JPS6034249A - 主軸位置割出装置 - Google Patents
主軸位置割出装置Info
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- JPS6034249A JPS6034249A JP14358883A JP14358883A JPS6034249A JP S6034249 A JPS6034249 A JP S6034249A JP 14358883 A JP14358883 A JP 14358883A JP 14358883 A JP14358883 A JP 14358883A JP S6034249 A JPS6034249 A JP S6034249A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、］−作機械等の主軸の特定位置を検出する検
出器の出力によって主軸を特定位１１１に停止制御する
構成において、容易に主軸を任意の位置に割出し制御し
うる主軸の位置割出制御方式に関する０ （従来技術） 工作機械やロボット等においては、高精度で主軸を位置
決めする必要がある。例えは、工作機械の工具回転用の
主軸では、工具交換のため主軸を定位置に正確に停止さ
せないと、工具交換が円滑に行なえないので、高精度な
位置決め技術が要求される。この様な主軸の定位置停止
のため、従来から主軸オリエンテーション制御技術が用
いられている。このオリエンテーション制御技術は、主
軸の特定回転位置に発磁体を取付けるとともに、磁気セ
ンサを設け、主軸の発磁体が磁気センサに対向する同転
位置で磁気センサが検出信号を発する様に位置検出器を
構成し、主軸とギヤ結合式等の変速機構を介し接続され
るモータには速度検出器を設け、制御回路が速度検出器
の速度信号を利用してモータを速度制御するとともにオ
リエンテーション指令に応じて当該磁気セ／すの検出信
号に従ってモータを停止制御し、主軸を特定回転位ｔＭ
（定位置）に停止せしめるものである。この磁気センサ
の検出信号は定位置を中心に対称の出力特性を示すアナ
ログ信号であるから、これを位置決め信号に用いること
によりファイン制御を行なうことができ、停止時の剛性
を持たすことができるＯ （従来技術の問題点） この様な主軸オリエンテーション制御においては、主軸
の定位置への位置決め精度は高いが、定位置以外の任意
の位置への位置決め（割出し）機能は有していない。し
かしながら、係る主軸にも多種の機能が要求されること
から、主軸の割出し機能がめらねている。このための一
つの解決策としては別途位置制御回路を設けることが考
えらねるが、前述の如く主軸とモータとは変速機構を介
して接続さ才１ているため、主軸の位置検出を行なうに
は、別途主軸にポジ７ヨンコーダ等の位置検出器を設け
る必要があり、構成が複雑となりしかも制御も七晃雑と
なるという欠点がある。
出器の出力によって主軸を特定位１１１に停止制御する
構成において、容易に主軸を任意の位置に割出し制御し
うる主軸の位置割出制御方式に関する０ （従来技術） 工作機械やロボット等においては、高精度で主軸を位置
決めする必要がある。例えは、工作機械の工具回転用の
主軸では、工具交換のため主軸を定位置に正確に停止さ
せないと、工具交換が円滑に行なえないので、高精度な
位置決め技術が要求される。この様な主軸の定位置停止
のため、従来から主軸オリエンテーション制御技術が用
いられている。このオリエンテーション制御技術は、主
軸の特定回転位置に発磁体を取付けるとともに、磁気セ
ンサを設け、主軸の発磁体が磁気センサに対向する同転
位置で磁気センサが検出信号を発する様に位置検出器を
構成し、主軸とギヤ結合式等の変速機構を介し接続され
るモータには速度検出器を設け、制御回路が速度検出器
の速度信号を利用してモータを速度制御するとともにオ
リエンテーション指令に応じて当該磁気セ／すの検出信
号に従ってモータを停止制御し、主軸を特定回転位ｔＭ
（定位置）に停止せしめるものである。この磁気センサ
の検出信号は定位置を中心に対称の出力特性を示すアナ
