JPS63154088A - 減速機付モ−タの力・トルク制御方式 - Google Patents
減速機付モ−タの力・トルク制御方式Info
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- JPS63154088A JPS63154088A JP61298304A JP29830486A JPS63154088A JP S63154088 A JPS63154088 A JP S63154088A JP 61298304 A JP61298304 A JP 61298304A JP 29830486 A JP29830486 A JP 29830486A JP S63154088 A JPS63154088 A JP S63154088A
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）発明の目的
［産業上の利用分野］
この発明は減速機付モータのカ・トルク制御方式に関す
るものであり、ロボットの関節の駆動等、減速機付モー
タのカ・トルク制御が必要な分野全般に応用し得る。
るものであり、ロボットの関節の駆動等、減速機付モー
タのカ・トルク制御が必要な分野全般に応用し得る。
［従来の技術］
ロボットのアームの関節の制御には、精度の高い位置制
御が要求されるとともに、トルクや力の制−も必要とさ
れる。すなわち、対処する作業内容に応じて、位置制御
やトルク制御を適切に切換えて使用することが求められ
ることが多い。従ってロボットのアームの関節の駆動系
はこの両者の制御が安定にかつ＾速・高精度にできるよ
うな制御構造を備える必要がある。こうした関節駆動系
では通常減速機付電動モータを用いることが多い。
御が要求されるとともに、トルクや力の制−も必要とさ
れる。すなわち、対処する作業内容に応じて、位置制御
やトルク制御を適切に切換えて使用することが求められ
ることが多い。従ってロボットのアームの関節の駆動系
はこの両者の制御が安定にかつ＾速・高精度にできるよ
うな制御構造を備える必要がある。こうした関節駆動系
では通常減速機付電動モータを用いることが多い。
一般に使用されているモータは回転数が多く１分間に３
０００〜８０００回位回転し、出力トルクは低いから、
ロボットの関節の駆動用としてこれを使用するときは、
回転数を例えば数十から数百分の１に減速して制御しや
すい速度とし、これに伴い出力トルクは反比例して大き
くなるようにする。
０００〜８０００回位回転し、出力トルクは低いから、
ロボットの関節の駆動用としてこれを使用するときは、
回転数を例えば数十から数百分の１に減速して制御しや
すい速度とし、これに伴い出力トルクは反比例して大き
くなるようにする。
このような減速機付モータの位置とトルク制御を覆る場
合、従来は第２図に示すような要素で構成されるアクチ
ュエータシステム１０１を用いていた。
合、従来は第２図に示すような要素で構成されるアクチ
ュエータシステム１０１を用いていた。
すなわち、減速１ａ１０２付のモータ１０３の出力軸１
０４にトルクセンサ１０５を取付け、その出力軸１０４
の先端に位置（角度）検出器１０６を取付け、ロボット
のアーム、ハンド等の負荷１０７の位Ｍ（角度やトルク
）を検知する。そして、第３図（ａ）及び（１））に示
すように、トルク、位置フィードバックをかけることに
より、両制御モードを実現する。
０４にトルクセンサ１０５を取付け、その出力軸１０４
の先端に位置（角度）検出器１０６を取付け、ロボット
のアーム、ハンド等の負荷１０７の位Ｍ（角度やトルク
）を検知する。そして、第３図（ａ）及び（１））に示
すように、トルク、位置フィードバックをかけることに
より、両制御モードを実現する。
ここでトルクセンサ１０５としては、通常、回転力によ
って微小なねじれを生じ得る弾性体１１０にストレンゲ
ージのようなものを取付けた構造のものが使用されてい
る。そして、負荷１０７側のトルク制御をする場合は、
