JPS6149216A - 減速機の誤差補償方法 - Google Patents
減速機の誤差補償方法Info
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- JPS6149216A JPS6149216A JP17084184A JP17084184A JPS6149216A JP S6149216 A JPS6149216 A JP S6149216A JP 17084184 A JP17084184 A JP 17084184A JP 17084184 A JP17084184 A JP 17084184A JP S6149216 A JPS6149216 A JP S6149216A
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- Japan
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、減速機に存在するバックラッシュ、ロストモ
ーション等の回転角度誤差を補償する減速機の誤差？１
１１償方法に関する。
ーション等の回転角度誤差を補償する減速機の誤差？１
１１償方法に関する。
一般に、ロボット等に用いられる歯車機構等による減速
機は、駆動源であるモータ等の出力不足を補うことや、
駆動側と負荷側との機械的インピーダンスを合わせるな
どの目的を有している。
機は、駆動源であるモータ等の出力不足を補うことや、
駆動側と負荷側との機械的インピーダンスを合わせるな
どの目的を有している。
しかしながら、減速機は必ずバフクラッシュやロストモ
ーションなどの現象が伴い、これによって入出力間の回
転角度誤差が生じて、位置決め精度を低下させていた。
ーションなどの現象が伴い、これによって入出力間の回
転角度誤差が生じて、位置決め精度を低下させていた。
従来、減速機が動作していない状態において、歯車のす
き間を測定してバックラッシュを算定し、駆動指令値に
その骨上のせして補償する方法が知られている。
き間を測定してバックラッシュを算定し、駆動指令値に
その骨上のせして補償する方法が知られている。
また、バックラッシュが生じないように減速機内部に予
圧力をかける方法も知られている。
圧力をかける方法も知られている。
前述の従来の？Ｉｌｉ償方法によれば、ある程度のバツ
クラッシュを補償できるものの、静的な動作していない
時の検出値であるから、実際に動作している場合のハッ
クラッシュと異なり、特に複雑な 、歯車機構において
回転位置によりバンクラッシュが変化する場合には完全
に補償出来ないという問題があった。
クラッシュを補償できるものの、静的な動作していない
時の検出値であるから、実際に動作している場合のハッ
クラッシュと異なり、特に複雑な 、歯車機構において
回転位置によりバンクラッシュが変化する場合には完全
に補償出来ないという問題があった。
また、予圧をかける方法では、予圧量を決定することが
難しいという問題がある他に、予圧によって減速機の効
率が低下し、回転に滑らかさが欠けるという問題もあっ
た。
難しいという問題がある他に、予圧によって減速機の効
率が低下し、回転に滑らかさが欠けるという問題もあっ
た。
本発明は、使用状態においてバンクラッシュを検出し、
これを補償して正確にバンクラッシュを補償しうる減速
機の誤差補償方法を提供するにある。
これを補償して正確にバンクラッシュを補償しうる減速
機の誤差補償方法を提供するにある。
このため本発明は、減速機の入力軸及び出力軸の各々に
角度検出器を接続し、該減速機の入力軸を駆動源に所望
の指令値を与えて駆動せしめるとともに該出力軸に接続
された角度検出器の出力を監視し、該出力軸が回転しな
い間に該入力軸が回・Ｍした角度を検出し、該検出した
角度に基いて該ｔｒｒ令値を補正することを特徴として
いる。
角度検出器を接続し、該減速機の入力軸を駆動源に所望
の指令値を与えて駆動せしめるとともに該出力軸に接続
された角度検出器の出力を監視し、該出力軸が回転しな
い間に該入力軸が回・Ｍした角度を検出し、該検出した
角度に基いて該ｔｒｒ令値を補正することを特徴として
いる。
又、本発明の一実施態様では、前記入力軸の回転した角
度を検出するため、該出力軸の角度検出器の出力によっ
て該出力軸が回転しない間の前記入力軸の角度検出器の
出力変化を検出することを特徴としている。
度を検出するため、該出力軸の角度検出器の出力によっ
て該出力軸が回転しない間の前記入力軸の角度検出器の
出力変化を検出することを特徴としている。
本発明では、減速機の入出力軸の各々に角度検出器を接
続し、出力軸の角度検出器の出力を人力軸の駆動開始か
ら監視し、出力軸が回転しない期間を検出し、この間の
