JP2017019080A - ロボット装置の測定方法、および回転駆動装置の測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記の式(1)において、θt0は理論出力軸角702の初期値、θr0は実出力角703の初期値である。
Claims (20)
- 回転駆動源と、前記回転駆動源により駆動される変速機と、前記変速機の入力側の回転軸の回転角度を測定する第1の角度センサと、前記変速機の出力側の回転軸の回転角度を測定する第2の角度センサと、を備えた関節により位置姿勢を制御されるロボット装置の測定方法において、
制御装置が、前記回転駆動源を回転させて、前記変速機を介して前記関節を駆動し、前記第1および第2の角度センサの出力値を取得する角度取得工程と、
前記制御装置が、前記角度取得工程における前記関節の駆動期間における前記第1および第2の角度センサの出力値に基づき、前記変速機のロストモーションの大きさを算出するロストモーション算出工程と、
を備えたことを特徴とするロボット装置の測定方法。 - 請求項1に記載のロボット装置の測定方法において、制御装置が、前記角度取得工程において前記関節を駆動して前記第1および第2の角度センサの出力値を取得するに先立ち、前記角度取得工程における駆動方向とは逆方向に前記関節を駆動して、前記関節に前記変速機のロストモーションを片寄せする片寄せ予備動作を行わせることを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項1または2に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記角度取得工程において、想定される前記変速機のロストモーションの角度よりも大きい回転角度、前記関節を駆動する工程を含むことを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記角度取得工程において、前記関節を駆動する時、前記関節により駆動される被駆動部位の質量により前記関節に作用する重力モーメントが前記関節の駆動抵抗よりも小さくなる位置姿勢に前記ロボット装置を制御する姿勢制御工程を含み、前記姿勢制御工程によって制御された前記ロボット装置の位置姿勢において前記第1および第2の角度センサの出力値を取得することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項4に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記被駆動部位の任意の位置姿勢において前記回転駆動源の駆動を停止させ、当該の駆動停止の前後で前記第1および第2の角度センサの出力が変化していない場合に、当該の前記被駆動部位の位置姿勢が、前記重力モーメントが前記関節の駆動抵抗よりも小さくなる位置姿勢であると判定することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項4または5に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記姿勢制御工程において、前記被駆動部位の位置姿勢を、前記被駆動部位の質量により前記関節に作用する重力モーメントがほぼ一定となるよう制御することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項4から6のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記姿勢制御工程において、前記被駆動部位の位置姿勢を、前記被駆動部位の重心が前記関節の関節軸を通る鉛直軸にほぼ一致するよう制御することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項7に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置が、ロボット装置の基台に配置された重力センサを用いて前記基台の鉛直軸に対する設置姿勢を検出し、検出した前記基台の鉛直軸に対する設置姿勢に基づき、前記被駆動部位の位置姿勢を、前記被駆動部位の重心が前記関節の関節軸を通る鉛直軸にほぼ一致するよう制御することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項1に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置は、前記角度取得工程において、前記関節により駆動される被駆動部位の質量により前記関節に作用する重力モーメントの方向とは逆方向に前記関節が一定角度、動作するオーバーシュート区間を生成するよう前記回転駆動源の駆動方向を制御し、前記オーバーシュート区間において前記第1および第2の角度センサの出力値を取得することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 前記制御装置は、前記関節により駆動される被駆動部位の質量により前記関節に重力モーメントが作用する測定条件において、請求項4または9のいずれかに記載の前記角度取得工程によって前記第1および第2の角度センサの出力値を取得することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 前記制御装置が、請求項1から10のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法によって算出したロストモーションをユーザに通知することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 前記制御装置が、請求項1から11のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法によってロストモーションを算出するロストモーション測定工程を前記ロボット装置の検査モードにおいて実行することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 請求項1から12のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法において、前記制御装置が、所定のロボットプログラムに基づき前記ロボット装置を動作させる実工程において前記関節について前記角度取得工程を実行可能な関節駆動期間を予め特定し、この前記実工程においては、予め特定した関節駆動期間において前記第1および第2の角度センサの出力値を取得することを特徴とするロボット装置の測定方法。
- 前記制御装置が、請求項1から13のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法によって算出したロストモーションと、予め定められたしきい値を比較し、その比較結果に基づき前記変速機の寿命を診断することを特徴とするロボット装置の診断方法。
- 前記制御装置が、請求項1から14のいずれか1項に記載のロボット装置の測定方法において算出した過去に測定したロストモーションに基づき、前記ロボット装置の余命を予測する工程を含むことを特徴とするロボット装置の診断方法。
- 前記制御装置に、請求項1から14のいずれか1項に記載の各工程を実行させるためのロボット装置の制御プログラム。
- 請求項16に記載のロボット装置の制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項1から15のいずれか1項に記載の前記ロボット装置および前記制御装置を備えたことを特徴とするロボットシステム。
- 請求項18に記載のロボットシステムを用いて物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
- 回転駆動源と、前記回転駆動源により駆動される変速機と、前記変速機の入力側の回転軸の回転角度を測定する第1の角度センサと、前記変速機の出力側の回転軸の回転角度を測定する第2の角度センサと、を備えた回転駆動装置の測定方法において、
制御装置が、前記回転駆動源を回転させて、前記変速機を駆動し、前記第1および第2の角度センサの出力値を取得する角度取得工程と、
前記制御装置が、前記角度取得工程における前記変速機の駆動期間における前記第1および第2の角度センサの出力値に基づき、前記変速機のロストモーションの大きさを算出するロストモーション算出工程と、
を備えたことを特徴とする回転駆動装置の測定方法。
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