JPS6150756A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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- JPS6150756A JPS6150756A JP17354584A JP17354584A JPS6150756A JP S6150756 A JPS6150756 A JP S6150756A JP 17354584 A JP17354584 A JP 17354584A JP 17354584 A JP17354584 A JP 17354584A JP S6150756 A JPS6150756 A JP S6150756A
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- JP
- Japan
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- correction
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［＃業上の利用分野１
本発明は、ロボット、工作機械等の駆動軸の位置決めの
ための制ｔｌＩ］装置に関する。
ための制ｔｌＩ］装置に関する。
［従来の技術］
従来、ロボットにおける位ご決めｆＩｌｌクロは、一定
時間毎に、次のルリ卯目標を与え、現在の位ｎどの偏差
に比例した速度信号を発生し、この速度に応じた電圧を
サーボモータに印加して、前記偏差に比例した速度で駆
動軸を回転させることによって（）なわれている。駆動
軸は、サーボ比を適当に選択することにより、一定のサ
ンプリング周期毎に連続的に与えられる制御目標１ａに
、同期的に追随させることができる。したがって制御目
標値が停ｔｆｉｌ シているとき、駆ｖＪ軸は、その制
御目標値と一敗して静止していることになる。
時間毎に、次のルリ卯目標を与え、現在の位ｎどの偏差
に比例した速度信号を発生し、この速度に応じた電圧を
サーボモータに印加して、前記偏差に比例した速度で駆
動軸を回転させることによって（）なわれている。駆動
軸は、サーボ比を適当に選択することにより、一定のサ
ンプリング周期毎に連続的に与えられる制御目標１ａに
、同期的に追随させることができる。したがって制御目
標値が停ｔｆｉｌ シているとき、駆ｖＪ軸は、その制
御目標値と一敗して静止していることになる。
しかしながら、従来装置では、サーボモータを駆動する
のに、ディジタルの速度信号をアナログ電圧に変換し、
これをさらに増幅してサーボモータに印加している。一
般にアナログ増幅器は、オフレット電圧を有し、湿度変
化、経時変化によりこの値は変化する。このため、速度
信号が零であ、 つ１も・サーボ１−夕に印加さ
れる電圧は零１はならず、サーボモータは、その電圧に
応じた速度で回転げる。回転により現在位置は、目標位
置とずれ一定の偏差を有することになり、次のサンプリ
ング時刻において一定の速度信号が出力される。
のに、ディジタルの速度信号をアナログ電圧に変換し、
これをさらに増幅してサーボモータに印加している。一
般にアナログ増幅器は、オフレット電圧を有し、湿度変
化、経時変化によりこの値は変化する。このため、速度
信号が零であ、 つ１も・サーボ１−夕に印加さ
れる電圧は零１はならず、サーボモータは、その電圧に
応じた速度で回転げる。回転により現在位置は、目標位
置とずれ一定の偏差を有することになり、次のサンプリ
ング時刻において一定の速度信号が出力される。
この速度信号にオフセット電圧が加味されサーボモータ
に印加される電圧が零となる。
に印加される電圧が零となる。
この様に従来の位置決め装置では、アナログ回路のオフ
セット電圧及びそのドリフトに対する補償がなされてお