第３図（ｂ）に示すように、トルクセンサ１０５の信号
１０９をフィードバックしてトルク目標値と比較し、そ
の差をアンプ１１１を通してモータ１０３への電流に変
えて加え、前記差を０にするようにモータ１０３への電
流ｉを調節するトルクａ１１１＠系１１４をなすように
構成されている。一方、位置制御をする時は、第３図（
ａ）に示すように、位置検出器１０６の信号１１２をフ
ィードバックして、位置目標値と比較し、その差をアン
プ１１１へ加えるように構成して位置サーボ系１１３と
する。
って微小なねじれを生じ得る弾性体１１０にストレンゲ
ージのようなものを取付けた構造のものが使用されてい
る。そして、負荷１０７側のトルク制御をする場合は、
第３図（ｂ）に示すように、トルクセンサ１０５の信号
１０９をフィードバックしてトルク目標値と比較し、そ
の差をアンプ１１１を通してモータ１０３への電流に変
えて加え、前記差を０にするようにモータ１０３への電
流ｉを調節するトルクａ１１１＠系１１４をなすように
構成されている。一方、位置制御をする時は、第３図（
ａ）に示すように、位置検出器１０６の信号１１２をフ
ィードバックして、位置目標値と比較し、その差をアン
プ１１１へ加えるように構成して位置サーボ系１１３と
する。
［発明が解決しようとする問題点］
しかるに、このように構成された位置サーボ系１１３に
おいては、負荷１０７の慣性が大なる場合位置制御系の
共振周波数が下り、高速での安定なｌ１ｌｔｌｌｌが実
現しにくいという問題がある。すなわち、弾性体１１０
がモータ１０３と負荷１０７の間に入るために、負荷１
０７をある位置に位置決めするために、モータに電流を
流し、モータの出力軸を動かしたとしても、直ぐには負
荷は動かずその出力回転量θ、と負荷１０７の回転ｍθ
の間には位相遅れが生じることから、安定な位置制御が
困難になる。この位相遅れは弾性体１１０の弾性が人き
いほどずなわち剛性が小さいほど、また負荷の慣性が大
の時はど大きくなる。しかしトルクサーボ系をも組むた
めにはトルクセン勺が必要であり、そのためには弾性体
１１０を用いなければならない。このため、トルクセン
サを含んだ系で位置制御をする時は、この位相のずれの
影響が少なくなるかなり低速な作業かまたは力の誤差を
許容づるやや大まかな作業にしか適用できず、高速の作
業や精密な作業には適用できない、という問題がある。
おいては、負荷１０７の慣性が大なる場合位置制御系の
共振周波数が下り、高速での安定なｌ１ｌｔｌｌｌが実
現しにくいという問題がある。すなわち、弾性体１１０
がモータ１０３と負荷１０７の間に入るために、負荷１
０７をある位置に位置決めするために、モータに電流を
流し、モータの出力軸を動かしたとしても、直ぐには負
荷は動かずその出力回転量θ、と負荷１０７の回転ｍθ
の間には位相遅れが生じることから、安定な位置制御が
困難になる。この位相遅れは弾性体１１０の弾性が人き
いほどずなわち剛性が小さいほど、また負荷の慣性が大
の時はど大きくなる。しかしトルクサーボ系をも組むた
めにはトルクセン勺が必要であり、そのためには弾性体
１１０を用いなければならない。このため、トルクセン
サを含んだ系で位置制御をする時は、この位相のずれの
影響が少なくなるかなり低速な作業かまたは力の誤差を
許容づるやや大まかな作業にしか適用できず、高速の作
業や精密な作業には適用できない、という問題がある。
この位相遅れの問題を数式上でみると、減速機１０２の
減速比をｎ：１、弾性体１１０の剛性をに１モータ１０
３側の慣性をＪｒｌ及び負荷１０７の慣性をＪｌとする
と、モータ１０３の発生するトルクＴｒを入力とし負荷
１０７の回転変位θを出力とする伝達関数Ｇ（ｓ）は、
θ／Ｔ、＝Ｇ（Ｓ） ＝（１／（（ｎ Ｊ、＋Ｊ、）ｓ ））Ｘ （１／
（（ｓ２ ／ω ２）＋１））・・・（１） と表される。
減速比をｎ：１、弾性体１１０の剛性をに１モータ１０
３側の慣性をＪｒｌ及び負荷１０７の慣性をＪｌとする