ログ信号であるから、これを位置決め信号に用いること
によりファイン制御を行なうことができ、停止時の剛性
を持たすことができるＯ （従来技術の問題点） この様な主軸オリエンテーション制御においては、主軸
の定位置への位置決め精度は高いが、定位置以外の任意
の位置への位置決め（割出し）機能は有していない。し
かしながら、係る主軸にも多種の機能が要求されること
から、主軸の割出し機能がめらねている。このための一
つの解決策としては別途位置制御回路を設けることが考
えらねるが、前述の如く主軸とモータとは変速機構を介
して接続さ才１ているため、主軸の位置検出を行なうに
は、別途主軸にポジ７ヨンコーダ等の位置検出器を設け
る必要があり、構成が複雑となりしかも制御も七晃雑と
なるという欠点がある。
（発明の目的）
本発明の目的は、特別の検出器を設けることなく、容易
に割出し機能を付与することができる主軸の位置割出制
御方式を提供するにある。
に割出し機能を付与することができる主軸の位置割出制
御方式を提供するにある。
（発明の概要）
本発明では、バルスコーダの出力パルスと位置検出器の
検出信号に基いて制御回路がモータを制御して主軸を定
位置に停止制御せしめる定位置制御装置（主軸オリエン
テーション回路）ニ対シ、パルスコーダの出力パルスを
計数するプログラマブルカウンタとＤＡコンバータとを
設け、変速機構の変速比に基づく値Ｎによってプログラ
マブルカウンタをＮ進カウンタとして主軸の位置を検出
するとともに、カウンタの内容と割出位置とに基いて位
置−差信号を得、位置誤差信号をＤＡコンバータによっ
てアナログに変換して速度指令軍用を発生し、モータを
制御して主軸を割出位置に停止させる様にしている。
検出信号に基いて制御回路がモータを制御して主軸を定
位置に停止制御せしめる定位置制御装置（主軸オリエン
テーション回路）ニ対シ、パルスコーダの出力パルスを
計数するプログラマブルカウンタとＤＡコンバータとを
設け、変速機構の変速比に基づく値Ｎによってプログラ
マブルカウンタをＮ進カウンタとして主軸の位置を検出
するとともに、カウンタの内容と割出位置とに基いて位
置−差信号を得、位置誤差信号をＤＡコンバータによっ
てアナログに変換して速度指令軍用を発生し、モータを
制御して主軸を割出位置に停止させる様にしている。
（実施例）
第１図は本発明の全体構成図であり、図中、１００は主
軸駆動用のモータであり、直流モータ、交流モータのい
ずれでもよい。１０１は主軸ヘッドであり、例えば工具
等が取付けられるもの、１０２は変速機構であり、ギヤ
結合などの滑りを生ずることのない結合方式が用いられ
、例えばＨｉｇｈ。
軸駆動用のモータであり、直流モータ、交流モータのい
ずれでもよい。１０１は主軸ヘッドであり、例えば工具
等が取付けられるもの、１０２は変速機構であり、ギヤ
結合などの滑りを生ずることのない結合方式が用いられ
、例えばＨｉｇｈ。
Ｍｅｄｉｕｍ 、 Ｌｏｗ の３段変速が可能なもので
ある。
ある。
１０３は速度検出器であり、モータ１００の軸に取付け
られ、モータ１００の所定回転角同転毎にパルスを出力
するバルスコーダで構成され、出力パルスの周波数が速
度を示すもの、１０４は位置検出器でおり、主軸の特定
回転位置（原点）に取付けられ、主軸とともに回転する
発磁体１０４ａと、固定位置に設けられた磁気センサ１
０４ｂとで構成され、主軸が特定回転位置まで回転する
毎に出力信号を発生するもの、１０５は４倍回路であり
、速度検出器１０３の出力パルスを４倍の周波数の出力
パルスに変換するもの、１０６はＦＶコンバータ（周波
数電圧変換器）であシ、４倍回路１０５の出力パルスの
周波数を電圧に変換し、速度電圧ＶＲを出力するもの、
１０７ｉｊ後述する定位置停止制御回路であシ、１０８
は速度制御回路であシ、指令速度と実速度電圧の差（電
流指令）を出力するもの、１０９はパワー回路であり、
電流指令を電力増巾してモータ１００に与えるもの、１
１０はスイッチであシ、速度制御回路１０８と外部又は
定位置停止制御回路１０７とを選択的に接続するもので
ある。