らず、ｉ、１１陣目標値に対づる追随誤差が発生してい
た。このため精確な位置決めυ１６（ｌができなかった
。
セット電圧及びそのドリフトに対する補償がなされてお
らず、ｉ、１１陣目標値に対づる追随誤差が発生してい
た。このため精確な位置決めυ１６（ｌができなかった
。
［発明の解決しようとする問題点］
本発明は、以上の欠点を改良するためになされたもので
あり、サーボモータの駆動装置に使用されているアナロ
グ回路のオフはット電圧及びそのドリフトの影響を補償
し、制御目標値に精確に追随させることを目的とする。
あり、サーボモータの駆動装置に使用されているアナロ
グ回路のオフはット電圧及びそのドリフトの影響を補償
し、制御目標値に精確に追随させることを目的とする。
し問題点を解決するための手段］
第１図は、本発明の概念を示したブロックダイヤグラム
である。
である。
本発明は駆動軸の位置を検出７Ｉる位置検出装置４０と
、 一定時間毎に、駆動軸の制御目標位皿と前記位置検出装
置４０によって検出されたその肋の駆動軸５ｏの現在位
置との偏差に応じた速度信号を出力するサーボ１ＩＩＩ
御装置１０と、 前記サーボ制ｍ装置１０の出力する速度信号に応じた′
Ｕ度で駆動軸５０を駆＠する駆動装置゛３０と、から成
る位置決め制御装置において、前記ナーボ制御装置１ｏ
は、サンプリング毎の制御口栓１直に対する１Ｂ随誤差
を検出する追随誤差検出部１１と、 該追随誤差を過去一定数記憶する）ａ隨誤差記値部１２
と、 該追随誤差記憶部１２に記憶されている追随誤差の平均
値を求める第１平均演算部１３と、サンプリング毎の速
度信号の補正値を過去一定数記憶する補正値記憶部と１
４と、 該補正記憶３＋１１４に記憶されている補正Ｉ１１′Ｉ
の平均１直を求める第２平均演算１５と、 前乙１１第１１１均演算部１３によって求められた追随
誤差の平均値と前記第２平均演口部１５によって求めら
れた補正値の平均値とから、次のサンプリング時刻にお
りる速度信号の補正値を求める補正値演算部１６と、 該補正値演算部１６によって求められた補正１Ｌと、前
記現在位置と次の制御目標値との前記ｖａ差とから、補
正された速度信号を求める速度信号演算部１７とを有し
、前記補正された速度信号を前記駆動装置３ｏへ出力す
ることを特徴とするものである。
、 一定時間毎に、駆動軸の制御目標位皿と前記位置検出装
置４０によって検出されたその肋の駆動軸５ｏの現在位
置との偏差に応じた速度信号を出力するサーボ１ＩＩＩ
御装置１０と、 前記サーボ制ｍ装置１０の出力する速度信号に応じた′
Ｕ度で駆動軸５０を駆＠する駆動装置゛３０と、から成
る位置決め制御装置において、前記ナーボ制御装置１ｏ
は、サンプリング毎の制御口栓１直に対する１Ｂ随誤差
を検出する追随誤差検出部１１と、 該追随誤差を過去一定数記憶する）ａ隨誤差記値部１２
と、 該追随誤差記憶部１２に記憶されている追随誤差の平均
値を求める第１平均演算部１３と、サンプリング毎の速
度信号の補正値を過去一定数記憶する補正値記憶部と１
４と、 該補正記憶３＋１１４に記憶されている補正Ｉ１１′Ｉ
の平均１直を求める第２平均演算１５と、 前乙１１第１１１均演算部１３によって求められた追随
誤差の平均値と前記第２平均演口部１５によって求めら
れた補正値の平均値とから、次のサンプリング時刻にお
りる速度信号の補正値を求める補正値演算部１６と、 該補正値演算部１６によって求められた補正１Ｌと、前
記現在位置と次の制御目標値との前記ｖａ差とから、補
正された速度信号を求める速度信号演算部１７とを有し
、前記補正された速度信号を前記駆動装置３ｏへ出力す
ることを特徴とするものである。
上記駆動軸とは、ロボットの関節軸、アーＺ１の伸縮軸
、工作機械の駆動＠等をいう。又駆動軸の現在位置とは
、回転軸の回転角、伸縮軸の直線位置等である。一定時
間毎に与えられる制御目標値は、たとえばホストコンビ
