SE538950C2 - Förfarande och robotcell för hantering av buntar av flexiblasubstrat - Google Patents

Abstract

13 SAM MAN DRAG Uppfinningen avser ett förfarande för hantering av buntar av flexibla substrat(14) med hjälp av ett gripdon (8) samt en robotcell (1) för genomförande avförfarandet. Gripdonet (8) är anordnat pä en arm (6) av en robot (2) och harett nedre finger och ett motsvarande övre finger. Förfarandet innefattar ste-gen att föra in det nedre fingret under ett bottensubstrat (14) av en bunt somvilar pä en bas och det övre fingret ovanför ett toppsubstrat (14) av buntenoch att gripa bunten genom fastklämning mellan det nedre och övre fingret.Med hjälp av gripdonet (8) och med början vid en buntframkant lyfts sedanhela bunten till ett nedäthängande läge och förflyttas till ett underlag (16). Därsänks bunten sä att en buntbakkant, som är motsatt nämnda buntframkant,kommer i kontakt med underlaget (16). Slutligen läggs hela bunten ut pä un-derlaget (16) med nämnda bottensubstrat (14) uppät genom ytterligare sänk-ning och under horisontell förflyttning av gripdonet (8) i en botten-till-topp-substratriktning innan gripdonet (8) fär frigöra bunten. Publiceringsbild: fig 1

Description

FÖRFARANDE OCH ROBOTCELL FÖR HANTERING AV BUNTAR AVFLEXIBLA SUBSTRAT Tekniskt område Föreliggande uppfinning avser ett förfarande för hantering av buntar avflexibla substrat med hjälp av ett gripdon, varvid gripdonet är anordnat på enarm av en robot och har ett nedre finger och ett motsvarande övre finger, vil-ket förfarande innefattar stegen att föra in det nedre fingret under ett botten-substrat av en bunt som vilar på en bas och det övre fingret ovanför ett topp-substrat av bunten, och att gripa bunten genom fastklämning av den mellandet nedre och det övre fingret. Föreliggande uppfinning avser också en robot-cell för genomförande av förfarandet.

I detta sammanhang är flexibla substrat tänkt att omfatta alla typer avflexibla substrat som kan tillhandahållas i staplar, som t ex pappersark medeller utan tryck, plastsubstrat, ark av metallfolie eller till och med ark av bak-verk eller pasta.

Känd teknik Ett förfarande enligt ingressen är känt från det publicerade dokumentetWO 2012/069056 A1. Enligt det kända förfarandet åstadkommes gripmomen-tet med hjälp av en robot, som har två gripdon, som arbetar parallellt i syfteatt lufta en gripen bunt av flexibla substrat. lnom exempelvis den grafiska industrin utgör luftning ett viktigt mo-ment, eftersom otillräckligt luftade substrat, såsom pappersark, tenderar attklibba ihop och orsaka felaktig inriktning av enskilda eller ett flertal substrat iett efterföljande produktionssteg och därmed orsaka produktionsstörningar. Ändamålet med uppfinningen Uppfinnaren bakom uppfinningen finner också robotar vara användba-ra i detta sammanhang, men har funnit några ytterligare bunthanteringsområ-den där användning av en robot kan medföra stora fördelar gentemot tidigarekänd teknik.

Ett sådant område rör maskinpark och golvyta. I exempelvis tryckeriermatas substrat ofta ut i en stor stapel och i ett överdimensionerat format frånen tryckpress. Och före nästa stora produktionssteg, som innefattar tillskär-ning till rätt format, måste förutom ovan nämnda luftningssteg ofta ett ytterli-gare steg genomföras, som innefattar uppochnedvändning av hela stapeln.För detta krävs en vändanordning som är tillräckligt stor och kraftfull för attkunna hantera en standardmässig lastpall och en vikt på flera hundra kilo-gram.

Ett annat sådant område rör ergonomi. Återigen, i t ex tryckerier måsteföre nämnda tillskärning ett antal överdimensionerade substrat samlas i enbunt med en storlek som är tillräckligt stor för att möjliggöra effektiv tillskär-ning i en skäranordning nedströms. I praktiken tenderar denna storlek innefat-ta för många substrat för att en operatör ska kunna hantera det hela manuelltbåde i fråga om storlek och vikt.