られ、モータ１００の所定回転角同転毎にパルスを出力
するバルスコーダで構成され、出力パルスの周波数が速
度を示すもの、１０４は位置検出器でおり、主軸の特定
回転位置（原点）に取付けられ、主軸とともに回転する
発磁体１０４ａと、固定位置に設けられた磁気センサ１
０４ｂとで構成され、主軸が特定回転位置まで回転する
毎に出力信号を発生するもの、１０５は４倍回路であり
、速度検出器１０３の出力パルスを４倍の周波数の出力
パルスに変換するもの、１０６はＦＶコンバータ（周波
数電圧変換器）であシ、４倍回路１０５の出力パルスの
周波数を電圧に変換し、速度電圧ＶＲを出力するもの、
１０７ｉｊ後述する定位置停止制御回路であシ、１０８
は速度制御回路であシ、指令速度と実速度電圧の差（電
流指令）を出力するもの、１０９はパワー回路であり、
電流指令を電力増巾してモータ１００に与えるもの、１
１０はスイッチであシ、速度制御回路１０８と外部又は
定位置停止制御回路１０７とを選択的に接続するもので
ある。
第２図は前述の定位置停止制御回路の詳細ブロック図で
ある。図中、１０７ａは波形整形発生回路であｐ１オリ
エンテーシ＝ｌ／指令ＯＲＣＭによって速度零の速度指
令を出力し、Ｆｖコンバータ１０６からの実速度電圧Ｖ
Ｂを鑑視し、実速度電圧ＶＲが零になった時低速のオリ
エンテーション速度指令を発し、モータ１００を低速で
回転せしめ、磁気センサ信号ＳＡより定位置近傍に到来
したことを検出して、磁気センサ信号を位置決め信号と
して供給するものである。１０７ｂはマイクロプロセッ
サ（プロセッサ）であり、主軸の制御のための種々の演
算を行なうもの、１０７Ｃはメモリでおり、プロセッサ
１０７ｂの制御プログラム等を格納するリードオンリー
メモリ（ＲＯＭ）と演算結果等を記憶するランダムアク
セスメモＩＪ （ＲＡＭ）で構成されるもの、１０７ｄ
はデジタルアナログ変換器（ＤＡコンバータ）であり、
プロセッサ１０７ｂからのデジタルの位置誤差信号をア
ナログ信号に変換し速度指令として出力するもの、１０
７ｅはプログラマブルカラ／りであり、プロセッサ１０
７ｂからセットされるデータＮによってＮ進のアップダ
ウンカウンタを構成し、４倍回路１０５の出力パルスを
アップ又はダウンカウントするもの、１０７ｆはインタ
ーフェイス回路であり、ＮＣ装置の主プロセツサと指令
や制御信号のやりとりを行なうものであｊ５．１０７ｇ
は切替スイッチであり、スイッチ１１０（第１図）と、
波形整形発生回路１０７ａ又はＤＡコンバータ１０７ｄ
とを選択的に切替えるものである。
ある。図中、１０７ａは波形整形発生回路であｐ１オリ
エンテーシ＝ｌ／指令ＯＲＣＭによって速度零の速度指
令を出力し、Ｆｖコンバータ１０６からの実速度電圧Ｖ
Ｂを鑑視し、実速度電圧ＶＲが零になった時低速のオリ
エンテーション速度指令を発し、モータ１００を低速で
回転せしめ、磁気センサ信号ＳＡより定位置近傍に到来
したことを検出して、磁気センサ信号を位置決め信号と
して供給するものである。１０７ｂはマイクロプロセッ
サ（プロセッサ）であり、主軸の制御のための種々の演
算を行なうもの、１０７Ｃはメモリでおり、プロセッサ
１０７ｂの制御プログラム等を格納するリードオンリー
メモリ（ＲＯＭ）と演算結果等を記憶するランダムアク
セスメモＩＪ （ＲＡＭ）で構成されるもの、１０７ｄ
はデジタルアナログ変換器（ＤＡコンバータ）であり、
プロセッサ１０７ｂからのデジタルの位置誤差信号をア
ナログ信号に変換し速度指令として出力するもの、１０
７ｅはプログラマブルカラ／りであり、プロセッサ１０
７ｂからセットされるデータＮによってＮ進のアップダ
ウンカウンタを構成し、４倍回路１０５の出力パルスを
アップ又はダウンカウントするもの、１０７ｆはインタ
ーフェイス回路であり、ＮＣ装置の主プロセツサと指令
や制御信号のやりとりを行なうものであｊ５．１０７ｇ
は切替スイッチであり、スイッチ１１０（第１図）と、
波形整形発生回路１０７ａ又はＤＡコンバータ１０７ｄ
とを選択的に切替えるものである。
次に、第１図及び第２図構成の動作について説明すると
、通常はＮＣ装置の主プロセツサから速度指令ＶＣＭＤ