コータから与えられたり、所定のメモリに予め与えられ
ている。
、工作機械の駆動＠等をいう。又駆動軸の現在位置とは
、回転軸の回転角、伸縮軸の直線位置等である。一定時
間毎に与えられる制御目標値は、たとえばホストコンビ
コータから与えられたり、所定のメモリに予め与えられ
ている。
次に本発明の原理について説明する。
駆動装置３０へ、入力する速度信号をｖ１サーボモータ
へ印加される電圧をＦとする。又、制御目標値を５（ｎ
）、駆動軸の現在の位置をＰ（ｎ）とすろ。ただしｎは
整数。次に、ＦとＶの関係をＦ −ａ Ｖ ＋ Ｖ ｏ
・−（１）とおく。
へ印加される電圧をＦとする。又、制御目標値を５（ｎ
）、駆動軸の現在の位置をＰ（ｎ）とすろ。ただしｎは
整数。次に、ＦとＶの関係をＦ −ａ Ｖ ＋ Ｖ ｏ
・−（１）とおく。
０はオフセット電圧であり、ａは、増幅率である。サン
プリング時刻ｎにお（プる速度信号は、（ｎ＞ −Ｋ
（Ｓ （ｎ＋１ ） −、Ｐ （ｎ＞ ）・・・（２）
である。
プリング時刻ｎにお（プる速度信号は、（ｎ＞ −Ｋ
（Ｓ （ｎ＋１ ） −、Ｐ （ｎ＞ ）・・・（２）
である。
ただしＫはサーボ比である。
よってＦ （ｎ） ＝ａＫ （Ｓ （ｎ＋１ ＞ −ｐ
（ｎ） ）１ ＋Ｖｏ ・・・
（３）［１−ボモークの回転速度は印加電圧Ｆ （ｎ＞
の大ぎざに比例し、制御目標値を停滞させた時、駆動軸
は停止する。従って、停滞点では、Ｆ （ｎ）−〇ｏＪ
：つで、追随誤差をＤ （ｍ）とすると、Ｄ （１’Ｔ
Ｉ＞ −Ｐ （ｒＴＩ＞ −３（ｍ） −Ｖｏ／ａＫ・
・・（４） オフヒツト電圧Ｖｏのため追随誤差Ｄ （ｍ）が牛しる
ことがわかる。又ｖＯがドリフドブれば、当然Ｄ （ｍ
）ら変動する。
（ｎ） ）１ ＋Ｖｏ ・・・
（３）［１−ボモークの回転速度は印加電圧Ｆ （ｎ＞
の大ぎざに比例し、制御目標値を停滞させた時、駆動軸
は停止する。従って、停滞点では、Ｆ （ｎ）−〇ｏＪ
：つで、追随誤差をＤ （ｍ）とすると、Ｄ （１’Ｔ
Ｉ＞ −Ｐ （ｒＴＩ＞ −３（ｍ） −Ｖｏ／ａＫ・
・・（４） オフヒツト電圧Ｖｏのため追随誤差Ｄ （ｍ）が牛しる
ことがわかる。又ｖＯがドリフドブれば、当然Ｄ （ｍ
）ら変動する。
そこで、追随４＋ Ｉｔ Ｄ （ｍ ）を補訂りるため
速度信号を次の様に補正する。なお、次式においてＴ（
ｎ ） ｔは補正値を示す。
速度信号を次の様に補正する。なお、次式においてＴ（
ｎ ） ｔは補正値を示す。
Ｖ （ｎ）−Ｋ・（Ｓ （ｎ＋１ ＞ −Ｐ （ｎ）
） ＋に−Ｔ（ｎ） ・・
・ （５）すると、Ｆ （ｎ＞−ａＫ （Ｓ （ｎ＋１
） −〇（ｎ）） 十ａＫＴ （ｎ）＋Ｖｏ
−（６）停１ｌｉ１点では、Ｆ （ｍ）−０より追ｊＬ
ＪｆｆＤ（ｍ＋ １ ） １ま 、 Ｄ （ｍ＋ １ ） −Ｔ （ｍ） ＋Ｖ
ｏ、／ａＫ −（７）よって［）（ｍ＋１ ）−
０であるためには、Ｔ （ｍ）−−Ｖｏ／ａＫ
−（８）を補正値として与えれば良い。しかし
Ｖｏが不明である、そこでＶｏを求めるために、（７）
式を用いる。即ち、過去の制御におけるＤ（ｍ＞、Ｔ（
ｍ）を記録しておき、それらの平均（ｌＩＩＤ、Ｔを求
める。（ア）式の両辺の平均１Ｂを求めて、Ｄ＝Ｔ＋Ｖ
ｏ／ａＫ ＝−（９＞Ｖｏ／ａＫ−Ｄ−Ｔ
−（１０）よ）ＴＤ （ｍ＋ １ ） −Ｔ （
ｍ＞ ＋ （’５−’Ｉ’）・・・（１１） 追随誤差を零とするためには、 Ｄ （ｍ＋１ ＞ −０とおいて、 Ｔ （ｍ＞ −Ｔ−Ｄ ・（１２）従って、
速度信号の補正１＋ｆｆＴ（ｍ）をその補正１ｉｆｉの
過去の平均］と追随誤着の過去の平均りとの差として与
え、その結果速度信号を Ｖ （ｍ＞−Ｋ （Ｓ （ｍ＋ １ ）−ｐ
（ｍ） ） 十に（Ｔ−Ｄ）
・・・（１３）と補正ずれば、停滞点にお（ブる
追随誤差を零とツることができ、精確な位置決め制御が
可能となる。
） ＋に−Ｔ（ｎ） ・・
