JP6616819B2 - フレキシブル基板のスタックを処理する方法およびロボットセル - Google Patents
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Description
本発明の背後の発明者は、これに関連してロボットの有益さを認識しているが、ロボットの使用は従来に亘って多くの有益さを導く、幾つかのさらなるスタック処理分野を確認している。
本発明によれば、この目的は序文に係る方法の手段によって達成され、前記方法は最初にグリッパによってスタック前部を持ち上げること、およびグリッパを前記前部のそのままの傾斜方向に追従させながら、スタックが垂直下向きに向かうまでグリッパを持ち上げること、によって全てのスタックを懸垂状態に持ち上げる;懸垂状態で、スタックをグリッパによって支持体に移動する;支持体で、前記スタック前部と反対である、スタック後部が支持体と接触する状態になるように、スタックをグリッパによって下げる;およびそれから、最後にグリッパをスタックから取り外す前に、スタックを底部から上部基板方向に水平に移しながら、グリッパをさらに下げることによって、全てのスタックを支持体上に底部基板が上を向いた状態で配列する、さらなる工程によって特徴付けられる。
Claims (11)
- グリッパ(8)の手段によるフレキシブル基板(14)のスタック(20)の処理方法であって、当該グリッパ(8)はロボット(2)のアーム(6)に配置され、かつ下段指(21)および対応する上段指(23)を有し、当該方法は前記下段指(21)を基台(12)に静止するスタック(20)の底部基板(14)の下方に、および前記上段指(23)を前記スタック(20)の上部基板(14)の上方に、挿入する、および前記下段指(21)と前記上段指(23)の間のスタックを締め付けることによってスタック(20)を把持する、工程を含み、
最初にグリッパ(8)によってスタック前部(20 ')を持ち上げること、およびグリッパ(8)を前記前部(20')のそのままの傾斜方向に追従させながら、スタックが垂直下向きに向かうまでグリッパ(8)を持ち上げること、によって全てのスタック(20)を懸垂状態に持ち上げる、
懸垂状態で、前記スタック(20)を前記グリッパ(8)によって支持体(16)に移動する、
前記支持体(16)で、前記スタック前部(20’)と反対であるスタック後部(20”)が前記支持体(16)と接触する状態になるように、前記スタック(20)を前記グリッパ(8)によって下げる、および
それから、最後に前記グリッパ(8)を前記スタック(20)から取り外す前に、前記スタックを底部から上部基板方向に水平に移しながら、前記グリッパ(8)をさらに下げることによって、全てのスタック(20)を前記支持体(16)上に前記底部基板(14)が上を向いた状態で配列する、さらなる工程によって特徴付けられる方法。 - 全ての前記スタック(20)を懸垂状態に持ち上げる前に、前記スタック後部が前記基台(12)上に残るように前記スタック前部(20’)のみを持ち上げる、
第1のバー(25)の手段によって前記スタック後部(20”)を前記基台(12)に締め付ける、
前記スタック前部(20’)の把持を解除し、かつ前記グリッパ(8)の前記下段指(21)が挿入されて残したまま、前記グリッパ(8)を下に向かわせる、
前記下段スタック前部(20”)を前記グリッパ(8)の手段によって把持する、および
前記第1のバー(25)を取り除くことによって前記スタック後部(20”)をゆるめる、追加的工程を含む請求項1記載の方法。 - 全ての前記スタック(20)を前記支持体(16)上に配列する前に、第2のバー(26)の手段によって前記スタック後部(20”)を前記支持体(16)に締め付ける、追加工程を含む請求項2記載の方法。
- 前記スタック後部(20”)が前記支持体(16)に接触した時点で、前記スタック前後部(20’)および(20”)間の前記スタック(20)の中心部に下から上の基板方向で力(F)を与えることを追加的工程に含み、前記力(F)は前記スタック前後部(20’)および(20”)と並行の線に対して前記方向に前記スタックを膨れさせる請求項1ないし3いずれか1項記載の方法。
- 前記支持体(16)が突出した直立背板(17)が設けられる傾斜した振動テーブル(11)の一部を形成し、前記方法は前記テーブル上部(16)と接触する前記スタック(20)を下に向かわせる場合、前記スタック後部(20”)を前記テーブル上部(16)と前記背板(17)との境界領域で前記テーブル(11)に接触させる追加の工程を含む請求項1ないし4いずれか1項記載の方法。
- 前記ロボット(2)を前記スタック(20)に基板供給(10)および前記支持体(16)の後ろから処理させる、および、もし必要であれば、オペレータを前記基板供給(10)および前記支持体(16)の前部に供されるオペレータ空間から前記基板(14)を処理させる、追加的工程を含む請求項1ないし5いずれか1項記載の方法。
- 前記スタックの処理は、一対のグリッパ(8、9)の手段によって遂行され、それぞれのグリッパ(8、9)は2つのアームロボット(2)のそれぞれ1つのアーム(6,7)に配置され、かつそれぞれ下段指(21,22)および対応する上段指(23,24)を有し、前記一対のグリッパ(8,9)の第1の1つの第1の下段指(21)を最初に挿入する、前記一対のグリッパ(8,9)の第2の1つ(9)の第2の下段指(22)を挿入された前記第1の下段指(21)によって作られた隙間に挿入する、およびそれから前記スタック(20)が前記一対のグリッパ(8、9)の前記下段指(21,22)と対応する前記上段指(23,24)の間で締め付けることによって把持される前に、前記下段指(21,22)の少なくとも1つを挿入状態で他の下段指(21,22)から遠く離れた前記スタック(20)の前部(20’)に沿って移動する、追加的工程をさらに含む請求項1ないし6いずれか1項記載の方法。
- 前記スタック(20)の初期把持の後、前記支持体(16)上に最終解除まで前記一対のグリッパ(8,9)を平行に移動する、追加的工程を含む請求項7記載の方法。
- 請求項1ないし8いずれか1項記載の方法で実行するためのロボットセル(1)であって、前記ロボットセルは基板供給(10)および基板支持体(16)の後方に配置されるロボット(12)と、前記基板供給(10)および前記基板支持体(16)の前方に配置されるオペレータ空間と、を備えることを特徴とするロボットセル。
- 前記基板供給(12)は、フレキシブル基板(14)のスタック(20)がロボット(2)によってそこから取り除かれるときに、一段ずつフレキシブル基板(14)のパイル(13)を持ち上げるために配置されるリフトテーブルを備える請求項9記載のロボットセル(1)。
- 前記基板支持体(16)は、傾斜振動テーブル(11)の一部を形成し、前記テーブルは台石(15)に回転可能に取付けられ、それ故にロボット(2)に向けるか、もしくは遠く離れることが可能である請求項9または10記載のロボットセル(1)。
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