が与えられておシ、スイッチ１１０の接点はａ側に倒れ
ているので、速度指令ＶＣＭＤが速度制御回路１０８に
人力される。一方速度制御回路１０８には、速度検出器
１０３からの検出パルスを４倍回路１０５で４倍の周波
数に変換したものをＦＶコンバータ１０６で電圧変換し
て得た実速度電圧ＶＲが入力されているので、速度制御
回路１０８は速度指令ＶＣＭＤと実速度電圧Ｖａとの差
である電流指令Ｉ８を出力し、パワー回路１０９で電力
増巾されモータ１００に与えられる。この様にして指令
速度ＶＣＭＤと実速度との差に基いてモータ１００が回
転制御され、モータ１００は指令速度ＶＣＭＤで回転す
ることになる０ モータ１００がこの様に定速制御されている間にモータ
１００を定位置停止させるためのオリエンテーション指
令ＯＲＣＭが主プロセツサからインターフェイス回路１
０７ｆ（第２図）に到来し、プロセッサ１０７ｂ （第
２図）に通知される。プロセッサ１０７ｂはスイッチ１
１０（第１図）の接点をｂ側に切替え、オリエンテーシ
ョン指令ＯＲＣＭを波形整形発生回路１０７ａ （第２
図）に伝える。波形整形発生回路１０７ａは速度零の速
度指令■０を発生する。切替スイッチ１０７ｇ （第２
図）の接点は予しめａ側に倒れているので、波形整形発
生回路１０７ａは速度制御回路１０８に接続される。こ
のため、速度制御回路１０８には速度指令■０が入力さ
れるとともにＦＶコンバータ１０６からの実速度電圧Ｖ
Ｒが入力され、その差である電流指令工８によってモー
タ１００が制御される。これによりモータ１００は速度
零に向って減速していく。波形整形発生回路１０７ａは
実速度電圧Ｖａを鑑視し、実速度電圧ＶＲが零になった
ことを検出し、前述の速度指令ｖＯを低速のオリエンテ
ーション速度指令ＶＬに変更する。これによってモータ
１００は再び回転し、主軸の発磁体１０４ａが磁気セン
サ１０４ｂに近づくと、センサ信号８Ａが立上る。波形
整形回路１０７ａはとのセンサ信号ＳＡの立上シを検出
し、その出力をオリエンチーシロン速度指令■Ｌからセ
ンサ信号８Ａに切換える。このセンサ信号８Ａは定位置
（発磁体１０４ａと磁気センサ１０４ｂの対向する位置
）で零、定位置から正方向にずれると負、負方向にずれ
ると正の特１／１６を示すので、モータ１００はセンサ
信号８Ａの箒の所で位置決めされ、即ち定位置で停止す
る。一方、波形整形発生回路１０７ａは、実速度電圧ｖ
Ｒを艦視し、再度ＶＲが零になると、オリエンテーショ
ン完了信号０几ＦＳを発し、プロセッサ１０７ｂに通知
する。プロセッサ１０７ｂはインターフェイス回路１０
７ｆを介し主プロセツサにオリエンテーション完了信号
０ＲＦＳを通知１〜、主プロセツサは工具交換等の動作
を開始せしめる。
、通常はＮＣ装置の主プロセツサから速度指令ＶＣＭＤ
が与えられておシ、スイッチ１１０の接点はａ側に倒れ
ているので、速度指令ＶＣＭＤが速度制御回路１０８に
人力される。一方速度制御回路１０８には、速度検出器
１０３からの検出パルスを４倍回路１０５で４倍の周波
数に変換したものをＦＶコンバータ１０６で電圧変換し
て得た実速度電圧ＶＲが入力されているので、速度制御
回路１０８は速度指令ＶＣＭＤと実速度電圧Ｖａとの差
である電流指令Ｉ８を出力し、パワー回路１０９で電力
増巾されモータ１００に与えられる。この様にして指令
速度ＶＣＭＤと実速度との差に基いてモータ１００が回
転制御され、モータ１００は指令速度ＶＣＭＤで回転す
ることになる０ モータ１００がこの様に定速制御されている間にモータ
１００を定位置停止させるためのオリエンテーション指
令ＯＲＣＭが主プロセツサからインターフェイス回路１
０７ｆ（第２図）に到来し、プロセッサ１０７ｂ （第
２図）に通知される。プロセッサ１０７ｂはスイッチ１
１０（第１図）の接点をｂ側に切替え、オリエンテーシ
ョン指令ＯＲＣＭを波形整形発生回路１０７ａ （第２
図）に伝える。波形整形発生回路１０７ａは速度零の速
度指令■０を発生する。切替スイッチ１０７ｇ （第２
図）の接点は予しめａ側に倒れているので、波形整形発
