JPH09133196A - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
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- JPH09133196A JPH09133196A JP31366595A JP31366595A JPH09133196A JP H09133196 A JPH09133196 A JP H09133196A JP 31366595 A JP31366595 A JP 31366595A JP 31366595 A JP31366595 A JP 31366595A JP H09133196 A JPH09133196 A JP H09133196A
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- Japan
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- gear
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 必要とする速度の可変範囲を大きくし、サー
ボモータ等と同等の精密な位置決めを安価に実現する。 【解決手段】 低速用の減速比を有する低速用モータ１
０と、低速用モータ１０の低速回転軸１１に設けられた
太陽歯車１２と、高速用の減速比を有する高速用モータ
２３と、高速用モータ２３の高速回転軸２４に設けられ
た高速用歯車２５と、太陽歯車１２の同心円上に設けら
れ，高速用歯車２５の回転により回転する内歯車１４
と、太陽歯車１２及び内歯車１４に歯合し，キャリア１
８に支持された複数個の遊星歯車２０と、キャリア１８
に連結された出力軸２１とを備える。
ボモータ等と同等の精密な位置決めを安価に実現する。 【解決手段】 低速用の減速比を有する低速用モータ１
０と、低速用モータ１０の低速回転軸１１に設けられた
太陽歯車１２と、高速用の減速比を有する高速用モータ
２３と、高速用モータ２３の高速回転軸２４に設けられ
た高速用歯車２５と、太陽歯車１２の同心円上に設けら
れ，高速用歯車２５の回転により回転する内歯車１４
と、太陽歯車１２及び内歯車１４に歯合し，キャリア１
８に支持された複数個の遊星歯車２０と、キャリア１８
に連結された出力軸２１とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、レール上
を移動するロボット用台車や搬送車等に用いられる減速
装置に関する。
を移動するロボット用台車や搬送車等に用いられる減速
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、レール上に移動自在に設けられた
ロボット用台車等は、通常、高速走行させ、目的位置に
近づくと、低速走行させて所定の位置で停止させてい
る。
ロボット用台車等は、通常、高速走行させ、目的位置に
近づくと、低速走行させて所定の位置で停止させてい
る。
【０００３】そして、精密な位置決めを行う場合、サー
ボモータやステッピングモータが用いられ、簡易的な位
置決めを行う場合、インバータとインダクションモータ
とが組み合わされて用いられている。
ボモータやステッピングモータが用いられ、簡易的な位
置決めを行う場合、インバータとインダクションモータ
とが組み合わされて用いられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の前記サーボモー
タやステッピングモータを用いた場合、製作費用が高価
になるという問題点がある。
タやステッピングモータを用いた場合、製作費用が高価
になるという問題点がある。
【０００５】また、前記インバータとインダクションモ
ータとを組み合わせて用いた場合、最高速度と最低速度
との比率は通常１０：１程度であり、得られる速度の可
変範囲は狭い。
ータとを組み合わせて用いた場合、最高速度と最低速度
との比率は通常１０：１程度であり、得られる速度の可
変範囲は狭い。
【０００６】そのため、インバータの出力周波数を下
げ、モータのトルクを低下させて減速した場合、あまり
速度は下げられず、また、モータの減速比を大きくした
場合、必要以上にモータを高速回転させることになり、
モータの高速側が犠牲になり、減速比をあまり大きくす
ることはできないという問題点がある。
げ、モータのトルクを低下させて減速した場合、あまり
速度は下げられず、また、モータの減速比を大きくした