・ （５）すると、Ｆ （ｎ＞−ａＫ （Ｓ （ｎ＋１
） −〇（ｎ）） 十ａＫＴ （ｎ）＋Ｖｏ
−（６）停１ｌｉ１点では、Ｆ （ｍ）−０より追ｊＬ
ＪｆｆＤ（ｍ＋ １ ） １ま 、 Ｄ （ｍ＋ １ ） −Ｔ （ｍ） ＋Ｖ
ｏ、／ａＫ −（７）よって［）（ｍ＋１ ）−
０であるためには、Ｔ （ｍ）−−Ｖｏ／ａＫ
−（８）を補正値として与えれば良い。しかし
Ｖｏが不明である、そこでＶｏを求めるために、（７）
式を用いる。即ち、過去の制御におけるＤ（ｍ＞、Ｔ（
ｍ）を記録しておき、それらの平均（ｌＩＩＤ、Ｔを求
める。（ア）式の両辺の平均１Ｂを求めて、Ｄ＝Ｔ＋Ｖ
ｏ／ａＫ ＝−（９＞Ｖｏ／ａＫ−Ｄ−Ｔ
−（１０）よ）ＴＤ （ｍ＋ １ ） −Ｔ （
ｍ＞ ＋ （’５−’Ｉ’）・・・（１１） 追随誤差を零とするためには、 Ｄ （ｍ＋１ ＞ −０とおいて、 Ｔ （ｍ＞ −Ｔ−Ｄ ・（１２）従って、
速度信号の補正１＋ｆｆＴ（ｍ）をその補正１ｉｆｉの
過去の平均］と追随誤着の過去の平均りとの差として与
え、その結果速度信号を Ｖ （ｍ＞−Ｋ （Ｓ （ｍ＋ １ ）−ｐ
（ｍ） ） 十に（Ｔ−Ｄ）
・・・（１３）と補正ずれば、停滞点にお（ブる
追随誤差を零とツることができ、精確な位置決め制御が
可能となる。
尚上記（２〉式で定義されたサーボ比Ｋを、１サンプリ
ング因明で、制御目標値に追随できる大ぎさに設定すれ
ば、上記（１３）式を用いで、速度信号を出力ずれば、
次のサンプリングの制御目標値に対し、追随誤差なく位
置決めができる。又、そのｎｌのＴ、Ｄを求めるに当り
、必ずしも停滞点である必要はない。しかし、ナーボ比
が小さく、１サンプリング周期では、制御目標値に追随
１−きない場合には、Ｔ、Ｄｔよ過去のｆ’ｊ ｉｆＨ
点のみを用いて求める必要がある。
ング因明で、制御目標値に追随できる大ぎさに設定すれ
ば、上記（１３）式を用いで、速度信号を出力ずれば、
次のサンプリングの制御目標値に対し、追随誤差なく位
置決めができる。又、そのｎｌのＴ、Ｄを求めるに当り
、必ずしも停滞点である必要はない。しかし、ナーボ比
が小さく、１サンプリング周期では、制御目標値に追随
１−きない場合には、Ｔ、Ｄｔよ過去のｆ’ｊ ｉｆＨ
点のみを用いて求める必要がある。
［実施例］
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて訂）ボυる。
第２図は、同実施例装置の構成を示したブロックダイヤ
グラムである。サーボ制御装置１０は、サーボＣＰＵ２
０とサーボメモリ２１と、目標レジスタ２２と、偏差レ
ジスタ２３とから成る。
グラムである。サーボ制御装置１０は、サーボＣＰＵ２
０とサーボメモリ２１と、目標レジスタ２２と、偏差レ
ジスタ２３とから成る。
目標レジスタ２２には、メインＣＰＵ６０からインタフ
ェース６２を介して、一定周期で、制御目１１ａＳ（ｎ
）が入力される。メインメモリ６１には、経路軌跡デー
タ及び制御ブＯグラムが格納されており、その動作に従
って制御目ＩＫＩＩＩＩＩＳ（ｎ）が送信される。サー
ボメモリ２１は、位置決め１１１１叩プログラム及び、
追随誤差Ｄ（ｎ）、補正値Ｔ（ｎ）を記憶する記憶ｆｎ
ｌ峻を有している。＆ｉ、７レジスタ２３には、サーボ
ＣＰＵ２０によって求められた補正された速度信号Ｖ
（ｎ）が一定サンプリング周期毎に支えられる。駆！ｌ
ＪＨｍ３０は、Ｄ／Ａコンバータ３１、サーボアンプ３
２、ＤＣサーボモータ３３、速度ジェネレータ３４とか
ら成る。偏差レジスタ２３に設定された速度信号■（ｎ
）は、Ｄ／Ａコンバータ３１によりアナログ電圧に変換
され、サーボアンプ３２で増幅された電圧「がＤＣ’ナ
ーボモーモー３に印加される。ＤＣサーボモータ３３の
回転速度は、速度ジェネレータ３４により貞婦ｕ Ｈｉ
ｌ＋御され、サーボモーフは指定された速度に対し一定
の関係をちって、安定して回転する。位置検出装置４０