Och ytterligare ett sådant område rör kvalitet. Förutom otillräcklig luft-ning finns det andra faktorer också som kan orsaka produktionsstörningar pågrund av felinriktning. En viktig faktor är felinriktning på grund av en operatörsoaktsamhet, vilket kan leda till en alltför stort felinriktning av en hel bunt avsubstrat eller av enskilda substrat i en bunt på ett skakbord före tillskärningen.Även det mest effektiva skakbordet kan inte helt och hållet kompensera fördetta, och resultatet kan vara felaktigt tillskurna substrat.

Slutligen kan kvaliteten också försämras genom att ett substrat eller etttryck på detta repas oavsiktligt eller skadas på annat sätt, vilket manuell han-tering kan medföre från tid till annan t ex på grund av storleken och vikten påbuntar som är rätt dimensionerade för en skäranordning.

Mot den ovanstående bakgrunden är ett ändamål med uppfinningen attåstadkomma ett förfarande för eliminering eller åtminstone begränsning av deovan nämnda problemen, som hänför sig till maskinpark och golvyta samtergonomi och kvalitet.

Kort sammanfattninq av uppfinninqen Enligt uppfinningen uppnås detta ändamål med hjälp av ett förfarandeenligt ingressen, vilket förfarande kännetecknas av de ytterligare stegen att lyfta hela bunten till ett nedåthängande läge genom att först lyfta en bunt-framkant med hjälp av gripdonet för att sedan, medan gripdonet får följa ennaturlig lutningsriktning av nämnda framkant, lyfta gripdonet tills det är riktatvertikalt nedåt; att i det nedåthängande läget förflytta bunten med hjälp avgripdonet till ett underlag; att vid underlaget sänka bunten med hjälp av grip-donet så att en buntbakkant, som är motsatt nämnda buntframkant, kommer ikontakt med underlaget; och att därefter lägga ut hela bunten på underlagetmed nämnda bottensubstrat uppåt genom att ytterligare sänka gripdonet me-dan det förflyttas horisontellt i en botten-mot-topp-substratriktning innan slutli-gen bunten frigörs.

Förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen kan medföra buntvisvändning av en hel stapel av flexibla substrat med hjälp av roboten utan be-hov av en extra vändanordning. Detta sparar maskinkostnader och golvyta.Vidare kan förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen frånta en operatöruppgiften att manuellt flytta buntar av flexibla substrat från en stapel till ettunderlag före nästa produktionssteg, såsom ett skakbord före ett tillskär-ningssteg. Detta är ergonomiskt mycket fördelaktigt. Och slutligen, kan kvali-teten förbättras tack vare förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen be-roende på minskade problem med felinriktning och repning.

Vid en förbättrad version av förfarandet enligt uppfinningen förekom-mer innan hela bunten lyfts till ett nedåthängande läge det ytterligare stegetatt lyfta endast nämnda buntframkant så att nämnda buntbakkant blir kvar påbasen; att klämma fast nämnda buntbakkant på basen medelst en förstastång; att frigöra greppet om nämnda buntframkant och att sänka gripdonetmedan dess nedre finger förblir infört; att gripa den nedsänkta buntframkan-ten med hjälp av gripdonet; och att frigöra nämnda buntbakkant genom av-lägsning av den första stången. Förbättringen leder till att substraten vid enframsida av nämnda buntframkant är anordnade på ett stegformigt sätt, vilketleder till mindre förskjutning av substraten när bunten läggs ned på underla-get.

Vid en ytterligare förbättrad version av förfarandet enligt den patent-sökta uppfinningen förekommer innan hela bunten läggs ned på underlagetdet ytterligare steget att klämma fast nämnda buntbakkant på underlaget med hjälp av en andra stång. Denna förbättring gör att förflyttningen av substratenminimeras när de slutligen släpps av gripdonet, t ex på grund av luft somfångats mellan substraten.