と、モータ１０３の発生するトルクＴｒを入力とし負荷
１０７の回転変位θを出力とする伝達関数Ｇ（ｓ）は、
θ／Ｔ、＝Ｇ（Ｓ） ＝（１／（（ｎ Ｊ、＋Ｊ、）ｓ ））Ｘ （１／
（（ｓ２ ／ω ２）＋１））・・・（１） と表される。
ここで、（１）式の第１項は弾性体１１０が存在しない
場合の伝達特性、第２項は弾性体１１０を揺入すること
によって生じる高次要素でありこの値が１に近いほど１
−ルクの伝達が良いことになる。
場合の伝達特性、第２項は弾性体１１０を揺入すること
によって生じる高次要素でありこの値が１に近いほど１
−ルクの伝達が良いことになる。
しかるに、（１）式のω。は、。
ω ＝ｋ（（ｎ Ｊ、＋Ｊ１）
／ｎＪ、Ｊ、） ・・・（２）＝ （ｋ／
Ｊ１ ） ＋ （ｋ／ｎ Ｊ、 ）・・・（３） で与えられ、（２）式よりω。はｋが小さいほどすなわ
ち弾性体１１０の剛性が低いほど小さくなり、また（３
）式より減速比が高いはどｎが大になるために例えＪ、
が小でもｎＪ、が大になりω は小さくなる。ω。が小
になると（１）式の第２項の分母が大になり、第２項は
小さくなる。
Ｊ１ ） ＋ （ｋ／ｎ Ｊ、 ）・・・（３） で与えられ、（２）式よりω。はｋが小さいほどすなわ
ち弾性体１１０の剛性が低いほど小さくなり、また（３
）式より減速比が高いはどｎが大になるために例えＪ、
が小でもｎＪ、が大になりω は小さくなる。ω。が小
になると（１）式の第２項の分母が大になり、第２項は
小さくなる。
そしてＧ （Ｓ）が小さくなり、結局Ｔ、を変化さＶて
も（すなわちモータ電流ｉを変化させても）θはあまり
変らず位相遅れを生ずることになり、位置制御が困難に
なる。また、このω。は一般に固有振動数といわれ、ω
。が小さい場合は共振周波数が低くなり低い周波数で発
成するため剛性の高い位置制御が困難になる問題がある
。この場合安定した位置制御をしようとすれば低い周波
数でしか使用できず実用にならない。
も（すなわちモータ電流ｉを変化させても）θはあまり
変らず位相遅れを生ずることになり、位置制御が困難に
なる。また、このω。は一般に固有振動数といわれ、ω
。が小さい場合は共振周波数が低くなり低い周波数で発
成するため剛性の高い位置制御が困難になる問題がある
。この場合安定した位置制御をしようとすれば低い周波
数でしか使用できず実用にならない。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、トルクセンサを用いず位置サーボのみで、安定なト
ルク制御と剛性の＾い位置制御とを同時に実現し得る減
速機付モータのカ・トルク制御方式を提供することを目
的としている。
て、トルクセンサを用いず位置サーボのみで、安定なト
ルク制御と剛性の＾い位置制御とを同時に実現し得る減
速機付モータのカ・トルク制御方式を提供することを目
的としている。
（ロ）発明の構成
［問題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の減速機付モータのカ・
トルク制御方式は、モータに接ａきれた減速機の出力軸
に負荷を接続してなるアクチュエータのカ・トルク制御
方式であって、前記減速機の出力軸と前記負荷とを剛性
にの弾性要素を介して一体に接続して前記減速機の出力
軸と前記負荷とが同一の回転軸の回りに回転するように
して前記負荷に力が作用した状態での前記減速機の出力
軸の回転角ｒ１と前記負荷の回転角ｒ２とをそれぞれ検
出し、前記ｒ１とｒ２をフィードバックして角痕ｒ１−
ｒ２を前記負荷の前記回転軸のまわりのトルクの目標（
ａＴ とｋとの商Ｔ、／ｋに追従させるサーボ系を構
成し、これによって前記負荷の前記回転軸のまわりのト
ルクｋ （ｒｌ−ｒ２）が目標値Ｔ、に追従するように
制御することを特徴としている。
トルク制御方式は、モータに接ａきれた減速機の出力軸
に負荷を接続してなるアクチュエータのカ・トルク制御
方式であって、前記減速機の出力軸と前記負荷とを剛性
