JPS6048848A - 印刷用紙の分離方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は印刷用紙の分離方法および装置に関するもの
で、より具体的には印刷機械への給紙をトラブルなしに
行うための印刷用紙の分に印部法とその装置に係るもの
である。更に詳細にはこの発明は、印刷機械に対する印
刷用紙特に枚葉紙を一枚ずつ確実にしかも迅速に給紙す
るために、給紙台に搬送される前に前記印刷用紙に分離
処理ＹＭすようにした印刷用紙の分離方法および装置に
関する。

この発明の分離装置は印刷機械の給紙台または給ｉ場所
と、印刷工場内の所定場所に未分離のままで積層状に格
納されている印刷用紙の置場間に設置するもので、この
間にこの発明の分離装置を介在させることによって、印
刷用紙の格納場所から印刷完了までの印刷行程を自動化
することができるものである。

この発明に係る分離手段は、印刷用紙の製造行程中で生
じている裁断面のこう着即ち、各枚葉の裁断面が裁断熱
または圧力のため′に枚葉側縁全体が貼りついてしまう
状態とか、あるいは枚葉紙を所定枚数積層して保管して
おいたため紙葉間が貼付いてしまっている状態とかにあ
る印刷用紙をあらかじめ入力しておいた設定手順によっ
て作業するロボットを用いて前記こう着状態を解消しよ
うとするものである。

この発明は、既に出願済であるこの出願人の出願に係る
Ｉ＋！ｆ願昭５７−４５７９８０号で開示している用紙
の定位置転載装置と、公知の三次元（６自由度）同時制
御ロッポットを使用することによって発明目的を達成す
るものである。

そこで、まず喝、願昭５７−４５７９８０号で開示され
ている用紙の定位置転戦装置につき略述すれば次のとお
りである。

この装置は第１図において符号１′で示されており、そ
の構成部材は送行装置４′と一体の旋回装置５′とこの
旋回装置に立設されたマスト装置６′とこのマスト装置
に昇降自在に取付けたフォーク装置７′とで構成されて
いる。なお同図中の符号２／、３／は印刷用紙の搬送器
をＰ′は積層状の印刷用紙をそれぞれ表わす。フォーク
装置７′は第２図示のように、マスト装置を形成する２
本の案内枠６１′、６２′に案内され、昇降軸６３′に
よって昇降する昇降台７１′とこの列降台に設置された
フォーク部７２′とで形成されている。このフォーク部
７２′は、油圧ボンｆ１６′で駆動されるフォーク基板
７８′とこの基板に基部を取付けられた複数本のフォー
ク７９’と、油圧ポンプ９０′の駆動軸に連結され独立
して作動する２個の第１および第２油圧ボン７′″９２
’、９３’で作動される整紙側板９８′、９９′とで形
成されている。

前記構成よりなる用紙の定位置転載装置は、第３図によ
り説明すれば次のとおりである。

第３図ｔａ＋のようにまず、油圧ポンプ７６′を作動し
、これに連接するフォーク１９′を搬送器３′上の堆積
用紙の積葉紙間に挿通しこの状態にあるフォーク７９′
を昇降台７１’を小許上昇させると共に搬送器２′側に
施回し、同ｔｂＪ図位置まで積葉紙Ｐ′を転搬するもの
である。

この発明は前記開示装置によって転搬される積葉紙Ｐ′
の分離方法とその装置に関するもので、この発明に係る
分離装置の概要を第４図および第５図を用いて説明すれ
ば次のとおりである。分離装置は符号１で示すロボット
とこのロボットと対象的に動作する他のロボットとで構
成されている。従って他のロボツ）Ｋついての説明を省
略する。

口がット１は、基礎台３上に設置された機台４と、この
機台上で機台４の移動方向に対して直角方向に移動でき
るように形成された昇降装［５と、この昇降装置の頭部
に基部を固設して横設された油圧装置６と、油圧装置の
自由端に揺動自在に設置された揺動杆６１と、この揺動
杆の自由端で軸６３と連結する連杆６２の他端軸６４に
端部を枢着した腕部材Ｔと、この腕部材に対して回転自
在に形成された肘杆８と、との肘杆８に対して回転自在
に形成された手首杆９とこの手首杆に設けられた把持杆
１０とで構成されている。

前記した各構成部材の詳細と各部材相互間の具体的関係
を説明すれば次のとおりである。

機台４はレール４１を介して基礎台３の長手方向（Ｘ方
向）への移動が自由にできるように形成されている。昇
降装置５は機台上に設置されており、この装置の形成部
材である油圧部材５１はレール５２を介して機台４の長
手方向（、Ｙ方向）への移動が自由にできるように形成
されており、この部材５１にはピストン筒５３が上下方
向（２方向）への昇降が自由にできるように嵌挿されて
いる。またこのピストン部材５３の頭部には他の油圧装
置６が設置されているが、この油圧装置６は油圧シリン
ダ６１とピストン筒６２で形成されており、ピストン筒
６２は前記ピストン部材５３に対して直角方向（Ｘ方向
と同方向）への出退が自由にできるように形成されてい
る。なおＸ方向への移動は機台４でも行なわれるが、機
台４の場合は移動量の大きい場合に運転されるものであ
る。またピストン筒５３と油圧装ｆｔｅ間には振動装置
５４が設けられており、この振動後［１５４，は後で詳
述する把持装置の振動源として用いられるものである。