Vid en ytterligare förbättrad version av förfarandet enligt den patent-sökta uppfinningen förekommer det ytterligare steget att åstadkomma en krafti nämnda botten-tilI-topp-substratriktning mot en mittdel av bunten mellannämnda buntframkant och -bakkant, varvid nämnda kraft gör att bunten buk-tar i nämnda riktning kring en linje som är parallell med nämnda buntframkantoch -bakkant. Denna förbättring gör att en annars ganska styv bunt tillförlitligtbuktar i en planerad riktning och att de däri ingående substraten därmed upp-för sig som önskat.

Om underlaget utgör en del av ett lutande skakbord, som är försettmed en upprättstående ryggplatta, som skjuter ut från en bordsskiva, innefat-tar förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen företrädesvis, när sänk-ning av bunten till kontakt med bordsskivan sker, det ytterligare steget att fånämnda buntbakkant att kontakta bordet i ett gränssnittsområde mellanbordsskivan och ryggplattan. Speciellt i kombination med det ovanståendesteget, som innefattar den första stången, medför denna lösning en mycketexakt placering av bunten i förhållande till underlaget och därmed en ytterliga-re förbättrad tillförlitlighet.

Företrädesvis kan förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen in-nefatta de ytterligare stegen att låta roboten hantera buntarna bakifrån ettsubstratförråd och nämnda underlag och att låta en operatör, om nödvändigt,hantera substrat från ett operatörsutrymme framför substratförrådet ochnämnda underlag. På så sätt förbättras växelverkan mellan en robot och enoperatör avsevärt, eftersom båda mer eller mindre har sitt eget arbetsutrym-me.

Företrädesvis kan förfarandet enligt den patentsökta uppfinningen in-nefatta hantering av buntarna med hjälp av ett par av gripdon, varvid gripdo-nen är anordnade på var sin arm av en tvåarmad robot och vart och ett har ettnedre finger och ett motsvarande övre finger, vilket förfarande innefattar detytterligare steget att initialt föra in ett första nedre finger av ett första avnämnda par av gripdon, att föra in ett andra nedre finger av ett andra av nämnda par av gripdon in i ett utrymme som har bildats av det införda förstanedre fingret och att sedan förflytta åtminstone ett av nämnda nedre finger iett infört läge längs en framkant av bunten bort från det andra nedre fingretinnan bunten grips genom att klämmas fast mellan de nedre fingrarna och demotsvarande övre fingrarna av nämnda par av gripdon. Ett förfarande sominvolverar en tvåarmad robot är mera skonsamt mot substraten än ett förfa-rande som involverar en robot, som bara använder en arm och som därförnödvändigtvis har ett enda större gripdon, och är dessutom mer mångsidigt, tex eftersom det möjliggör ett luftningssteg enligt det citerade tidigare kändadokumentet.

Vid användning av en tvåarmad robot innefattar förfarandet enligt denpatentsökta uppfinningen företrädesvis efter initial gripning av bunten det yt-terligare steget att förflytta nämnda par av gripdon parallellt med varandra tillslutlig frigöring på nämnda underlag. På så sätt undviks tillförlitligt felinriktningoch andra dylika saker.

Enligt en annan aspekt avser uppfinningen en robotcell för genomfö-rande av det patentsökta förfarandet, vilken robotcell innefattar en robot, somär anordnad bakom ett substratförråd och ett substratunderlag, och ett opera-törsutrymme, som är anordnat framför substratförrådet och substratunderla-get. Detta är åter fördelaktigt eftersom det skapar ett mer eller mindre opå-verkat arbetsutrymme för både roboten och en operatör, vilket är bra av sä-kerhetsskäl och förbättrar interaktionsmöjligheterna mellan de två.

Företrädesvis innefattar substratförrådet i robotcellen ett lyftbord, somär anordnat att lyfta en stapel av flexibla substrat steg för steg allteftersombuntar av flexibla substrat avlägsnas därifrån av roboten. En fördel med dettaär att det möjliggör en minskning av cykeltider, eftersom roboten på det sättetinte behöver hämta buntar på allt lägre höjdnivåer.

Slutligen, om substratunderlaget i robotcellen innefattar ett lutandeskakbord, är detta bord företrädesvis roterbart monterat på en sockel och kandet följaktligen riktas mot eller bort från roboten. På så sätt kan både robotensoch om nödvändigt en operatörs manuella arbete underlättas och påskyndas.