入力軸の回転した角度を測定し、この角度によって入力
軸の駆動指令値を補正して見かけ上の出力軸のバックラ
ッシュを零にするようにしたものである。
続し、出力軸の角度検出器の出力を人力軸の駆動開始か
ら監視し、出力軸が回転しない期間を検出し、この間の
入力軸の回転した角度を測定し、この角度によって入力
軸の駆動指令値を補正して見かけ上の出力軸のバックラ
ッシュを零にするようにしたものである。
〔実施例〕 、
以下、本発明を実施例によりδ−を細に説明する。
第１図は本発明方法の一実施例ブロック図であり、図中
、１は減速機であり、歯車機構で構成され、入力軸１ａ
と出力軸１ｂとを有し、入力軸１ａの回転を１／ｎして
出力軸１ｂに伝えるもの、２は角度検出器であり、例え
ば光学的ロータリーエンコーダで構成され、入力軸１ａ
に接続され、入力軸１ａの所定角回転毎に検出パルスＲ
Ｐを出力するもの、３は角度検出器であり、例えばロー
タリーエンコーダで構成され、出力軸１ｂに接続され、
出力軸１ｂの回転に応じて検出パルス整形前の２相の位
置信号ＡＳを発するもの、４はモータであり、駆動源と
して動作し、入力軸１ａを回転させるもの、５は制御部
であり、例えば、マイクロプロセッサで構成され、モー
タ４を駆動するための位置指令を発するとともにバック
ラッシュを検出し、位置指令を補正するものである。６
はカウンタであり、角度検出器２の検出パルスＲＰを計
数し、現在位置を検出しておくもの、７は差分回路であ
り、制御部５の位置指令とカウンタ６の現在位置との差
分をとり駆動指令を出力するもの、８はＤ／Ａ （デジ
タル／アナログ）コンバータであり、差分回路７のデジ
タルの駆動指令をアナログの駆動指令に変換するもの、
９はパワーアンプであり、アナログの駆動指令を増幅し
てモータ４に駆動電流を供給するものである。１０は反
転検出部であり、角度検出器２からの検出パルスＲＰに
よりモータ１ （入力軸１ａ）の反転を検出し、反転信
号及びラッチ信号を出力するもの、１１はリニア回路で
あり、角度検出器３から出力される擬似正弦波の位置信
号ＡＳのリニアな部分を取り出し、鋸歯状波の位置信号
ＡＳＬを出力するらの、１２はホールド回路であり、反
転検出部１０からの反転信号によってリニア回路１１の
出力である位置信号ＡＳＬのレベルをホールドするもの
、１３は差動増幅器（アンプ）であり、リニア回路１１
からの位置信号ＡＳＬとホールド回路１２のホールドレ
ベルＲ３との差をとるもの、１４はコンパレータであり
、差動アンプ１３の出力と設定レベルＳＬとを比較し、
ラッチ信号ＰＳを発するもの、１５はラッチ回路であり
、反転検出部１０及びコンパレータ１４のランチ信号に
応じてカウンタ６の計数値をラッチして、制御部５に読
込ませるもの、１６はモータ４の応答特性を改善するた
めの補償回路である。また前記反転検出部１０〜コンパ
レーク１４によって出力軸回転監視部を構成する。
、１は減速機であり、歯車機構で構成され、入力軸１ａ
と出力軸１ｂとを有し、入力軸１ａの回転を１／ｎして
出力軸１ｂに伝えるもの、２は角度検出器であり、例え
ば光学的ロータリーエンコーダで構成され、入力軸１ａ
に接続され、入力軸１ａの所定角回転毎に検出パルスＲ
Ｐを出力するもの、３は角度検出器であり、例えばロー
タリーエンコーダで構成され、出力軸１ｂに接続され、
出力軸１ｂの回転に応じて検出パルス整形前の２相の位
置信号ＡＳを発するもの、４はモータであり、駆動源と
して動作し、入力軸１ａを回転させるもの、５は制御部
であり、例えば、マイクロプロセッサで構成され、モー
タ４を駆動するための位置指令を発するとともにバック
ラッシュを検出し、位置指令を補正するものである。６
はカウンタであり、角度検出器２の検出パルスＲＰを計
数し、現在位置を検出しておくもの、７は差分回路であ
り、制御部５の位置指令とカウンタ６の現在位置との差
分をとり駆動指令を出力するもの、８はＤ／Ａ （デジ
タル／アナログ）コンバータであり、差分回路７のデジ
タルの駆動指令をアナログの駆動指令に変換するもの、
９はパワーアンプであり、アナログの駆動指令を増幅し
てモータ４に駆動電流を供給するものである。１０は反
転検出部であり、角度検出器２からの検出パルスＲＰに
よりモータ１ （入力軸１ａ）の反転を検出し、反転信
号及びラッチ信号を出力するもの、１１はリニア回路で
あり、角度検出器３から出力される擬似正弦波の位置信
号ＡＳのリニアな部分を取り出し、鋸歯状波の位置信号
ＡＳＬを出力するらの、１２はホールド回路であり、反
転検出部１０からの反転信号によってリニア回路１１の
出力である位置信号ＡＳＬのレベルをホールドするもの
、１３は差動増幅器（アンプ）であり、リニア回路１１
からの位置信号ＡＳＬとホールド回路１２のホールドレ