にの弾性要素を介して一体に接続して前記減速機の出力
軸と前記負荷とが同一の回転軸の回りに回転するように
して前記負荷に力が作用した状態での前記減速機の出力
軸の回転角ｒ１と前記負荷の回転角ｒ２とをそれぞれ検
出し、前記ｒ１とｒ２をフィードバックして角痕ｒ１−
ｒ２を前記負荷の前記回転軸のまわりのトルクの目標（
ａＴ とｋとの商Ｔ、／ｋに追従させるサーボ系を構
成し、これによって前記負荷の前記回転軸のまわりのト
ルクｋ （ｒｌ−ｒ２）が目標値Ｔ、に追従するように
制御することを特徴としている。
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について説
明する。
明する。
第１図において１はアクチュエータである。アクチュエ
ータ１はモータ２、モータ２の出力に接続された減速比
ｎ：１の減速機３、減速機３の出力軸４に弾性要素５を
介して接続された負荷６とからなる。負荷６はリジット
に接続された作用軸、７を含み、モータ２に電流ｉを入
力すると、出力軸４、弾性要素５及び作用軸７が同・−
の回転＠Ｑの回りに回転して、作業対象物８に接近して
力Ｆを作用させるものであり、この力Ｆが目標値に追従
するように制御しようとするものである。
ータ１はモータ２、モータ２の出力に接続された減速比
ｎ：１の減速機３、減速機３の出力軸４に弾性要素５を
介して接続された負荷６とからなる。負荷６はリジット
に接続された作用軸、７を含み、モータ２に電流ｉを入
力すると、出力軸４、弾性要素５及び作用軸７が同・−
の回転＠Ｑの回りに回転して、作業対象物８に接近して
力Ｆを作用させるものであり、この力Ｆが目標値に追従
するように制御しようとするものである。
このようなアクチュエータ１のカ・トルク制御のために
、出力軸４には第１の位置検出器１１を、作用軸７には
第２の位置検出器１２をそれぞれ取付け、それぞれ回転
軸βの回りの回転角ｒ １ 。
、出力軸４には第１の位置検出器１１を、作用軸７には
第２の位置検出器１２をそれぞれ取付け、それぞれ回転
軸βの回りの回転角ｒ １ 。
ｒ２を検出するようにし、検出された位置の信号ｒ１．
ｒ２をフィードバックして、負荷６のトルクを、Ｆに対
応する目標値Ｔｒに追従させるサーボ系１３を構成しよ
うとするものである。
ｒ２をフィードバックして、負荷６のトルクを、Ｆに対
応する目標値Ｔｒに追従させるサーボ系１３を構成しよ
うとするものである。
すなわち、サーボ系１３においては、目標値Ｔ、をまず
増幅器１４によって１／に倍してＴ ／にとし、Ｔ
／ｋに検出値ｒ２を加綽し、ｒ この（Ｔ ／ ｋ ） ＋ ｒ ２を検出値ｒ１と比
較して誤差を０にするような制御ＤＩＪＩ作信号１６を
得、これを増幅器１５によってＡ倍に増幅して電流１と
する。ｉによって変動する検出値ｒ１．ｒ２をフィード
バックして１ （Ｔ ／ｋ）＋ｒ２＝ｒ１、すなわち弾性要素５の前
接における変位ｒ１−ｒ２をもたらしている負荷６の実
際のトルクｋ （ｒｌ−ｒ２）が、目標値′［に等しく
なり、Ｔ ＝ｋ （ｒｌ−ｒ２）を「
ｒ 実現するように、時々刻々自動制御するように構成され
る。
増幅器１４によって１／に倍してＴ ／にとし、Ｔ
／ｋに検出値ｒ２を加綽し、ｒ この（Ｔ ／ ｋ ） ＋ ｒ ２を検出値ｒ１と比
較して誤差を０にするような制御ＤＩＪＩ作信号１６を
得、これを増幅器１５によってＡ倍に増幅して電流１と
する。ｉによって変動する検出値ｒ１．ｒ２をフィード
バックして１ （Ｔ ／ｋ）＋ｒ２＝ｒ１、すなわち弾性要素５の前
接における変位ｒ１−ｒ２をもたらしている負荷６の実
際のトルクｋ （ｒｌ−ｒ２）が、目標値′［に等しく
なり、Ｔ ＝ｋ （ｒｌ−ｒ２）を「
ｒ 実現するように、時々刻々自動制御するように構成され
る。
［作用１
このように構成された減速機付モータのカ・トルク制御
方式においては、ｒｌ−ｒ２が常に１、／ｋに追従する
ように制御され、負荷６の実際のトルクｋ （ｒｌ−ｒ