生回路１０７ａは速度制御回路１０８に接続される。こ
のため、速度制御回路１０８には速度指令■０が入力さ
れるとともにＦＶコンバータ１０６からの実速度電圧Ｖ
Ｒが入力され、その差である電流指令工８によってモー
タ１００が制御される。これによりモータ１００は速度
零に向って減速していく。波形整形発生回路１０７ａは
実速度電圧Ｖａを鑑視し、実速度電圧ＶＲが零になった
ことを検出し、前述の速度指令ｖＯを低速のオリエンテ
ーション速度指令ＶＬに変更する。これによってモータ
１００は再び回転し、主軸の発磁体１０４ａが磁気セン
サ１０４ｂに近づくと、センサ信号８Ａが立上る。波形
整形回路１０７ａはとのセンサ信号ＳＡの立上シを検出
し、その出力をオリエンチーシロン速度指令■Ｌからセ
ンサ信号８Ａに切換える。このセンサ信号８Ａは定位置
（発磁体１０４ａと磁気センサ１０４ｂの対向する位置
）で零、定位置から正方向にずれると負、負方向にずれ
ると正の特１／１６を示すので、モータ１００はセンサ
信号８Ａの箒の所で位置決めされ、即ち定位置で停止す
る。一方、波形整形発生回路１０７ａは、実速度電圧ｖ
Ｒを艦視し、再度ＶＲが零になると、オリエンテーショ
ン完了信号０几ＦＳを発し、プロセッサ１０７ｂに通知
する。プロセッサ１０７ｂはインターフェイス回路１０
７ｆを介し主プロセツサにオリエンテーション完了信号
０ＲＦＳを通知１〜、主プロセツサは工具交換等の動作
を開始せしめる。
次に、主軸を任意の位置に割出しするには、この定位置
を原産として割出しを行なう。このため、主プロセツサ
より割出指令ＤＲＣＭ （割出位［Ａを含む）及びギヤ
信号Ｃ８がインターフェイス回路１０７ｆを介してプロ
セッサ１０７ｂに入力される。
を原産として割出しを行なう。このため、主プロセツサ
より割出指令ＤＲＣＭ （割出位［Ａを含む）及びギヤ
信号Ｃ８がインターフェイス回路１０７ｆを介してプロ
セッサ１０７ｂに入力される。
プロセッサ１０７ｂは、ギヤ信号Ｃ８に含まれる変速比
ｍ（モータ回転数／主軸Ｎ転数）に基いてブログラマプ
ルカウンタ１０７ｅをＮ進カウンタに動作せしめる。即
ち、モータ１回転当りの検出パルスＲＰの数をｎとする
と、主軸１回転に相当する検出パルスの数はｍｘｎとな
る。従ってｍｘｎ＝Ｎをプログラマブルカウンタ１０７
ｅにセットする。
ｍ（モータ回転数／主軸Ｎ転数）に基いてブログラマプ
ルカウンタ１０７ｅをＮ進カウンタに動作せしめる。即
ち、モータ１回転当りの検出パルスＲＰの数をｎとする
と、主軸１回転に相当する検出パルスの数はｍｘｎとな
る。従ってｍｘｎ＝Ｎをプログラマブルカウンタ１０７
ｅにセットする。
周知の如くプログラマブルカウンタ１０７ｅは外部から
セットされるデータＮによってＮ進カウンタを構成でき
るので、プログラマブルカウンタ１０７ｅはＮ進カウン
タとし働き、検出パルスＲＰを計数し、モータ１００の
回転による検出パルスＲＰから主軸の現在位置を検出す
る。この場合前述のギヤ信号Ｃ８には変速比ｍを含ませ
ないで、単にＬｏｗ。
セットされるデータＮによってＮ進カウンタを構成でき
るので、プログラマブルカウンタ１０７ｅはＮ進カウン
タとし働き、検出パルスＲＰを計数し、モータ１００の
回転による検出パルスＲＰから主軸の現在位置を検出す
る。この場合前述のギヤ信号Ｃ８には変速比ｍを含ませ
ないで、単にＬｏｗ。
Ｍｅｄｉｕｍ 、 Ｈｉｇｈ とし、予じめメモリ１０
７ｃにこれに対応するＮの値を格納しておき、ギヤ選択
信号Ｃ８に応じてプロセッサ１０７ｂがメモリ１０７ｃ
を参照し、対応するＮの値を引出す様にしてもよい。
７ｃにこれに対応するＮの値を格納しておき、ギヤ選択
信号Ｃ８に応じてプロセッサ１０７ｂがメモリ１０７ｃ
を参照し、対応するＮの値を引出す様にしてもよい。
次に、プロセッサ１０７ｂは入力された割出位置Ａをメ
モリ１０７Ｃに格納する。この割出位置Ａとカウンタ１
０７ｅとの差は位置誤差であるから、この差をめれば良
いが、本発明では、ＤＡコンバータ１０７ｄの能力を変
速比によらず、フルに利用する様にしている。即ちＤＡ
コンバータ１０７ｄのビット数をｋとすると、主軸１回
