開始点P1から加工動作終了点P2に移動させる際のドリル進出時の軌跡に対し、加工動作終了点P2から加工動作開始点P1に移動させる際のドリル後退時の軌跡が一致する。つまりドリル後退時の軌跡が正規の軌道(理想的な軌道)に一致する。このためドリル3を加工動作終了点P2から後退させる場合、ドリル3がその軸心をワークWの貫通孔(加工孔)の軸心に一致させた状態で後退するため、位置ずれによってドリル3の外周面がワークWの貫通孔内周面に接触してしまうような不具合を確実に防止でき、加工精度を高く維持できて加工不良の発生を確実に防止することができる。従って高精度の製品を効率良く製造することができる。
また本実施形態の多軸ロボットにおいては、各動作姿勢に応じて異なる補正値を用いて位置ずれを補正するようにしているため、各動作姿勢毎に適切にアーム動作を制御することができ、加工精度をより一層向上させることができ、加工不良の発生をより確実に防止することができる。
ところで、本実施形態の多軸ロボットと同じ補正値を用いて位置ずれを補正する場合であっても、ドリル3を後退させながら位置ずれ補正を行う制御方法や、動作姿勢にかかわらず、一定の補正値を用いて位置ずれ補正を行う制御方法では、以下に説明するように加工精度が低下して加工不良が発生するおそれがある。
まずドリル3を後退させながら位置ずれ補正を行う制御方法においては図8A(a)〜(c)に示すように、ドリル3を加工動作開始点P1から加工動作終了点P2まで移動させてワークWに貫通孔を形成するまでの動作は、上記実施形態と同様である(図6(a)〜(c)参照)。次に図8A(d)に示すようにドリル3を後退させながら、その後退移動中に上記の補正値に基づいて位置ずれを補正するような場合には、後退動作の初期に軌道が乱れてしまう。このため、ドリル進出時の軌跡に対し後退時の軌跡が一致せず位置ずれするため、ドリル後退時に同図(d)の破線に示すような正規の状態から位置ずれして実線に示すような位置ずれ状態となってしまう。そうすると場合によってはドリル外周面がワークWの貫通孔内周面に接触してワークWを傷付けてしまい、加工不良が発生するおそれがある。しかしながらこの制御方法では図8A(e)に示すように、最終的にはドリル3は正規の加工動作開始点(原点)P1に戻すことは可能である。
なお図8Aにおいては、発明の理解を容易にするため、ドリル3の位置ずれ量を誇張して示している(以下の図8Bにおいても同じ)。
一方、動作姿勢を考慮せずに一定の補正値を用いて位置ずれ補正を行う制御方法においては、例えば垂直下向き姿勢の補正値(表4参照)を一定の補正値として、動作姿勢が45°斜め下向き姿勢で孔明け加工を行う場合には図8B(a)〜(c)に示すように、ドリル3を加工動作開始点P1から加工動作終了点P2まで移動させてワークWに貫通孔を形成するまでの動作は、上記実施形態と同様である(図6(a)〜(c)参照)。続いて上記一定の補正値に基づいて位置ずれ補正を行った後、同図8B(d)に示すようにドリル3を後退させると、後退動作の初期に軌道が大きく乱れてしまう。このため、ドリル進出時の軌跡と後退時の軌跡とが一致せず、つまり後退時の軌跡が正規の軌道から大きく位置ずれするため、ドリル後退時に同図(d)の破線に示す正規の状態から実線に示す位置ずれ状態となってしまう。そうすると場合によっては上記と同様にドリル外周面がワークWの貫通孔内周面に接触してワークWを不用意に切削してしまい、加工不良が発生するおそれがある。なおこの制御方法では図8B(e)に示すように、最終的にドリル3は正規の加工動作開始点P1に戻すことも困難であり、原点で位置ずれが生じる場合もある。
以上のように、本実施形態の多軸ロボットと同じ補正値を用いて位置ずれを補正する場合であっても、ドリル3を後退させながら位置ずれ補正を行う制御方法(図8A参照)や、動作姿勢を考慮せずに位置ずれ補正を行う制御方法(図8B参照)では、加工精度が低下して加工不良が発生するおそれがある。