は、パルスジェネレータ４２とＪＱ在位置カウンタ４１
から成る。
ェース６２を介して、一定周期で、制御目１１ａＳ（ｎ
）が入力される。メインメモリ６１には、経路軌跡デー
タ及び制御ブＯグラムが格納されており、その動作に従
って制御目ＩＫＩＩＩＩＩＳ（ｎ）が送信される。サー
ボメモリ２１は、位置決め１１１１叩プログラム及び、
追随誤差Ｄ（ｎ）、補正値Ｔ（ｎ）を記憶する記憶ｆｎ
ｌ峻を有している。＆ｉ、７レジスタ２３には、サーボ
ＣＰＵ２０によって求められた補正された速度信号Ｖ
（ｎ）が一定サンプリング周期毎に支えられる。駆！ｌ
ＪＨｍ３０は、Ｄ／Ａコンバータ３１、サーボアンプ３
２、ＤＣサーボモータ３３、速度ジェネレータ３４とか
ら成る。偏差レジスタ２３に設定された速度信号■（ｎ
）は、Ｄ／Ａコンバータ３１によりアナログ電圧に変換
され、サーボアンプ３２で増幅された電圧「がＤＣ’ナ
ーボモーモー３に印加される。ＤＣサーボモータ３３の
回転速度は、速度ジェネレータ３４により貞婦ｕ Ｈｉ
ｌ＋御され、サーボモーフは指定された速度に対し一定
の関係をちって、安定して回転する。位置検出装置４０
は、パルスジェネレータ４２とＪＱ在位置カウンタ４１
から成る。
駆動＠１１３３の回転］に比例した数のパルスがパルス
ジェネレータ４２から出力され、現在位置カウンタ４１
は、それをカウントして駆動軸３３の現在位置を記憶Ｊ
“る。サーボＣＰＵ２０は、その値を読み込み、速度信
号の演算を行う。第３図は、サーボＣＰＵ２０の処理を
示したフローチャートである。ステップ１００では、目
標レジスタ２２の内容を読込み、制９１１目標１１ｆＩ
Ｓ（ｎ＋１）が変化したかを調べる。変化しない場合に
は、停滞点であるので、ステップ１０２に移行する。ス
テップ１０２では、現在位置カウンタ４１から現在位置
Ｐ （ｎ）を読み込み、追随誤差ｒ）（ｎ＞を演出す！
る。Ｄ （ｎ）−Ｐ （ｎ）−８（ｎ） であ
８゜コノスデツブが追随誤差検出部１１に相当する。次
にステップ１０４に移行して、Ｄ 、（ｎ ）を新たな
データとして記憶する。追随誤差Ｄ （ｎ）は過去１０
コのデータを記憶され、新しいデータを記憶する毎にテ
ーブルが更新される。このステップが追Ｆｉｆｉ誤差記
憶部１２に相当する。次にステップ１１０６に移行し、
追随誤差Ｄ （ｎ）の平均値りを求める。即ちＤ＝１／
１０−８−、！２Ｄ （ｎ−ｉ ＞でｚＱ ある。このステップが第１平均演算部１３に相当する。
ジェネレータ４２から出力され、現在位置カウンタ４１
は、それをカウントして駆動軸３３の現在位置を記憶Ｊ
“る。サーボＣＰＵ２０は、その値を読み込み、速度信
号の演算を行う。第３図は、サーボＣＰＵ２０の処理を
示したフローチャートである。ステップ１００では、目
標レジスタ２２の内容を読込み、制９１１目標１１ｆＩ
Ｓ（ｎ＋１）が変化したかを調べる。変化しない場合に
は、停滞点であるので、ステップ１０２に移行する。ス
テップ１０２では、現在位置カウンタ４１から現在位置
Ｐ （ｎ）を読み込み、追随誤差ｒ）（ｎ＞を演出す！
る。Ｄ （ｎ）−Ｐ （ｎ）−８（ｎ） であ
８゜コノスデツブが追随誤差検出部１１に相当する。次
にステップ１０４に移行して、Ｄ 、（ｎ ）を新たな
データとして記憶する。追随誤差Ｄ （ｎ）は過去１０
コのデータを記憶され、新しいデータを記憶する毎にテ
ーブルが更新される。このステップが追Ｆｉｆｉ誤差記
憶部１２に相当する。次にステップ１１０６に移行し、
追随誤差Ｄ （ｎ）の平均値りを求める。即ちＤ＝１／
１０−８−、！２Ｄ （ｎ−ｉ ＞でｚＱ ある。このステップが第１平均演算部１３に相当する。
次にステップ１０８に移行し、速度信号の補正値Ｔ（ｎ
）の平均値Ｔを求める。叩ら、Ｔ−１／ １０・ＫＴ
（ｎ−ｒ ＞である。このステップが第２平均演算部１
５に相当する。次にステップ１１０に移行し、速度信号