場合、必要以上にモータを高速回転させることになり、
モータの高速側が犠牲になり、減速比をあまり大きくす
ることはできないという問題点がある。
【０００７】本発明は、前記の点に留意し、必要とする
速度の可変範囲を大きくし、サーボモータ等と同等の精
密な位置決めを安価に実現できる減速装置を提供するこ
とを目的とする。
速度の可変範囲を大きくし、サーボモータ等と同等の精
密な位置決めを安価に実現できる減速装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の減速装置は、低速用の減速比を有する低速
用モータと、低速用モータの低速回転軸により回転する
太陽歯車と、高速用の減速比を有する高速用モータと、
高速用モータの高速回転軸により回転する高速用歯車
と、太陽歯車の同心円上に設けられ，高速用歯車の回転
により回転する内歯車と、太陽歯車及び内歯車に歯合
し，キャリアに支持された複数個の遊星歯車と、キャリ
アに連結された出力軸とを備えたものである。
に、本発明の減速装置は、低速用の減速比を有する低速
用モータと、低速用モータの低速回転軸により回転する
太陽歯車と、高速用の減速比を有する高速用モータと、
高速用モータの高速回転軸により回転する高速用歯車
と、太陽歯車の同心円上に設けられ，高速用歯車の回転
により回転する内歯車と、太陽歯車及び内歯車に歯合
し，キャリアに支持された複数個の遊星歯車と、キャリ
アに連結された出力軸とを備えたものである。
【０００９】従って、高速でロボット用台車等を走行さ
せる場合、低速用モータを停止し、高速用モータを回転
させると、高速回転軸を介して高速用歯車が回転し、高
速用歯車の回転により内歯車が回転し、これに連動して
遊星歯車が太陽歯車の回りを公転し、キャリアを介して
出力軸が高速で回転する。
せる場合、低速用モータを停止し、高速用モータを回転
させると、高速回転軸を介して高速用歯車が回転し、高
速用歯車の回転により内歯車が回転し、これに連動して
遊星歯車が太陽歯車の回りを公転し、キャリアを介して
出力軸が高速で回転する。
【００１０】つぎに低速でロボット用台車等の位置決め
を行う場合、高速用モータを停止し、低速用モータを回
転させると、低速回転軸を介して太陽歯車が回転し、こ
れに連動して遊星歯車が内歯車の内側を公転し、キャリ
アを介して出力軸が低速で回転する。
を行う場合、高速用モータを停止し、低速用モータを回
転させると、低速回転軸を介して太陽歯車が回転し、こ
れに連動して遊星歯車が内歯車の内側を公転し、キャリ
アを介して出力軸が低速で回転する。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の１形態につき、切断正面図
を示した図１及び一部の概略斜視図を示した図２を参照
して説明する。それらの図において、１はレール上に移
動自在に設けられたロボット用台車等のフレーム、２は
フレーム１に透設された透孔、３はフレーム１の下方に
回転自在に設けられたロボット用台車等の左右方向の車
軸、４は車軸３にセットカラー５により固着された車軸
歯車である。
を示した図１及び一部の概略斜視図を示した図２を参照
して説明する。それらの図において、１はレール上に移
動自在に設けられたロボット用台車等のフレーム、２は
フレーム１に透設された透孔、３はフレーム１の下方に
回転自在に設けられたロボット用台車等の左右方向の車
軸、４は車軸３にセットカラー５により固着された車軸
歯車である。
【００１２】６は筒状の軸受台であり、軸受台６の下部
のフランジ７を貫通したねじ８によりフレーム１の上面
の透孔２の周縁部に装着されている。９は軸受台６の内
面に設けられた軸受である。
のフランジ７を貫通したねじ８によりフレーム１の上面
の透孔２の周縁部に装着されている。９は軸受台６の内
面に設けられた軸受である。
【００１３】１０はギヤードモータからなる低速用モー
タであり、低速用の減速比を有し、フレーム１の透孔２
の上方に設けられている。１１は低速用モータ１０の下
方へ導出された低速回転軸、１２は低速回転軸１１の下
端部に固着された太陽歯車である。
タであり、低速用の減速比を有し、フレーム１の透孔２
の上方に設けられている。１１は低速用モータ１０の下
方へ導出された低速回転軸、１２は低速回転軸１１の下
端部に固着された太陽歯車である。
【００１４】１３は太陽歯車１２の同心円上に設けられ
た環状体、１４は環状体１３の上部内面に形成され，太
陽歯車１２の外側に位置した内歯車、１５は環状体１３