２）は力Ｆに対応するトルク目標値Ｔ、に追従する。
方式においては、ｒｌ−ｒ２が常に１、／ｋに追従する
ように制御され、負荷６の実際のトルクｋ （ｒｌ−ｒ
２）は力Ｆに対応するトルク目標値Ｔ、に追従する。
一方、第１図（ａ）を位置サーボ系として用いる場合は
第１図（ｂ）のように位置ｒ２のフィードバックルー１
１７を追加した系を構成する。
第１図（ｂ）のように位置ｒ２のフィードバックルー１
１７を追加した系を構成する。
ここで、この位置サーボ系の高速安定性を検討するため
に、サーボ系１３のトルク目標値Ｔ１から負荷６の変位
（回転角）θ （＝ｒ２）への伝ａ 連関数Ｇ （ｓ）を求めると、 θａ／Ｔ、 ＝Ｇ（Ｓ） ＝”Ａ／ （（ｎ２ｋＪ ＋ （Ａ−１−ｋ）ｘＪ、
） ｓ” ） Ｘ（１／（（Ｓ／ω ）２＋１）） ・・・（４） 但し、ω ＝ （ｋ／Ｊ、） ＋（（ｋ＋−Ａ）／（ｎ”Ｊ ）） 「 ・・・（５） と表され、ここに Ｊｒ：減速機付モータの慣性モーメントＪａ：負荷の慣
性モーメント Ａ：増幅器１５の増幅率 に：弾性要素の剛性 である。ここでω。は固有振動数で位置サーボ系の安定
な応答速度の範囲を規定するパラメータである。ω、を
高くできれば、位置サーボ系の連応性は増１゜ 式（５）より、明らかなように八を大にすれば、すなわ
ち第１図におけるｒ、に関する位置サーボ系のサーボ剛
性を高めれば、例えｋが小でかつｎもＪ も大である場
合でも、ω。は大にる。またこのよき式（４）の第２項
は１に近づく。一方、このとき式（４）の第１項は１／
Ｊ、ｓ に近づくから、Ｇ（Ｓ）は全体としてＪ、に
無関係な値１／ＪＬＳ に近づくことになり、モータ駆
動系のダイナミックスに依存しない伝達系が実現され、
この伝達系においては、位相巡れは小さく、固有振動数
は高く、安定なトルク制御と剛性の高い位置制御が同時
に実現される。
に、サーボ系１３のトルク目標値Ｔ１から負荷６の変位
（回転角）θ （＝ｒ２）への伝ａ 連関数Ｇ （ｓ）を求めると、 θａ／Ｔ、 ＝Ｇ（Ｓ） ＝”Ａ／ （（ｎ２ｋＪ ＋ （Ａ−１−ｋ）ｘＪ、
） ｓ” ） Ｘ（１／（（Ｓ／ω ）２＋１）） ・・・（４） 但し、ω ＝ （ｋ／Ｊ、） ＋（（ｋ＋−Ａ）／（ｎ”Ｊ ）） 「 ・・・（５） と表され、ここに Ｊｒ：減速機付モータの慣性モーメントＪａ：負荷の慣
性モーメント Ａ：増幅器１５の増幅率 に：弾性要素の剛性 である。ここでω。は固有振動数で位置サーボ系の安定
な応答速度の範囲を規定するパラメータである。ω、を
高くできれば、位置サーボ系の連応性は増１゜ 式（５）より、明らかなように八を大にすれば、すなわ
ち第１図におけるｒ、に関する位置サーボ系のサーボ剛
性を高めれば、例えｋが小でかつｎもＪ も大である場
合でも、ω。は大にる。またこのよき式（４）の第２項
は１に近づく。一方、このとき式（４）の第１項は１／
Ｊ、ｓ に近づくから、Ｇ（Ｓ）は全体としてＪ、に
無関係な値１／ＪＬＳ に近づくことになり、モータ駆
動系のダイナミックスに依存しない伝達系が実現され、
この伝達系においては、位相巡れは小さく、固有振動数
は高く、安定なトルク制御と剛性の高い位置制御が同時
に実現される。
（ハ）発明の効果
以上の説明から明らかな通り、この発明によればトルク
センサを用いず、位置サーボのみで安定なトルク制御と
剛性の＾い位置ｌ制御とを同時に実現し得る、モータの
カ・トルク制御方式を得ることができる。
センサを用いず、位置サーボのみで安定なトルク制御と
剛性の＾い位置ｌ制御とを同時に実現し得る、モータの
カ・トルク制御方式を得ることができる。
第１図（ａ）はこの発明の一実施例に係わる減速機付モ
ータのカ・トルク制御方式を示す説明図、第１図（ｂ）
は第１図（ａ）に示すアクチユエータの位置制御系を示
す説明図、第２図は従来のアクチュエータシステムを示
す説明図、第３図（ａ）は第２図に示すアクチュエータ
システムの位置制御方式を示す説明図、及び第３図（ｂ
）は第２図に示すアクチュエータシステムのカ・トルク