ベルＲ３との差をとるもの、１４はコンパレータであり
、差動アンプ１３の出力と設定レベルＳＬとを比較し、
ラッチ信号ＰＳを発するもの、１５はラッチ回路であり
、反転検出部１０及びコンパレータ１４のランチ信号に
応じてカウンタ６の計数値をラッチして、制御部５に読
込ませるもの、１６はモータ４の応答特性を改善するた
めの補償回路である。また前記反転検出部１０〜コンパ
レーク１４によって出力軸回転監視部を構成する。
次に、第１図実施例構成の動作について第２図の第１図
構成の各部波形図を用いて説明する。
構成の各部波形図を用いて説明する。
先づ制御部５から正方向の位置指令値が出力されると、
差分回路７から位置指令値とカウンタ６の現在位置との
差である駆動指令が発せられ、Ｄ／Ａコンバータ８、補
償回路１６、パワーアンプ９を介しモータ４に駆動電流
が供給され、モータ４が正方向に回転し、入力軸１ａを
回転せしめ、減速機１を介し出力軸１ｂを減速回転せし
め、出力軸１ｂに接続された駆動部材（図示せず）を駆
動する。
差分回路７から位置指令値とカウンタ６の現在位置との
差である駆動指令が発せられ、Ｄ／Ａコンバータ８、補
償回路１６、パワーアンプ９を介しモータ４に駆動電流
が供給され、モータ４が正方向に回転し、入力軸１ａを
回転せしめ、減速機１を介し出力軸１ｂを減速回転せし
め、出力軸１ｂに接続された駆動部材（図示せず）を駆
動する。
これによって、角度検出器２から検出パルスＲＰが出力
され、カウンタ６で計数され、カウンタ６の計数値が増
加し、差分回路７の駆動指令が減少し、モータ４に供給
される駆動電流も減少し、カウンタ６の計数値が位置指
令値と同一になった時点■で駆動指令が零となり、モー
タ４は停止する。
され、カウンタ６で計数され、カウンタ６の計数値が増
加し、差分回路７の駆動指令が減少し、モータ４に供給
される駆動電流も減少し、カウンタ６の計数値が位置指
令値と同一になった時点■で駆動指令が零となり、モー
タ４は停止する。
一方、ハックラッシュは反転時に生じるから、制御部５
が反転方向の位置指令が出力された時点■から検出を始
める。即ち、制御部５が反転方向の位置指令を発すると
、差分回路７より反転方向の駆動指令を出力し、Ｄ／Ａ
コンバータ８、補償回路１６、パワーアンプ９を介しモ
ータ４に反転方向の駆動電流を流し、モータ４を反転方
向に駆１す」する。これによって、入力軸１ａは反転方
向に回転し、角度検出器２から反転方向の検出パルスＲ
Ｐを発する。反転検出部１０はこれにより、反転を検出
し、ホールド回路１２に反転信号を与える。ホールド回
路１２には、リニア回路１１より鋸歯状波の位置信号Ａ
ＳＬが与えられており、位置信号ＡＳＬは反転時点■で
は出力軸１ｂが回転していないので正方向回転で停止し
た時のレヘルとなっているから、これをホールドする。
が反転方向の位置指令が出力された時点■から検出を始
める。即ち、制御部５が反転方向の位置指令を発すると
、差分回路７より反転方向の駆動指令を出力し、Ｄ／Ａ
コンバータ８、補償回路１６、パワーアンプ９を介しモ
ータ４に反転方向の駆動電流を流し、モータ４を反転方
向に駆１す」する。これによって、入力軸１ａは反転方
向に回転し、角度検出器２から反転方向の検出パルスＲ
Ｐを発する。反転検出部１０はこれにより、反転を検出
し、ホールド回路１２に反転信号を与える。ホールド回
路１２には、リニア回路１１より鋸歯状波の位置信号Ａ
ＳＬが与えられており、位置信号ＡＳＬは反転時点■で
は出力軸１ｂが回転していないので正方向回転で停止し
た時のレヘルとなっているから、これをホールドする。
即ち、正方向回転で停止した時（反転開始時）の出力軸
１ｂの位置をホールドする。これとともに反転検出部１
０は、ラッチ回路１５にランチ信号ＲＰを発し、ラッチ
回路１５にカウンタ６の計数値（即ち、反転時における
入力軸１ａの現在位置）をランチせしめ、制御部５がこ
れを読込ませる。モータ４が更に駆動され、入力軸１ａ
が回転することにより検出パルスＲＰが発生し、カウン
タ６の計数値が減少する。一方、出力軸１ｂはバックラ
ッシュの為に回転しないため、角度検出器３の位置信号
ＡＳのレベルは変化しない。
１ｂの位置をホールドする。これとともに反転検出部１
０は、ラッチ回路１５にランチ信号ＲＰを発し、ラッチ
回路１５にカウンタ６の計数値（即ち、反転時における
入力軸１ａの現在位置）をランチせしめ、制御部５がこ
れを読込ませる。モータ４が更に駆動され、入力軸１ａ
が回転することにより検出パルスＲＰが発生し、カウン
タ６の計数値が減少する。一方、出力軸１ｂはバックラ
ッシュの為に回転しないため、角度検出器３の位置信号
ＡＳのレベルは変化しない。
このため、ホールド回路１２のホールドレベルＲ３と位