転を２のに乗で処理する。例えば、ｋ−１２とすれば、
主軸１回転は４０９６分割される。そして、前述の割出
位［Ａは１回転を２のに乗とした時の相対値で与えられ
、しかもカウンタ１０７ｅの内容Ｍはこれに合わせて変
換される。カウンタ１０７ｅでは主軸１回転に対しＮで
あるから、カウンタ１０７ｅの内容Ｍの変換後の値をＭ
′とすると、 Ｍ／ Ｎ ： Ｍ’／ ４０９６ 、’、Ｍ’＝ＭＸ４０９６／Ｎ （１）となる。
モリ１０７Ｃに格納する。この割出位置Ａとカウンタ１
０７ｅとの差は位置誤差であるから、この差をめれば良
いが、本発明では、ＤＡコンバータ１０７ｄの能力を変
速比によらず、フルに利用する様にしている。即ちＤＡ
コンバータ１０７ｄのビット数をｋとすると、主軸１回
転を２のに乗で処理する。例えば、ｋ−１２とすれば、
主軸１回転は４０９６分割される。そして、前述の割出
位［Ａは１回転を２のに乗とした時の相対値で与えられ
、しかもカウンタ１０７ｅの内容Ｍはこれに合わせて変
換される。カウンタ１０７ｅでは主軸１回転に対しＮで
あるから、カウンタ１０７ｅの内容Ｍの変換後の値をＭ
′とすると、 Ｍ／ Ｎ ： Ｍ’／ ４０９６ 、’、Ｍ’＝ＭＸ４０９６／Ｎ （１）となる。
プロセッサ１０７ｂは、周期的にカウンタ１０７ｅの内
容Ｍを読取り、（１）式の演算を行って、換算された現
在位置Ｍ′を算出する。
容Ｍを読取り、（１）式の演算を行って、換算された現
在位置Ｍ′を算出する。
次に、プロセッサ１０７ｂは、現在位置Ｍ′とメモ１Ｊ
１０７ｃの割出位置Ａとの差である位置誤差Ｅｒを次式
より算出する。
１０７ｃの割出位置Ａとの差である位置誤差Ｅｒを次式
より算出する。
Ｅ ｒ ＝ Ａ −Ｍ’ （２）
この位置誤差ＥｒはＤＡコンバータ１０７ｄに入力され
、位置誤差Ｅｒがアナログ信号に変換され、速度指令電
圧として出力される。一方、切替スイッチ１０７ｇは、
割出指令り几ＣＭに応じてプロセッサ１０７ｂがその接
点をｄ側に倒しているので、ＤＡコンバータ１０７ｄか
ら速度指令電圧はスイッチ１０７ｇを介し、更にスイッ
チ１１０を介し速度制御回路１０日に入力し、電流指令
Ｉｓとしてパワー回路１０９に入力（〜、モータ１００
を回転せしめる。割出指令ＤＲＣＭ入力時には、モータ
１００は定位置く原点）に停止しているから、最初は速
度指令電圧は割出位置Ａと原点との差に応じた値をとり
、モータ１００の回転に伴ないカウンタ１０７ｅの現在
位置が更新される毎に速度指令電圧は減少し、速度指令
電圧が零となったところでモータ１００は停止し、即ち
割出位置に停止することになる。
、位置誤差Ｅｒがアナログ信号に変換され、速度指令電
圧として出力される。一方、切替スイッチ１０７ｇは、
割出指令り几ＣＭに応じてプロセッサ１０７ｂがその接
点をｄ側に倒しているので、ＤＡコンバータ１０７ｄか
ら速度指令電圧はスイッチ１０７ｇを介し、更にスイッ
チ１１０を介し速度制御回路１０日に入力し、電流指令
Ｉｓとしてパワー回路１０９に入力（〜、モータ１００
を回転せしめる。割出指令ＤＲＣＭ入力時には、モータ
１００は定位置く原点）に停止しているから、最初は速
度指令電圧は割出位置Ａと原点との差に応じた値をとり
、モータ１００の回転に伴ないカウンタ１０７ｅの現在
位置が更新される毎に速度指令電圧は減少し、速度指令
電圧が零となったところでモータ１００は停止し、即ち
割出位置に停止することになる。
（発明の効果）
以上説萌した様に、本発明によれば、主軸の特定の回転
位置を検出するだめの位置検出器と、該主軸を変速機構
を介して駆動するモータの所定回転毎にパルスを出力す
るバルスコーダと、該バルスコーダの出力パルスに基い
て該モータｆ［度制御するとともに該位１〆を検出器の
検出信号に基いて該モータを停止制御して該主軸を定位
置停止させる制御回路とを有する主軸の定位ＩＦＦ制御
装置に対して、該制御回路にプログラマブルカウンタと
、デジタルアナログ変換器とを設け、該変速機構の変速
比に基づく値Ｎによって該プログラマブルカウンタをＮ
進カウンタとして該主軸の現在位置を検出するとともに
該カウンタの内容と外部から与えられる割出位置とに基