Kort beskrivninq av ritninqarna På ritningarna visas en föredragen utföringsform av uppfinningenschematiskt, varvid: fig 1 är en perspektivvy som visar en allmän utformning av en robotcelli enligt uppfinningen; och fig 2-10 i sekvens illustrerar stegen av ett förfarande enligt uppfinning- en.

Noqqrann beskrivninq av en föredraqen utförinqsform Robotcellen 1, som visas ifig 1, innefattar i bakgrunden en tvåarmadrobot 2, som uppbärs av en pelare 3 på ett sätt som för ökad flexibilitet görhöjdjustering möjlig. Roboten 2 som sådan kan rotera kring en vertikal axel påen bas 4 och innefattar ett axelparti 5, som bär två armar 6, 7. Dessa är på ettallmänt känt sätt svängbara i flera riktningar och försedda med gripdon 8, 9vid sina ytterändar.

Framför roboten 2 innefattar robotcellen som visat två enheter, av vilkaden högra är ett lyftbord 10 och den vänstra är ett skakbord 11.

Lyftbordet 10 är anordnat att lagra en lastpall 12 eller dylikt, på vilkenen stapel 13 av flexibla substrat 14 vilar på ett höjdjusterbart sätt. Substraten14 är exempelvis pappersark, som kommer från en tryckpress (ej visad) ochhar ett tryck på åtminstone en av sina båda sidor, såsom den sida som visasvänd uppåt i fig 1.

Skakbordet 11 har en sockel 15 och en bordsskiva 16 som bildar ettunderlag. Bordsskivan 16 lutar mot roboten 2 och innefattar en upprättståen-de ryggplatta 17, vars funktion kommer att beskrivas närmare nedan. Bords-skivan 16 är monterad på sockeln 15 roterbart kring en vertikal axel. Den kansåledes roteras så att ryggplattan 17 som visat är anordnad vid roboten 2 el-ler på avstånd från roboten 2, i vilket fall bordsskivan 16 lutar bort från robo-ten 2.

Framför lyftbordet 10 och skakbordet 11 finns ett utrymme som allmäntbetecknas 18 och som inte ockuperas av någon robotdel. Enligt uppfinningenska detta utrymme 18 användas av en operatör (ej visad) som har till uppgiftatt övervaka robotcellen 1 och exempelvis ska ladda en ny pall 12 med en ny stapel 13 av flexibla substrat 14 på lyftbordet 10 när så behövs, vilket lämpli-gen sker från framifrån.

Ytterligare detaljer av robotcellen 1 beskrivs nedan i samband med endetaljerad beskrivning av en föredragen utföringsform av ett förfarande enligtuppfinningen under hänvisning till fig 2-10.

Generellt avser det föredragna förfarandet enligt uppfinningen hanter-ing av flexibla substrat 14. Dessa tillhandahålles vanligtvis, såsom visat i fig 1,i en stapel 13 på en lastpall 12. Substraten 14, som t ex ark som kommer frånen tryckpress (ej visad), ska delas upp i satser eller buntar 20 med en lämpligtjocklek för tillskärning i en skäranordning (ej visad). Dessutom ska substraten14 vändas upp och ned, så att deras sidor A, som är vända uppåt i fig 2-4, blirvända nedåt och deras sidor B blir vända uppåt i stället, såsom visat i fig 9och 10. Och slutligen ska substraten 14, som är anordnade i buntar 20, innande skärs ligga väl i linje så att skärningen utförs på rätt ställe.

Allt detta uppnås med förfarandet enligt uppfinningen med hjälp av ro-botcellen 1, som bland annat innefattar roboten 2 och dess par av gripdon 8,9. Vart och ett av dessa är anordnat på var sin arm 6, 7 av en tvåarmad robot2 och har var sitt nedre finger 21, 22 och var sitt motsvarande övre finger 23,24.