の下部外面に形成された，内歯車１４より大径の外歯
車、１６は環状体１３の中央部に形成された貫通孔であ
り、内面に軸受台６と同様、軸受９が設けられている。
１７は軸受台６と環状体１３との間に介在された円筒状
のスペーサである。
た環状体、１４は環状体１３の上部内面に形成され，太
陽歯車１２の外側に位置した内歯車、１５は環状体１３
の下部外面に形成された，内歯車１４より大径の外歯
車、１６は環状体１３の中央部に形成された貫通孔であ
り、内面に軸受台６と同様、軸受９が設けられている。
１７は軸受台６と環状体１３との間に介在された円筒状
のスペーサである。
【００１５】１８は環状体１３の内側に設けられた円板
状のキャリア、１９はキャリア１８の上面に同一円周上
に等間隔に植設された上下方向の４本の支持杆、２０は
各支持杆１９に回転自在に支持された４個の遊星歯車で
あり、太陽歯車１２及び内歯車１４に歯合している。
状のキャリア、１９はキャリア１８の上面に同一円周上
に等間隔に植設された上下方向の４本の支持杆、２０は
各支持杆１９に回転自在に支持された４個の遊星歯車で
あり、太陽歯車１２及び内歯車１４に歯合している。
【００１６】２１は上端がキャリア１８の中央部に固着
された出力軸であり、環状体１３の貫通孔１６，スペー
サ１７，軸受台６に上方から挿通され、貫通孔１６及び
軸受台６の軸受９に回転自在に支持され、フレーム１の
透孔２を貫通し、下端がフレーム１の下方に位置してい
る。２２は出力軸２１の下端部に固着された出力歯車で
あり、車軸３の車軸歯車４に歯合している。
された出力軸であり、環状体１３の貫通孔１６，スペー
サ１７，軸受台６に上方から挿通され、貫通孔１６及び
軸受台６の軸受９に回転自在に支持され、フレーム１の
透孔２を貫通し、下端がフレーム１の下方に位置してい
る。２２は出力軸２１の下端部に固着された出力歯車で
あり、車軸３の車軸歯車４に歯合している。
【００１７】２３はギヤードモータからなる高速用モー
タであり、高速用の減速比を有し、低速用モータ１０の
側方に設けられている。２４は高速用モータ２３の下方
へ導出された高速回転軸、２５は高速回転軸２４の下端
部に固着された高速用歯車であり、外歯車１５に歯合し
ている。
タであり、高速用の減速比を有し、低速用モータ１０の
側方に設けられている。２４は高速用モータ２３の下方
へ導出された高速回転軸、２５は高速回転軸２４の下端
部に固着された高速用歯車であり、外歯車１５に歯合し
ている。
【００１８】つぎに動作について説明する。まず、ロボ
ット用台車等を高速で走行させる場合、低速用モータ１
０が停止した状態で高速用モータ２３が回転し、高速回
転軸２４を介して高速用歯車２５が回転し、高速用歯車
２５の回転により外歯車１５及び内歯車１４が回転し、
これに連動して遊星歯車２０が太陽歯車１２の回りを公
転し、キャリア１８を介して出力軸２１が回転し、出力
歯車２２，車軸歯車４を介して車軸３が高速で回転し、
ロボット用台車等が高速で走行する。
ット用台車等を高速で走行させる場合、低速用モータ１
０が停止した状態で高速用モータ２３が回転し、高速回
転軸２４を介して高速用歯車２５が回転し、高速用歯車
２５の回転により外歯車１５及び内歯車１４が回転し、
これに連動して遊星歯車２０が太陽歯車１２の回りを公
転し、キャリア１８を介して出力軸２１が回転し、出力
歯車２２，車軸歯車４を介して車軸３が高速で回転し、
ロボット用台車等が高速で走行する。
【００１９】つぎに、ロボット用台車等の位置決めを行
う場合、即ちロボット用台車等が目的位置に近づくと、
ロボット用台車等を低速走行して所定の位置で停止させ
る場合、高速用モータ２３が停止した状態で低速用モー
タ１０が回転し、低速回転軸１１を介して太陽歯車１２
が回転し、これに連動して遊星歯車２０が内歯車１４の
内側を公転し、キャリア１８を介して出力軸２１が回転
し、出力歯車２２，車軸歯車４を介して車軸３が低速で
回転し、ロボット用台車を低速走行させて所定の位置で
停止させる。
う場合、即ちロボット用台車等が目的位置に近づくと、
ロボット用台車等を低速走行して所定の位置で停止させ
る場合、高速用モータ２３が停止した状態で低速用モー
タ１０が回転し、低速回転軸１１を介して太陽歯車１２
が回転し、これに連動して遊星歯車２０が内歯車１４の
内側を公転し、キャリア１８を介して出力軸２１が回転
し、出力歯車２２，車軸歯車４を介して車軸３が低速で
回転し、ロボット用台車を低速走行させて所定の位置で
停止させる。
【００２０】このように、機械的なギヤの切り換えなど