いて位置誤差信号を得、該位置誤差信号をデジタルアナ
ログ変換器によってアナログに変換して速度指令電圧を
発生してモータを制御して主軸を割出位置に停止させる
ので、主軸定位置制御装置に主軸の任意位置の割出し機
能を与えることができるという効果を奏し、又モータの
パルスコーダの出力を用いて主軸の位置を検出できるの
で、特別に主軸に位置検出器を付加する必要なしに割出
し制御を行なうことができるという効果を奏する。更に
、変速機構の変速比に応じてＮ進カウンタを構成してい
るから、変速比が変化し７でも沖ｊ出し制御が可能とη
るという効果も奏する。
位置を検出するだめの位置検出器と、該主軸を変速機構
を介して駆動するモータの所定回転毎にパルスを出力す
るバルスコーダと、該バルスコーダの出力パルスに基い
て該モータｆ［度制御するとともに該位１〆を検出器の
検出信号に基いて該モータを停止制御して該主軸を定位
置停止させる制御回路とを有する主軸の定位ＩＦＦ制御
装置に対して、該制御回路にプログラマブルカウンタと
、デジタルアナログ変換器とを設け、該変速機構の変速
比に基づく値Ｎによって該プログラマブルカウンタをＮ
進カウンタとして該主軸の現在位置を検出するとともに
該カウンタの内容と外部から与えられる割出位置とに基
いて位置誤差信号を得、該位置誤差信号をデジタルアナ
ログ変換器によってアナログに変換して速度指令電圧を
発生してモータを制御して主軸を割出位置に停止させる
ので、主軸定位置制御装置に主軸の任意位置の割出し機
能を与えることができるという効果を奏し、又モータの
パルスコーダの出力を用いて主軸の位置を検出できるの
で、特別に主軸に位置検出器を付加する必要なしに割出
し制御を行なうことができるという効果を奏する。更に
、変速機構の変速比に応じてＮ進カウンタを構成してい
るから、変速比が変化し７でも沖ｊ出し制御が可能とη
るという効果も奏する。
尚、本発明を一実ｈ１″ｉ例により 、１０すｊｊ〜だ
が、不発１４１１の主旨の範囲内で紳々の多形が可能で
あり、これらケ本発明の範囲から１１“除するものでは
在い。
が、不発１４１１の主旨の範囲内で紳々の多形が可能で
あり、これらケ本発明の範囲から１１“除するものでは
在い。
第１図は本発明による一実Ｍｌｊ例全体横１１１２図、
第２図は本発明による一実施例詳細ブロック図である。 図中、１００°・・モータ、１０１・・・主軸ヘッド、
１０２・・・変速機構、１０５・・・バルスコーダ、１
０４・・・イ）″ｒ装検出器、１０７・・・定位ｔＵ停
止１ｊｌＪ御回路、１０８・・・速度制御回路、１０７
ｂ・・・プロセ、−１７−１＋ ０７ ｄ ６９．デン
タ、。 アナログ変換器、１０７ｅ・・・プログラマブルカウン
タ。 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 １″
第２図は本発明による一実施例詳細ブロック図である。 図中、１００°・・モータ、１０１・・・主軸ヘッド、
１０２・・・変速機構、１０５・・・バルスコーダ、１
０４・・・イ）″ｒ装検出器、１０７・・・定位ｔＵ停
止１ｊｌＪ御回路、１０８・・・速度制御回路、１０７
ｂ・・・プロセ、−１７−１＋ ０７ ｄ ６９．デン
タ、。 アナログ変換器、１０７ｅ・・・プログラマブルカウン
タ。 出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 １″
Claims (1)
- 主軸を１＆−速機構を介して駆動するモータの所定角回
転毎にパルスを出力するパルスコーダの出力パルスに基
いて制御回路が該モータを速度制御するとともに該主軸
の特定の回転位置を検出するための位置検出器からの検
出信号に基いて該制御回路が該モータを停止制御して該
主軸を該特定の回転位置に停止せしめる定位置制御装置
において、該制御回路に該出力パルスを計数するプログ
ラマブルカラ／りと、デジタルアナログ変換器とを設け
、該変速機構の変速比に基づく値Ｎによって該グログラ
マブルカウンタをＮ進カウンタとして該主軸の現在位置
を検出するとともに該カウンタの内容と外部から与えら
れる割出位置とに基いて位置誤差信号を得、該位！１１
誤差信号を該デジタルアナログ変換器によってアナログ
に変換して速度指令電圧を発生せしめ、該モータを制御
して該主軸を該割出位置に停止させることを特徴とする
主軸の位置割出制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14358883A JPS6034249A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 主軸位置割出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14358883A JPS6034249A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 主軸位置割出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034249A true JPS6034249A (ja) | 1985-02-21 |
| JPH0123268B2 JPH0123268B2 (ja) | 1989-05-01 |
Family
ID=15342220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14358883A Granted JPS6034249A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 主軸位置割出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034249A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6489985A (en) * | 1987-09-28 | 1989-04-05 | Fuji Electric Co Ltd | Positioning control method employing voltage type inverter |
| JPH02237743A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-20 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の主軸制御方式 |
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140945U (ja) * | 1981-02-27 | 1982-09-03 |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP14358883A patent/JPS6034249A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57140945U (ja) * | 1981-02-27 | 1982-09-03 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6489985A (en) * | 1987-09-28 | 1989-04-05 | Fuji Electric Co Ltd | Positioning control method employing voltage type inverter |
| JPH02237743A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-20 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の主軸制御方式 |
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0123268B2 (ja) | 1989-05-01 |
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