制御方式を示す説明図である。 １・・・アクチュエータ ２・・・モータ ３・・
・減速機 ４・・・出力軸 ５・・・弾性要素
６・・・負荷７・・・作用軸 ８・・・作業対象物
１１・・・第１の位置検出器 １２・・・第２の位
置検出器 １３・・・サーボ系 １４・・・増幅器
１５・・・増幅器１０１・・・アクチュエータシス
テム １０２・・・減速機 １０３・・・モータ
１０４・・・出力軸１０５・・・トルクセンサ １
０６・・・位置検出器１０７・・・負Ｍ １０８・
・・壁 １０９・・・信号１１０・・・弾性体 １
１１・・・アンプ １１２・・・信号 １１３・・
・位置サーボ系・ １１４・・・カ・トルク制御系 第３図（ａ） ＋０９
ータのカ・トルク制御方式を示す説明図、第１図（ｂ）
は第１図（ａ）に示すアクチユエータの位置制御系を示
す説明図、第２図は従来のアクチュエータシステムを示
す説明図、第３図（ａ）は第２図に示すアクチュエータ
システムの位置制御方式を示す説明図、及び第３図（ｂ
）は第２図に示すアクチュエータシステムのカ・トルク
制御方式を示す説明図である。 １・・・アクチュエータ ２・・・モータ ３・・
・減速機 ４・・・出力軸 ５・・・弾性要素
６・・・負荷７・・・作用軸 ８・・・作業対象物
１１・・・第１の位置検出器 １２・・・第２の位
置検出器 １３・・・サーボ系 １４・・・増幅器
１５・・・増幅器１０１・・・アクチュエータシス
テム １０２・・・減速機 １０３・・・モータ
１０４・・・出力軸１０５・・・トルクセンサ １
０６・・・位置検出器１０７・・・負Ｍ １０８・
・・壁 １０９・・・信号１１０・・・弾性体 １
１１・・・アンプ １１２・・・信号 １１３・・
・位置サーボ系・ １１４・・・カ・トルク制御系 第３図（ａ） ＋０９
Claims (1)
- モータに接続された減速機の出力軸に負荷を接続してな
るアクチュエータの力・トルク制御方式であつて、前記
減速機の出力軸と前記負荷とを剛性ｋの弾性要素を介し
て一体に接続して前記減速機の出力軸と前記負荷とが同
一の回転軸の回りに回転するようにして前記負荷に力が
作用した状態での前記減速機の出力軸の回転角ｒ＿１と
前記負荷の回転角ｒ＿２とをそれぞれ検出し、前記ｒ＿
１とｒ＿２をフィードバックして角度ｒ＿１−ｒ＿２を
前記負荷の前記回転軸のまわりのトルクの目標値Ｔ＿ｒ
とｋとの商Ｔ＿ｒ／ｋに追従させるサーボ系を構成し、
これによつて前記負荷の前記回転軸のまわりのトルクｋ
（ｒ＿１−ｒ＿２）が目標値Ｔ＿ｒに追従するように制
御することを特徴とする減速機付モータのカ・トルク制
御方式
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61298304A JP2580502B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 減速機付モ−タの力・トルク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61298304A JP2580502B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 減速機付モ−タの力・トルク制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63154088A true JPS63154088A (ja) | 1988-06-27 |
| JP2580502B2 JP2580502B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=17857911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61298304A Expired - Lifetime JP2580502B2 (ja) | 1986-12-15 | 1986-12-15 | 減速機付モ−タの力・トルク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2580502B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423133A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Koyo Seiko Co | Torque sensor |