の補正１ｆｆｉＴ（ｎ）を求める。即ち（１２）式に示
す如＜Ｔ （ｎ）−Ｔ−Ｄである。このステップが補正
値演算部１６に相当する。次にステップ１１２に移行し
、今求めた補正値Ｔ（ｎ＞を新たに記憶し、そのテーブ
ルを更新する。このステップが補正値記憶部１４に相当
する。次にステップ１１４に移行し、速度信号Ｖ （ｎ
）を算出する。Ｖ （ｎ）は（１３）式で示すものであ
る。このステップが速喰信号演算都１７に相当する。次
にステップ１１６で、求められた補正速１８信号Ｖ（ｎ
）を偏差レジスタ２３に出力する。この様にして、追随
誤差りは、零に近ずく。又補正項は、＠終的にＫＴに漸
近しと、その値はオフセットＶＯを含むＶｏ／ａになる
。又ステップ１００では、新しい前回と異なる制御目標
１ｉＥ［ｓ（ｎ＋１）が支えられた場合には、ステップ
１２０に移行し、前回に求められている補正値Ｋ（Ｔ−
Ｄ）を用いて、補正された速度信号を求め、ステップ１
２２でその速度信＠Ｖ（ｎ）を出力して位置決め制御を
行う。
）の平均値Ｔを求める。叩ら、Ｔ−１／ １０・ＫＴ
（ｎ−ｒ ＞である。このステップが第２平均演算部１
５に相当する。次にステップ１１０に移行し、速度信号
の補正１ｆｆｉＴ（ｎ）を求める。即ち（１２）式に示
す如＜Ｔ （ｎ）−Ｔ−Ｄである。このステップが補正
値演算部１６に相当する。次にステップ１１２に移行し
、今求めた補正値Ｔ（ｎ＞を新たに記憶し、そのテーブ
ルを更新する。このステップが補正値記憶部１４に相当
する。次にステップ１１４に移行し、速度信号Ｖ （ｎ
）を算出する。Ｖ （ｎ）は（１３）式で示すものであ
る。このステップが速喰信号演算都１７に相当する。次
にステップ１１６で、求められた補正速１８信号Ｖ（ｎ
）を偏差レジスタ２３に出力する。この様にして、追随
誤差りは、零に近ずく。又補正項は、＠終的にＫＴに漸
近しと、その値はオフセットＶＯを含むＶｏ／ａになる
。又ステップ１００では、新しい前回と異なる制御目標
１ｉＥ［ｓ（ｎ＋１）が支えられた場合には、ステップ
１２０に移行し、前回に求められている補正値Ｋ（Ｔ−
Ｄ）を用いて、補正された速度信号を求め、ステップ１
２２でその速度信＠Ｖ（ｎ）を出力して位置決め制御を
行う。
第４図（ａ）、（ｂ）は、追随誤差Ｄ （ｎ）、補正値
Ｔ （ｎ）を示したものである。
Ｔ （ｎ）を示したものである。
［発明の効果］
本発明は、アナログ回路のオフセット値を、過去のｊＱ
随誤差及び速度信号の補正値の平均値から求めてＪｊす
、それらの（直に基づいて、次のサンプリング周期にお
ける速度信号を補正している。従って、電子回路のオフ
ヒツト及びそのドリフトに基づく追随誤差を排除し、正
確な位置決め制御が可能である。
随誤差及び速度信号の補正値の平均値から求めてＪｊす
、それらの（直に基づいて、次のサンプリング周期にお
ける速度信号を補正している。従って、電子回路のオフ
ヒツト及びそのドリフトに基づく追随誤差を排除し、正
確な位置決め制御が可能である。
第１図は、本発明の概念を示したブロックダイヤグラム
、第２図は、本発明の１具体的な実施例に係る位置決め
制ｔｍ装ａの構成を示したブロックダイヤグラム、第３
図は、同実施例装置で使用した計陣機の処理を示すフロ
ーチャート、第４図（ま追随誤差、補正値及びそれらの
平均値との関係を示した説明図である。
、第２図は、本発明の１具体的な実施例に係る位置決め
制ｔｍ装ａの構成を示したブロックダイヤグラム、第３
図は、同実施例装置で使用した計陣機の処理を示すフロ
ーチャート、第４図（ま追随誤差、補正値及びそれらの
平均値との関係を示した説明図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 駆動軸の位置を検出する位置検出装置と、 一定時間毎に、与えられる次の駆動軸の制御目標位置と
前記位置検出装置によつて検出されたその時の駆動軸の
