JP4289506B2 - 四自由度パラレルロボット - Google Patents
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本発明の第1手段は、基台と、該基台に固定された四つのアクチュエータと、各該アクチュエータの可動部にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して一端が連結された四組のロッド部材と、各該ロッド部材の他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレートとを有する四自由度パラレルロボットである。
本発明の第2手段は、基台と、該基台に屈曲可能なジョイントを介して一端が接続された所望の長さに伸縮可能な四組のアクチュエータロッドと、各該アクチュエータロッドの他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレートとを有する四自由度パラレルロボットである。
(実施例1の構成)
本発明の実施例1としての四自由度パラレルロボットは、図1に示すように、基台1と、四組のアクチュエータ2およびロッド部材3と、トラベリングプレート4およびエンドエフェクタ5とを有する。
本実施例の四自由度パラレルロボットは、以上のように構成されているので、以下のように主に二つの作用効果を発揮することができる。
本実施例の変形態様1として、各アクチュエータ2および平行リンク3の基台1およびトラベリングプレート4に対する取付け角度の組み合わせが、前述の実施例1とは異なる四自由度パラレルロボットの実施が可能である。
・0°,180°,225°および315°の組み合わせ(図6参照)
・45°,180°,180°および315°の組み合わせ(図7参照)
・0°,135°,180°および315°の組み合わせ(図8参照)
・0°,90°,180°および270°の組み合わせ(図9参照)
これらの組み合わせのうちでも、図9の組み合わせは、特に座標変換の演算処理アルゴリズムが簡素化されるので、推奨できる。もちろん、特異点を生じてリンク機構が不静定になったり、余分な自由度をもったりしない範囲で、前記の各組み合わせ以外の取付け角度を取ることも可能である。
本実施例の変形態様2として、図10に示すように、実施例1の四つの回転モータ22に代えて四つのリニアモータ2’をアクチュエータとして有する四自由度パラレルロボットの実施が可能である。アクチュエータとしてのリニアモータ2’を固定している基台(図略)は二つあって、それぞれリニアモータ2’のレールの上端部と下端部とを固定している。
本実施例の変形態様2として、図11に示すように、実施例1の四つの回転モータ22に代えて二つのリニアモータ2’をアクチュエータとして有する四自由度パラレルロボットの実施が可能である。本変形態様では、前述の変形態様2と異なり、リニアモータ2’は二つであって、それらのレールは水平方向に互いに平行に配設されている。図示されてはいないが、アクチュエータとしてのリニアモータ2’を固定している基台は二つあって、リニアモータ2’のレールの両端部を固定している。
本実施例の変形態様4として、図12に示すように、回転モータ22に代えてボールねじ装置2”をアクチュエータとして有する四自由度パラレルロボットの実施が可能である。これらのボールねじ装置2”は、特開平8−150526号公報に「スライドテーブル」として開示されているので、必要があれば同公報を参照されたい。
(実施例2の構成)
本発明の実施例2としての四自由度パラレルロボットは、図13に示すように、実施例1では四組あった平行リンク3のうち二組をロッド3’で置き換えた構成をもつ。ここで、ロッド3’の両端は、ユニバーサルジョイント33に代えてボールジョイント34で、アクチュエータ2のアーム23の先端とトラベリングプレート4’の四隅とに連結されている。また、トラベリングプレート4’は、実施例1のトラベリングプレート4とは異なってピボット43をもたず、一体部材から構成されている。図13では、前述の実施例1のトラベリングプレート4との対比が容易にできるように、トラベリングプレート4’をH字形状で表現したが、実際には略矩形の剛性の高いプレートからトラベリングプレート4は構成されている。
本実施例の四自由度パラレルロボットでは、四組のロッド部材3,3’のうち二組は前述の平行リンク3を形成しており、残り二組はボールジョイント34によってモーメントフリーでねじり変位が可能なロッド3’である。すなわち、四組のロッド部材3,3’のうち後者の二組(ロッド3’)は、ねじりに関する自由度をもつ。
本実施例の四自由度パラレルロボットに対しても、実施例1に対するその各変形態様と同様の変形態様を実施することができ、各変形態様に固有の作用効果が得られる。
(実施例3の構成)
本発明の実施例3としての四自由度パラレルロボットは、基台と、基台に屈曲可能なジョイントを介して一端が接続された所望の長さに伸縮可能な四組のアクチュエータロッドと、各アクチュエータロッドの他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレートとを有する。
本実施例の四自由度パラレルロボットでは、前述のように、ほぼ実施例1と同様の作用効果が得られる。ただし、トラベリングプレート4の位置精度は、エアシリンダに付設されたリニアポテンショメータの精度に大きく依存する。また、剛性については、フィードバック制御である程度は補償できるものの、エアシリンダを使用している限り自ずと限度がある。
本実施例の変形態様1として、各アクチュエータロッドが油圧シリンダと平行リンク3とで構成された四自由度パラレルロボットの実施が可能である。
本実施例の変形態様2として、平行リンク3の端部材32の取付け角度を変更したり、ユニバーサルジョイント33をボールジョイント34で置換したりした四自由度パラレルロボットの実施が可能である。
2:アクチュエータ
21:ブラケット 22:回転モータ(サーボモータ)
23:アーム
2’:リニアモータ(アクチュエータとして)
2”:ボールねじ装置(アクチュエータとして)
3:平行リンク
31:ロッド(ロッド部材として)
32:端部材 33:ユニバーサルジョイント
3’:ロッド(ロッド部材として) 34:ボールジョイント
4:トラベリングプレート
41:主要部材 42:連結部材 43:ピボット
4’:トラベリングプレート(一体部材)
5:エンドエフェクタ
6:制御装置
61:CPU 62:メモリ 63,64:インターフェース
65:入出力装置 66:外部メモリ
7:駆動回路 71:ドライブユニット
Claims (2)
- 基台と、該基台に固定された四つのアクチュエータと、各該アクチュエータの可動部にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して一端が連結された四組のロッド部材と、各該ロッド部材の他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレートとを有し、
前記ロッド部材のうち二組は、それぞれ平行リンクを構成する互いに平行な二本のモーメントフリーなロッドであって、各該ロッドの一端部を前記アクチュエータに、他端部を前記トラベリングプレートに、それぞれ連結するユニバーサルジョイントおよびボールジョイントのうち少なくとも一方をもち、
前記ロッド部材のうち他の二組は、それぞれ一本のモーメントフリーなロッドであって、各該ロッドは両端にユニバーサルジョイントおよびボールジョイントのうち少なくとも後者をもち、
前記トラベリングプレートのうち少なくとも一部は、全方向への平行移動と所定の一軸回りの回転移動とで四自由度の移動が可能であることを特徴とする、
四自由度パラレルロボット。 - 基台と、該基台に屈曲可能なジョイントを介して一端が接続された所望の長さに伸縮可能な四組のアクチュエータロッドと、各該アクチュエータロッドの他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレートとを有し、
前記四組のアクチュエータロッドは、請求項1に記載されたロッド部材に相当するロッド部材をもち、
前記トラベリングプレートのうち少なくとも一部は、全方向への平行移動と所定の一軸回りの回転移動とで四自由度の移動が可能であることを特徴とする、
四自由度パラレルロボット。
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