I ett första förfarandesteg förs ett första nedre 21 finger av ett första 8av nämnda par av gripdon 8,9 in väsentligen horisontellt under ett bottensub-strat 14 av en bunt 20, som kan vila direkt på ett underlag eller en lastpall 12eller utgöra en övre del av en större stapel 13 av flexibla substrat 14 ochdärmed vila på ett underlag av andra substrat 14. Sedan förs ett andra nedrefinger 22 av ett andra 9 av nämnda par av gripdon 8, 9 in väsentligen horison-tellt i ett utrymme som skapats av det införda första nedre fingret 21. Därpåförflyttas åtminstone ett av de nedre fingrarna 21, 22 i ett infört läge längs enframkant 20' av bunten 20 bort från det andra nedre fingret 21, 22 innannämnda bunt 20 grips genom att klämmas fast mellan de nedre fingrarna 21,22 och de motsvarande övre fingrarna 23, 24 av nämnda par av gripdon 8, 9,varvid de övre fingrarna 23, 24 har kontakt med en uppåtvänd sida A av etttoppsubstrat 14. Nu har beskrivningen hunnit fram till situationen som sche-matiskt visas i fig 2.

Nästa förfarandesteg, vilket illustreras i fig 2 och 3, innefattar lyftningav endast en buntframkant 20' (jfr fig 3) med hjälp av gripdonen 8, 9 som ar-betar parallellt, så att en buntbakkant 20” blir kvar på sitt underlag, såsomden visade lastpallen 12 eller nämnda stapel. Sedan kläms buntbakkanten20” fast mot underlaget med hjälp av en första stång 25. Den första stången25 kan vara utformad som den som visas i fig 1, vilken aktiveras (sänks ochlyfts) med hjälp av t ex ett kuggremsdrivorgan. Nu frigör gripdonen 8, 9 bunt-framkanten 20' och rör sig samtidigt nedåt medan deras nedre fingrar 21, 22kvarstår i infört läge. Tillbaka i sitt ursprungsläge, som visas i fig 4, gripergripdonen 8, 9 bunten 20 på nytt, varpå den första stången 25 frigör buntbak-kanten 20” genom att lyftas. Resultatet av hela denna manöver illustreras i deinbäddade förstorade vyerna i fig 3 och 4, som tydligt visar att substraten 14vid nämnda buntbakkant 20” och vid nämnda buntframkant 20' är anordnadestegvis, vilket är fördelaktigt i efterföljande förfarandesteg.

Nästa förfarandesteg innefattar lyftning av hela bunten 20 som gripitsav gripdonen 8, 9 till ett nedåthängande läge. Detta illustreras i fig 5, somockså tydligt illustrerar att gripdonen 8, 9 efter att ha gripit en bunt 20 alltidjusteras så att de ligger i linje med en naturlig lutningsriktning för bunten 20och dess flexibla substrat 14 (jfr gripdons- och buntlutningen i fig 2-9).

I det nedåthängande läget förflyttas bunten 20 av roboten 2, som kanrotera på sin bas 4 (jfr fig 1), till ett underlag i form av en lutande bordsskiva16 av ett skakbord 11. Som visat i fig 6, placeras där en sida B av ett tidigarebottensubstrat 14 av bunten 20 i linje med och mot ryggplattan 17, varpå bun-ten 20 sänks tills den kommer i kontakt med bordsskivan 16 som sådan. Nuutövas en kraft, som indikeras med en pil F, t ex med tryckluft eller på ettlämpligt mekaniskt sätt centralt mot nämnda sida B i en botten-mot-topp-substratriktning, vilket gör att bunten 20 buktar kring en linje som är parallellmed buntframkanten 20' och -bakkanten 20". Detta illustreras tydligt i fig 7,där det också framgår att bunten 20 sänks fortsatt av gripdonen 8, 9 medandessa parallellt förflyttas bort från nämnda ryggplatta 17.

Sänkningen fortgår kontinuerligt tills ett buntläge motsvarande det i fig3 uppnås. Det finns dock två viktiga skillnader. Den första är att bunten 20 nuhar en före detta undersida B vänd uppåt och en före detta ovansida A vänd nedåt. Med andra ord medför hantering av bunten 20 medelst förfarandet en-ligt uppfinningen att bunten vänds upp och ned utan behov av någon extravändanordningen eller mänsklig interaktion genom en operatör. Den andraskillnaden är att användningen av den ovan beskrivna första stången 25 göratt substraten 14 i bunten 20 ligger an mot nämnda ryggplatta 17 på ett vä-sentligen rakt eller icke-förskjutet sätt (jfr den förstorade vyn i fig 8) och intepå ett stegvis sätt, vilket annars skulle vara fallet.