現在位置との偏差に応じた速度信号を出力するサーボ制
御装置と、 前記サーボ制御装置の出力する速度信号に応じた速度で
駆動軸を駆動する駆動装置と、から成る位置決め制御装
置において、 前記サーボ制御装置は、サンプリング毎の制御目標値に
対する追随誤差を検出する追随誤差検出部と、 該追随誤差を過去一定数記憶する追随誤差記憶部と、 該追随誤差記憶部に記憶されている追随誤差の平均値を
求める第１平均演算部と、 サンプリング毎の速度信号の補正値を過去一定数記憶す
る補正値記憶部と、 該補正値記憶部に記憶されている補正値の平均値を求め
る第２平均演算部と、 前記第１平均演算部によつて求められた追随誤差の平均
値と前記第２平均演算部によつて求められた補正値の平
均値とから、次のサンプリング時刻における速度信号の
補正値を求める補正値演算部と、 該補正値演算部によつて求められた補正値と、前記現在
位置と次の制御目標値との前記偏差とから、補正された
速度信号を求める速度信号演算部と、 を有し、前記補正された速度信号を前記駆動装置へ出力
することを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17354584A JPS6150756A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17354584A JPS6150756A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150756A true JPS6150756A (ja) | 1986-03-13 |
Family
ID=15962516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17354584A Pending JPS6150756A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150756A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203249A (ja) * | 1985-03-01 | 1986-09-09 | Hitachi Seiko Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPH01211102A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-24 | Tokico Ltd | ロボットの制御装置 |
| JP2014180726A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Kobe Steel Ltd | 多関節ロボットのバネ定数補正装置 |
-
1984
- 1984-08-20 JP JP17354584A patent/JPS6150756A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203249A (ja) * | 1985-03-01 | 1986-09-09 | Hitachi Seiko Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPH01211102A (ja) * | 1988-02-19 | 1989-08-24 | Tokico Ltd | ロボットの制御装置 |
| JP2014180726A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Kobe Steel Ltd | 多関節ロボットのバネ定数補正装置 |
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