なお上記実施形態においては、ドリル3を直線上に往復移動させるような加工、つまりドリル3を加工動作開始点P1から加工動作終了点P2まで移動させる進出時の軌跡と、加工動作終了点P2から加工動作開始点P1まで移動させる後退時の軌跡とが一致するような加工を例に挙げて説明したが、本発明においては、工具を直線上に往復移動させるような加工以外の加工にも適用することができる。すなわち本発明は、工具を加工動作開始点としての第1地点から中継点(第2地点)に至り、その後、中継点から加工動作終了点としての第3地点に移動させて、加工動作開始点(第1地点)に戻すような加工にも適用することができる。この場合例えば、工具を第2地点から第3地点に移動させる際に、予め算出された補正値に基づき、位置ずれ補正を行ったり、あるいは第3地点から第1地点に移動させる際に、予め算出された補正値に基づき、位置ずれ補正を行うようにすれば良い。
さらに本発明においては、中継点が複数あるような加工、つまり地点が4点以上あるような加工にも適用することができる。
もっとも本発明は、工具後退時に工具を周辺部位に干渉するのを有効に防止できるものであるため、上記実施形態のように、工具を直線上に往復移動させるような孔明け加工に適用するのが有効である。孔明け加工以外に、工具を直線上に往復移動させるような加工としては、例え溶接トーチ等の工具を所定の領域(所定の経路)に沿って移動させてワークに対し溶接を行った後、同じ経路に沿って逆向きに移動させるような溶接加工、所定の部品を把持したクランプ等の工具を所定の経路に沿って移動させてその部品をワークに取り付けた後、クランプ等の工具を同じ経路に沿って逆向きに移動させるような部品取付加工、塗装ノズル等の工具を所定の経路に沿って移動させてワークに対し塗装を行った後、クランプ等の工具を同じ経路に沿って逆向きに移動させるような塗装加工等を例示することができ、このような往復移動させる加工に対しても、本発明を有効に採用することができる。
この発明の多軸ロボットのアーム制御方法は、例えば孔明け加工等の切削加工を行うような産業用ロボット等に好適に採用することができる。
2:アーム
3:ドリル(孔明け工具)
G:グランドレベル
P1:加工動作開始点(第1地点、第3地点)
P2:加工動作終了点(第2地点)
3:ドリル(孔明け工具)
G:グランドレベル
P1:加工動作開始点(第1地点、第3地点)
P2:加工動作終了点(第2地点)
Claims (4)
- 駆動手段の駆動によってアーム先端の工具を第1地点から第2地点まで移動させた後、前記第2地点から第3地点まで移動させることにより、ワークに対し所定の加工を施すようにした多軸ロボットのアーム制御方法において、
前記工具を前記第2地点から前記第3地点まで移動させる際に実際に生じる前記工具の位置ずれ量を、補正値として予め算出しておき、
前記工具が前記第2地点に配置された状態において、前記補正値に相当する分、前記駆動手段を駆動することによって位置ずれ補正を行い、
前記位置ずれ補正を行った後、前記工具における前記第2地点から前記第3地点への移動を開始するようにしたことを特徴とする多軸ロボットのアーム制御方法。 - 前記第1地点と前記第3地点とは同一地点であり、
前記工具が前記第1地点から前記第2地点まで移動する際の軌跡に対し、前記第2地点から前記第3地点まで移動する際の軌跡が一致するように、前記工具を直線上に往復移動させるようにした請求項1に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。 - 前記工具は孔明け工具であり、
前記所定の加工とは孔明け加工である請求項1または2に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。 - 前記補正値は、前記工具のグランドレベルに対する動作姿勢に応じて個別に設定されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の多軸ロボットのアーム制御方法。
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