JP7336215B2 - ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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- G05B2219/41034—Two motors driven in opposite direction to take up backlash
Description
本発明の一態様は、第1駆動源と、第2駆動源と、前記第1駆動源及び前記第2駆動源の駆動が伝達される出力部と、前記出力部の動作により移動可能であり第1ワークを保持するエンドエフェクタと、を備えたロボットと、制御装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、前記制御装置は、前記出力部を所定方向に動作させる場合、前記第1駆動源による第1トルクと前記第2駆動源による第2トルクとを同じ方向に発生させる第1処理と、前記第1トルクと前記第2トルクとを反対方向に発生させる第2処理と、を選択して実行可能であり、前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークを移動させる場合、前記第1トルクと前記第2トルクとにおいて差が発生するように前記第1トルクと前記第2トルクとを異ならせ、前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークと第2ワークとを接触させる場合、前記差が小さくなるように前記第1トルクと前記第2トルクとを制御する、ことを特徴とする制御方法である。
図1は、第1実施形態に係るロボット装置を示す斜視図である。図1に示すロボット装置100は、産業用ロボットであり、工場などの生産ラインに組み込まれ、組付作業などの生産作業に従事する。ロボット装置100は、マニピュレータ200と、マニピュレータ200の動作を制御する制御装置500と、を備えている。また、ロボット装置100は、制御装置500に教示データを送信する教示装置としての教示ペンダント600を備えている。教示ペンダント600は、操作者が操作するものであり、マニピュレータ200や制御装置500の動作を指定するのに用いる。
NR=(D233R×D235R×D237)÷(D232R×D234R×D236R)
NL=(D233L×D235L×D237)÷(D232L×D234L×D236L)
第2実施形態に係るロボット装置について説明する。図7は、第2実施形態に係るロボット装置を示す斜視図である。なお、第2実施形態におけるロボット装置100の構成は、第1実施形態におけるロボット装置100であり、同一符号を付して説明を省略する。
次に、第3実施形態に係るロボット装置について説明する。第3実施形態では、ロボット装置を用いて物品の製造を行う具体例について説明する。なお、第3実施形態におけるロボット装置の構成は、第1実施形態で説明したロボット装置と同様であるため、説明を省略する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (22)
- 第1駆動源と、第2駆動源と、前記第1駆動源及び前記第2駆動源の駆動が伝達される出力部と、前記出力部の動作により移動可能であり第1ワークを保持するエンドエフェクタと、を備えたロボットと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記出力部を所定方向に動作させる場合、前記第1駆動源による第1トルクと前記第2駆動源による第2トルクとを同じ方向に発生させる第1処理と、前記第1トルクと前記第2トルクとを反対方向に発生させる第2処理と、を選択して実行可能であり、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークを移動させる場合、前記第1トルクと前記第2トルクとにおいて差が発生するように前記第1トルクと前記第2トルクとを異ならせ、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークと第2ワークとを接触させる場合、前記差が小さくなるように前記第1トルクと前記第2トルクとを制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記ロボットに実行させる動作に応じて、前記第1処理、又は前記第2処理を選択して実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記出力部を所定位置に位置決めする場合、
前記出力部が、前記所定位置を含む第1領域よりも外側に位置している場合には、前記第1処理を実行し、
前記出力部が、前記第1領域の内側に位置している場合には、前記第2処理を実行して前記出力部を前記所定位置に位置決めする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第2処理を実行する場合、前記出力部が、前記所定位置を含む、前記第1領域よりも狭い第2領域の内側に位置している場合には、前記第1トルク及び前記第2トルクの各々の大きさを、前記出力部の位置が前記第1領域の内側であって前記第2領域よりも外側に位置している場合よりも小さくする、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記第1領域と前記第2領域とは仮想的な球形状で設定されている、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第1処理を実行して前記ロボットを制御し、前記ロボットにより前記第1ワークを取得する、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第2処理を実行する場合、前記第1トルクの大きさと前記第2トルクの大きさとを異ならせる、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記第1駆動源の駆動を前記出力部に伝達する第1伝達部と、
前記第2駆動源の駆動を前記出力部に伝達する第2伝達部と、を有する、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第1処理において、前記第1伝達部の第1凸部と前記第2伝達部の第2凸部と前記出力部の第3凸部とが接触することで、前記第1駆動源の駆動および前記第2駆動源の駆動が前記出力部に伝達される、
ことを特徴とする請求項8に記載のロボットシステム。 - 前記第1凸部は前記第1伝達部が有する第1歯車の歯であり、前記第2凸部は前記第2伝達部が有する第2歯車の歯であり、前記第3凸部は前記出力部が有する第3歯車の歯である、
ことを特徴とする請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記第1伝達部において、前記第1歯車が前記出力部と接触し、第1軸を介して前記第1歯車と同軸に設けられる第3歯車を有し、
前記第2伝達部において、前記第2歯車が前記出力部と接触し、第2軸を介して前記第2歯車と同軸に設けられる第4歯車を有している、
ことを特徴とする請求項10に記載のロボットシステム。 - 前記第1伝達部において、前記第1駆動源と接触する第1摩擦車を有し、前記第1摩擦車には前記第3歯車と接触する第5歯車を有し、
前記第2伝達部において、前記第2駆動源と接触する第2摩擦車を有し、前記第2摩擦車には前記第4歯車と接触する第6歯車を有している、
ことを特徴とする請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークと前記第2ワークとを接触させる場合において、前記出力部にガタが発生するように前記第1駆動源と前記第2駆動源とを制御する、
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、前記出力部の位置に関する情報を取得する測定部を有し、
前記制御装置は、
前記測定部の測定結果に基づく制御で、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記測定部は、前記出力部の位置に関する情報を直接取得でき、
前記制御装置は、
前記測定部の検出結果に基づくフルクローズド制御で、前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする請求項14に記載のロボットシステム。 - 前記測定部は、前記第1駆動源の回転軸と前記第2駆動源の回転軸とは異なる回転軸上に位置している、
ことを特徴とする請求項15に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークと第2ワークとを接触させる場合、前記第1トルクの大きさと前記第2トルクの大きさとが同一となるように制御することで前記差を小さくする、
ことを特徴とする請求項1から16のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは前記エンドエフェクタと、ロボットアームと、を備える、
ことを特徴とする請求項1から17のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 請求項1から18のいずれか1項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 第1駆動源と、第2駆動源と、前記第1駆動源及び前記第2駆動源の駆動が伝達される出力部と、前記出力部の動作により移動可能であり第1ワークを保持するエンドエフェクタと、を備えたロボットと、制御装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記制御装置は、
前記出力部を所定方向に動作させる場合、前記第1駆動源による第1トルクと前記第2駆動源による第2トルクとを同じ方向に発生させる第1処理と、前記第1トルクと前記第2トルクとを反対方向に発生させる第2処理と、を選択して実行可能であり、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークを移動させる場合、前記第1トルクと前記第2トルクとにおいて差が発生するように前記第1トルクと前記第2トルクとを異ならせ、
前記第1処理を実行して前記出力部を介して前記エンドエフェクタを制御し前記第1ワークと第2ワークとを接触させる場合、前記差が小さくなるように前記第1トルクと前記第2トルクとを制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - コンピュータに、請求項20に記載の制御方法、又は請求項19に記載の物品の製造方法を実行させるプログラム。
- 請求項21に記載のプログラムを記録した、コンピュータによって読取可能な記録媒体。
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