När gripdonen 8 har 9 sänkts så långt som visat i fig 8, kommer enandra stång 26 (jfr fig 1 och 9) in i bilden. Den används för att klämma fastbuntbakkanten 20” mot bordsskivan 16 innan gripdonen 8, 9 slutligen släpperbunten 20. Tack vare fastklämningen kan en tendens av substraten 14 attförflyttas, t ex på grund av luft som fångats mellan substraten 14, elimineras.

I den sista figuren 10 visas bunten 20 liggande upp och ner på bords-skivan 16. Åter används en inbäddad vy för att illustrera att substraten 14 ibunten 20 redan är ganska väl inriktade redan innan man använder sig avskakbordet 11 för att komma fram till en slutlig bunt 20, vars samtliga substrat14 anligger ryggplattan 17 och som är redo för tillskärning medelst en skär-anordning (ej visad).

En fackman på området inser att förfarandet liksom robotcellen 1 enligtbeskrivningen kan ändras på olika sätt inom ramen för de bifogade patentkra-ven. Således är det inte absolut nödvändigt att använda en tvåarmad robot 2med ett par av gripdon 8, 9, men det är att föredra att göra det t ex på grundav flexibilitetsskäl. Vidare är t ex användningen av den första och den andrastången 25, 26 inte obligatoriskt, men fördelaktig med tanke på substratinrikt-ningskvaliteten. Och slutligen är det möjligt, även om så ej visas, att i syfte attmaximera buntkvaliteten på bordsskivan 16 av skakbordet 11 inrätta ett flertalav gasevakueringsmunstycken i ryggplattan 17 och/eller en gasevakurerings-ränna i ett gränsområde mellan bordsskivan 16 och ryggplattan 17, vilka äranordnade att evakuera gas som härrör från ett flertal gasutblåsningsmun-stycken i ryggplattan 17. Gasen används för att göra delar av substraten 14 ien bunt 20 flytande medan bunten 20 skakas, vilket gör att dessa substrat 14är mindre benägna att klibba ihop. Den använda gasen är företrädesvis joni-serad luft, som bidrar till att minska problem med statisk elektricitet.

Claims (11)

1. Förfarande för hantering av buntar (20) av flexibla substrat (14) med hjälpav ett gripdon (8), varvid gripdonet (8) är anordnat på en arm (6) av en robot(2) och har ett nedre finger (21) och ett motsvarande övre finger (23), vilketförfarande innefattar stegen att föra in det nedre fingret (21) under ett botten-substrat (14) av en bunt (20) som vilar på ett underlag (12) och det övre fing-ret (23) ovanför ett toppsubstrat (14) av bunten (20), och att gripa bunten (20)genom fastklämning av den mellan det nedre (21) och det övre (23) fingret, k ä n n e t e c k n at av de ytterligare stegen att lyfta hela bunten (20) till ett nedåthängande läge genom att först lyfta enbuntframkant (20') med hjälp av gripdonet (8) för att sedan, medan gripdonet(8) får följa en naturlig lutningsriktning av nämnda framkant (20'), lyfta gripdo-net (8) tills det är riktat vertikalt nedåt, att i det nedåthängande läget förflytta bunten (20) med hjälp av gripdonet (8)till ett underlag (16), att vid underlaget (16) sänka bunten (20) med hjälp av gripdonet (8) så att enbuntbakkant (20"), som är motsatt nämnda buntframkant (20'), kommer i kon-takt med underlaget (16), och att därefter lägga ut hela bunten (20) på underlaget (16) med nämnda botten-substrat (14) uppåt genom att ytterligare sänka gripdonet (8) medan det för-flyttas horisontellt i en botten-mot-topp-substratriktning innan slutligen bunten(20) frigörs.