置信号ＡＳＬとの差は生ぜず差動アンプ１３の出力は零
となり、コンパレータ１４からランチ信号ＰＳは発せら
れない。更に入力軸１ａが回転し、減速機１のバックラ
ッシュがとれて、出力軸１ｂが回転し始めると（時点■
）、角度検出器３の位置信号ＡＳのレベルが変化し、差
動アンプ１３の出力Ｃ８である位置信号ＡＳＬとホール
ドレベルＲ３との差が生じ、その差が拡大する。
置信号ＡＳＬとの差は生ぜず差動アンプ１３の出力は零
となり、コンパレータ１４からランチ信号ＰＳは発せら
れない。更に入力軸１ａが回転し、減速機１のバックラ
ッシュがとれて、出力軸１ｂが回転し始めると（時点■
）、角度検出器３の位置信号ＡＳのレベルが変化し、差
動アンプ１３の出力Ｃ８である位置信号ＡＳＬとホール
ドレベルＲ３との差が生じ、その差が拡大する。
コンパレーク１４では、その差Ｃ３がスレーシュホール
ドレベルＳＬを超えると、ラッチ信号ＰＳが発さられ、
ランチ回路１５にカウンタ６の計数値（即ち、出力軸１
ｂの回転開始時における入力軸１ａの現在位置）をラッ
チせしめる。そして、制御部５はラッチ回路１５からこ
れを読込む。
ドレベルＳＬを超えると、ラッチ信号ＰＳが発さられ、
ランチ回路１５にカウンタ６の計数値（即ち、出力軸１
ｂの回転開始時における入力軸１ａの現在位置）をラッ
チせしめる。そして、制御部５はラッチ回路１５からこ
れを読込む。
制御部５では、２つの読込んだ入力軸１ａの現在位置（
カウンタ６の値）からハックラッシュを検出する。即ち
、反転開始市りにおける入力軸１ａの現在位置と、出力
軸１ｂの回転開始’Ｏにおける入力軸１ａの現在位置と
の差によりバックラッシュ値を求める。このバックラッ
シュ値は、入力軸のみが回転した回転角、即ち入力軸の
回転角に換算したバックラッシュ値である。制御部５は
前述の反転方向の位置指令をこのハックラッシュ値だけ
補正して差分回路７に出力することにより、モータ４、
即ら入力軸１ａをバックラ７シュ値分余分に回転させて
、バックラッシュを補正する。
カウンタ６の値）からハックラッシュを検出する。即ち
、反転開始市りにおける入力軸１ａの現在位置と、出力
軸１ｂの回転開始’Ｏにおける入力軸１ａの現在位置と
の差によりバックラッシュ値を求める。このバックラッ
シュ値は、入力軸のみが回転した回転角、即ち入力軸の
回転角に換算したバックラッシュ値である。制御部５は
前述の反転方向の位置指令をこのハックラッシュ値だけ
補正して差分回路７に出力することにより、モータ４、
即ら入力軸１ａをバックラ７シュ値分余分に回転させて
、バックラッシュを補正する。
このようにして、反転開始時から出力軸１ｂの回転の開
始を出力軸１ｂの位置検出器３の出力より監視し、その
間の入力軸の回転量をカウンタ６の計数値によって得る
ことによって入力軸換算のバンクラッシュを検出して入
力軸をバソクラノシュ分補正するようにしている。
始を出力軸１ｂの位置検出器３の出力より監視し、その
間の入力軸の回転量をカウンタ６の計数値によって得る
ことによって入力軸換算のバンクラッシュを検出して入
力軸をバソクラノシュ分補正するようにしている。
以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、減速機の入力軸及
び出力軸の各々に角度検出器を接続し、該減速機の入力
軸を駆動源に所望の指令値を与えて駆動せしめるととも
に該出力軸に接続された角度検出器の出力を監視し、該
出力軸が回転しない間に該入力軸が回転した角度を検出
し、該検出した角度に基いて該指令値を補正することを
特徴としているので、バックラッシュのある減速機にお
いても、バックラッシュを零にする制御が実現できると
いう効果を奏し、高精度の位置決めが可能となる。又、
実際の使用状態におけるバックラッシュ値が検出できる
から、回転角によってバックラッシュ値が異なっても、
また負荷によってバフクラッシュ値が異なっても、正確
にバンクラッシュの補償を行なうことができるという効
果も奏し、一層高精度の位置決めが可能となる。更に予
圧等が不要のため回転効率の低下もなく、円滑な回転が
可能となるとう効果も奏する他に、その実現も容易であ
るという効果を奏し、実用上も有用であり、特にロボッ
ト等において高精度な位置決めを実現できる。
び出力軸の各々に角度検出器を接続し、該減速機の入力
軸を駆動源に所望の指令値を与えて駆動せしめるととも
に該出力軸に接続された角度検出器の出力を監視し、該
出力軸が回転しない間に該入力軸が回転した角度を検出
し、該検出した角度に基いて該指令値を補正することを
特徴としているので、バックラッシュのある減速機にお
いても、バックラッシュを零にする制御が実現できると
いう効果を奏し、高精度の位置決めが可能となる。又、
実際の使用状態におけるバックラッシュ値が検出できる