| CN100354078C (zh) * | 2004-07-08 | 2007-12-12 | 北京理工大学 | 机器人关节减速器柔性的双环检测机构 |
| CN105522827A (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-27 | 株式会社Dgi | 用于数字打印机的打印纸卷绕装置 |
| CN114659688A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-24 | 达明机器人股份有限公司 | 双回路力矩感知系统及其感知方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8525460B2 (en) * | 2010-02-02 | 2013-09-03 | GM Global Technology Operations LLC | Architecture for robust force and impedance control of series elastic actuators |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS594954A (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-11 | Nippon Steel Corp | 鉛を含有する鋼の鋳造方法及び装置 |
-
1986
- 1986-12-15 JP JP61298304A patent/JP2580502B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS594954A (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-11 | Nippon Steel Corp | 鉛を含有する鋼の鋳造方法及び装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423133A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Koyo Seiko Co | Torque sensor |
| CN100354078C (zh) * | 2004-07-08 | 2007-12-12 | 北京理工大学 | 机器人关节减速器柔性的双环检测机构 |
| CN105522827A (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-27 | 株式会社Dgi | 用于数字打印机的打印纸卷绕装置 |
| CN114659688A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-06-24 | 达明机器人股份有限公司 | 双回路力矩感知系统及其感知方法 |
| CN114659688B (zh) * | 2020-12-22 | 2024-05-28 | 达明机器人股份有限公司 | 双回路力矩感知系统及其感知方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2580502B2 (ja) | 1997-02-12 |
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