2. Förfarande enligt krav 1, vilket innan hela bunten (20) lyfts till ett nedåt-hängande läge innefattar det ytterligare steget att lyfta endast nämnda bunt-framkant (20') så att nämnda buntbakkant (20") blir kvar på basen (12), att klämma fast nämnda buntbakkant (20") på basen (12) medelst en förstastång (25), att frigöra greppet om nämnda buntframkant (20') och att sänka gripdonet (8)medan dess nedre finger (21 ) förblir infört, att gripa den nedsänkta buntframkanten (20') med hjälp av gripdonet (8), och 11 att frigöra nämnda buntbakkant (20") genom avlägsning av den förstastången (25).

3. Förfarande enligt krav 2, vilket innan hela bunten (20) läggs ut på underla-get (16) innefattar det ytterligare steget att klämma fast nämnda buntbakkant(20") pä underlaget (16) med hjälp av en andra stång (26).

4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, vid vilket när nämnda buntbakkant(20") har kontakt med underlaget (16) innefattar det ytterligare steget attåstadkomma en kraft (F) i nämnda botten-tilI-topp-substratriktning mot enmittdel av bunten (20) mellan nämnda buntframkant (20') och -bakkant (20"),varvid nämnda kraft (F) gör att bunten (20) buktar i nämnda riktning kring enlinje som är parallell med nämnda buntframkant (20') och -bakkant (20").

5. Förfarande enligt något av kraven 1-4, varvid underlaget (16) utgör en delav ett lutande skakbord (11), som är försett med en upprättstående ryggplatta(17), som skjuter ut från en bordsskiva (16), vilket förfarande vid sänkning avbunten (20) till kontakt med bordsskivan (16) innefattar det ytterligare stegetatt få nämnda buntbakkant (20") att kontakta bordet (11) i ett gränssnittsom-råde mellan bordsskivan (16) och ryggplattan (17).

6. Förfarande enligt något av kraven 1-5, innefattande de ytterligare stegenatt låta roboten (2) hantera buntarna (20) bakifrån ett substratförråd (10) ochnämnda underlag (16) och att låta en operatör, om nödvändigt, hantera sub-strat (14) från ett operatörsutrymme framför substratförrådet (10) och nämndaunderlag (16).

7. Förfarande enligt något av kraven 1-6, vid vilket hanteringen av buntarna(20) åstadkommes med hjälp av ett par av gripdon (8, 9), varvid gripdonen (8,9) är anordnade på var sin arm (6, 7) av en tvåarmad robot (2) och vart ochett har ett nedre finger (21, 22) och ett motsvarande övre finger (23, 24), vilketförfarande innefattar det ytterligare steget att initialt föra in ett första nedrefinger (21) av ett första (8) av nämnda par av gripdon (8, 9), att föra in ett 12 andra nedre finger (22) av ett andra (9) av nämnda par av gripdon (8, 9) in iett utrymme som har bildats av det införda första nedre fingret (21) och attsedan förflytta åtminstone ett av nämnda nedre finger (21, 22) i ett infört lägelängs en framkant (20') av bunten (20) bort från det andra nedre fingret (21,22) innan bunten (20) grips genom att klämmas fast mellan de nedre fingrar-na (21, 22) och de motsvarande övre fingrarna (23, 24) av nämnda par avgripdon (8, 9).

8. Förfarande enligt krav 7, vilket efter initial gripning av bunten (20) innefattardet ytterligare steget att förflytta nämnda par av gripdon (8, 9) parallellt medvarandra till slutlig frigöring på nämnda underlag (16).

9. Robotcell (1) för genomförande av förfarandet enligt något av kraven 1-8,kännetecknad av att den innefattar en robot (2), som är anordnad bakom ettsubstratförråd (10) och ett substratunderlag (16), och ett operatörsutrymme,som är anordnat framför substratförrådet (10) och substratunderlaget (16).

10. Robotcell (1) enligt krav 9, vid vilken substratförrådet (12) innefattar ettlyftbord, som är anordnat att lyfta en stapel (13) av flexibla substrat (14) stegför steg allteftersom buntar (20) av flexibla substrat (14) avlägsnas därifrån avroboten (2).

11. Robotcell (1) enligt krav 9 eller 10, vid vilken substratunderlaget (16) utgören del av ett lutande skakbord (11), som är roterbart monterat på en sockel(15) och följaktligen kan riktas mot eller bort från roboten (2).