を必要とせず、電気的に両モータ２３，１０を選択する
だけで可変速機能を実現できる。
を必要とせず、電気的に両モータ２３，１０を選択する
だけで可変速機能を実現できる。
【００２１】そして、前記形態の場合、高速用モータ２
３或いは低速用モータ１０のいずれか一方を回転させて
出力を得るようにしたが、両モータ２３，１０を同時に
回転させ、合成速度で出力を得るようにしてもよい。
３或いは低速用モータ１０のいずれか一方を回転させて
出力を得るようにしたが、両モータ２３，１０を同時に
回転させ、合成速度で出力を得るようにしてもよい。
【００２２】また、サーボモータ等を使用した場合に比
して製作費用が１／５〜１／１０程度であり、安価にな
る。
して製作費用が１／５〜１／１０程度であり、安価にな
る。
【００２３】
【発明の効果】本発明は、つぎに記載する効果を奏す
る。本発明の減速装置は、低速用の減速比を有する低速
用モータ１０の低速回転軸１１により太陽歯車１２を回
転し、高速用の減速比を有する高速用モータ２３の高速
回転軸２４により高速用歯車２５を回転し、太陽歯車１
２の同心円上に、高速用歯車２５の回転により回転する
内歯車１４を設け、太陽歯車１２及び内歯車１４に、キ
ャリア１８に支持された複数個の遊星歯車２０を歯合
し、キャリア１８に出力軸２１を連結したため、出力回
転数の異なる高速用モータ２３，低速用モータ１０を、
遊星歯車２０を利用して連結し、共通の出力軸２１を回
転させることができる。
る。本発明の減速装置は、低速用の減速比を有する低速
用モータ１０の低速回転軸１１により太陽歯車１２を回
転し、高速用の減速比を有する高速用モータ２３の高速
回転軸２４により高速用歯車２５を回転し、太陽歯車１
２の同心円上に、高速用歯車２５の回転により回転する
内歯車１４を設け、太陽歯車１２及び内歯車１４に、キ
ャリア１８に支持された複数個の遊星歯車２０を歯合
し、キャリア１８に出力軸２１を連結したため、出力回
転数の異なる高速用モータ２３，低速用モータ１０を、
遊星歯車２０を利用して連結し、共通の出力軸２１を回
転させることができる。
【００２４】さらに、高速時、小さな減速比を持った高
速用モータ２３を使用することにより、必要以上にモー
タを高速回転させる必要がなく、モータの高速側が犠牲
にならず、また、低速時、大きな減速比を持った低速用
モータ１０を使用し、トルクを低減することなく減速す
ることができる。
速用モータ２３を使用することにより、必要以上にモー
タを高速回転させる必要がなく、モータの高速側が犠牲
にならず、また、低速時、大きな減速比を持った低速用
モータ１０を使用し、トルクを低減することなく減速す
ることができる。
【００２５】しかも、機械的なギヤの切り換え等を必要
とせず、電気的に両モータ２３，１０のいずれか一方を
選択すればよく、得られる速度の可変範囲を大きくする
ことができるとともに、サーボモータ等と同等の精密な
位置決めを安価に実現することができる。
とせず、電気的に両モータ２３，１０のいずれか一方を
選択すればよく、得られる速度の可変範囲を大きくする
ことができるとともに、サーボモータ等と同等の精密な
位置決めを安価に実現することができる。
【図１】本発明の実施の１形態の切断正面図である。
【図２】図１の一部の概略斜視図である。
１０ 低速用モータ １１ 低速回転軸 １２ 太陽歯車 １４ 内歯車 １８ キャリア ２０ 遊星歯車 ２１ 出力軸 ２３ 高速用モータ ２４ 高速回転軸 ２５ 高速用歯車
Claims (1)
- 【請求項１】 低速用の減速比を有する低速用モータ
と、 この低速用モータの低速回転軸により回転する太陽歯車
と、 高速用の減速比を有する高速用モータと、 この高速用モータの高速回転軸により回転する高速用歯
車と、 前記太陽歯車の同心円上に設けられ，前記高速用歯車の
回転により回転する内歯車と、 前記太陽歯車及び前記内歯車に歯合し，キャリアに支持
された複数個の遊星歯車と、 前記キャリアに連結された出力軸とを備えた減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31366595A JPH09133196A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31366595A JPH09133196A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09133196A true JPH09133196A (ja) | 1997-05-20 |