から、回転角によってバックラッシュ値が異なっても、
また負荷によってバフクラッシュ値が異なっても、正確
にバンクラッシュの補償を行なうことができるという効
果も奏し、一層高精度の位置決めが可能となる。更に予
圧等が不要のため回転効率の低下もなく、円滑な回転が
可能となるとう効果も奏する他に、その実現も容易であ
るという効果を奏し、実用上も有用であり、特にロボッ
ト等において高精度な位置決めを実現できる。
第１図は本発明方法を実現するための一実施例ブロック
図、第２図は第１図実施例構成の各部出力波形図である
。 図中、１−・・減速機、２．３−角度検出器、４・・・
駆動源、５−制御部、６・−カウンタ、Ｉ５・−ラッチ
回路。
図、第２図は第１図実施例構成の各部出力波形図である
。 図中、１−・・減速機、２．３−角度検出器、４・・・
駆動源、５−制御部、６・−カウンタ、Ｉ５・−ラッチ
回路。
Claims (2)
- （１）減速機の入力軸及び出力軸の各々に角度検出器を
接続し、該減速機の入力軸を駆動源に所望の指令値を与
えて駆動せしめるとともに該出力軸に接続された角度検
出器の出力を監視し、該出力軸が回転しない間に該入力
軸が回転した角度を検出し、該検出した角度に基いて該
指令値を補正することを特徴とする減速機の誤差補償方
法。 - （２）前記入力軸の回転した角度を検出するため、該出
力軸の角度検出器の出力によって該出力軸が回転しない
間の前記入力軸の角度検出器の出力変化を検出すること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の減速機の
誤差補償方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17084184A JPS6149216A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 減速機の誤差補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17084184A JPS6149216A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 減速機の誤差補償方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149216A true JPS6149216A (ja) | 1986-03-11 |
Family
ID=15912317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17084184A Pending JPS6149216A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 減速機の誤差補償方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149216A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63156207A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-29 | エルサグ・インターナショナル・ビー・ブイ | モータコントローラ |
| JPS646547A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-11 | Nippon Gia Kogyo Kk | Monitoring method for load resistance variation in driving power transmission mechanism and device therefor |
| JP2017019080A (ja) * | 2015-07-14 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 |
| JP2019084596A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | 昭和電工株式会社 | 多軸ロボットのアーム制御方法 |
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1984
- 1984-08-16 JP JP17084184A patent/JPS6149216A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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