Family
ID=18044044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31366595A Pending JPH09133196A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09133196A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010240832A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-10-28 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよび制御方法 |
| JP2012500062A (ja) * | 2008-08-14 | 2012-01-05 | ティビオン コーポレイション | 関節を伸ばしたり曲げたりするためのマルチモータアッセンブリを備えたアクチュエータシステム |
| CN102420494A (zh) * | 2011-12-27 | 2012-04-18 | 江苏元始高科技有限公司 | 电动自行车内变速电机轮盘一体化中置电机 |
| US9131873B2 (en) | 2009-02-09 | 2015-09-15 | Alterg, Inc. | Foot pad device and method of obtaining weight data |
| US9474673B2 (en) | 2007-02-14 | 2016-10-25 | Alterg, Inc. | Methods and devices for deep vein thrombosis prevention |
| US9889058B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-02-13 | Alterg, Inc. | Orthotic device drive system and method |
| CN108443423A (zh) * | 2018-03-25 | 2018-08-24 | 大连碧蓝节能环保科技有限公司 | 双行星齿轮差速减速机 |
| US10179078B2 (en) | 2008-06-05 | 2019-01-15 | Alterg, Inc. | Therapeutic method and device for rehabilitation |
| JP2020142347A (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 |
-
1995
- 1995-11-06 JP JP31366595A patent/JPH09133196A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9474673B2 (en) | 2007-02-14 | 2016-10-25 | Alterg, Inc. | Methods and devices for deep vein thrombosis prevention |
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| JP2014147803A (ja) * | 2008-08-14 | 2014-08-21 | Tibion Corp | 関節を伸ばしたり曲げたりするためのマルチモータアッセンブリを備えたアクチュエータシステム |
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| US11660746B2 (en) | 2019-03-08 | 2023-05-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Separate moving and positioning modes for a robot, method providing separate moving and positioning modes for the robot, method of manufacturing a product, and a recording medium |
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