前記ピストン筒６２の自由端には独立して作動させられ
る揺動杆６５の端部が枢着されており、しかもこの揺動
杆６５の他端部には軸６３を介して揺動杆と同一軸方向
に揺動できるような連杆６２の端部が枢着されている。

またこの連杆６２の他端部には軸６４を介して前記揺動
杆６１と同一軸方向に揺動できるような腕部材７の形成
部材であるピストン杆Ｔ１が枢着されている。この腕部
材７は前記ピストン杆７１とシリンダ７２で形成されて
おり、このシリンダ７２の下１４Ｈｃ固ｆｆされている
把持装置８．９．１０を前記揺動杆軸と平行に上下動さ
せる機能を有するものである。

把持装置は肘杆８と手首杆９および把持杆１０とで構成
されており、このうちの肘杆８は、前記シリンダ７２に
枢着され枢動自在とされた独立して作動する枢動軸７３
に横設された軸７４に枢着されており、独立した作動源
によって自由な枢動ができるように形成されている。そ
して肘杆８にはこの杆の回転面と直角方向に回転自在と
された手箱杆９が連結軸８１を介して独立して作動する
ように連結されている。また手首杆９には２個の把持片
１１．１２で形成される把持杆１ｏが設けられている。

そしてこの把持片１１．１２はこの両片間に介在する物
体をＰＪＴ定力で挾持する機能を付与されている。また
把持片１１．１２はく字形の対象形に形成されており、
両片間の間隔および挟持力は独自作動により制御される
ように形成されている。

こりように形成された分離装置は把持杆１０に関してそ
の動作系をみてみると、把持杆１０は、油圧装置６によ
ってＸ方向への、また油圧部材５１によってＹ方向への
および昇降装置５によって２方向への三次元移動と、枢
動軸７３によって２軸回転を、また肘杆８によってＸ軸
回転を更に手首杆９によってＸ軸回転の三次元回転を行
ない、結局全体として６自由度動作を行うように構成さ
れている。

上記した定位置転載装置と分離装置とを用いたこの発明
に係る印刷用紙の分離方法の実施例につき説明すれば次
のとおりである。

第６図および第７図から明らかなように、搬送器２０上
に載置されている未分離の積層印刷紙Ｐの両側に２個の
ロボット１．１が、また前面には定位象転載装Ｗ！１′
がそれぞれ対向状に設置されている。しかもその対向関
係は、ロボツ）ＩＫついてはいずれも積層印刷紙Ｐの側
上部に向って把持片１．１，１２の開口部が指向するよ
うに位置設定されており、転載装置ＩＩｔ１′について
はフォーク７９′の先端が積層印刷紙の前上部面に指向
するように位置設定されている。なお符号２１は搬送器
２００枠杆を示す。このように位置設定された各装置に
よって積層印刷紙の分離方法を説明すれば次のとおりで
ある。

先ず、第８図葎Ｊに示すように、転載装置１′の７オー
ク７９′を積層印刷紙の所定厚さの未分離紙Ｐ１内に挿
し込み同（ｂ）に示すようにこのフォーク７９’を昇降
台７１′を介して上動させ両用紙間に所定間隔を形成さ
せる。

次いで、第９図（ａ１図示）のように前記状態の未分離
紙Ｐ１に対して両口ボット１．１を作動し鎖線位置にあ
った把持片１１．１２を移動し、この把持片１１．１２
で前記用紙Ｐ１のほぼ中央線の側端部を軽く挾持する。

この状態から同図（ｂ）に示すように手首杆９を少し上
昇すれば未発１１！紙Ｐ１の下端中央部はフォーク７９
’に担持され両側部は上方に引かれ用紙全体は円弧形に
わん曲する。この際所定厚さ内容用紙の両側縁は最上面
の用紙縁Ｐ１’と最下面の用紙＠Ｐ１“間の円弧ずれの
ために上から下に向って両把持片１１．１２の把持面１
１′、１２′よりの突出縁を漸減するように挾持される
。この状態にある用紙の両側部を同図（ｃｌに示すよう
に両把持片１１．１２を作動してこの両把持片の各把持
面で緊定状に掴持しついで最上面紙Ｐ１’がほぼ平担に
なるまで手１杆を外方に作動する。（原位置からの移動
量ｈ）。これと同時にフォーク７９′は原位置まで引き
こまれ検層紙と未分離紙間には介在させられていない。

このように最上面紙Ｐ１’がほぼ平担状に維持されると
、これ以下の各枚葉は把持片による挾持点よりの突出長
さを異にしているためと、紙自身の自重のために最下面
紙Ｐ１“において最大になるような円弧状にわん曲し、
各枚葉間には前記わん白皮に応じたすき間が形成され初
期分離状態（初期分離束）を現出する。

このすき間はとりもなおさず印刷用紙自身による各枚葉
間の分離作用を示すものである。

この発明の分離手段は、更に、前記初期分離状態を維持
されている初期分離束Ｐ２に対して同Ｃｄ１図に示すよ
うに、両手前杆９．９を前記移動幅りよりも大きい移動
幅Ｈだけ急激に内方に移動し、最上面紙Ｐ１′に充分な
わん曲をもたせると同時に両手前杆９．９を原位置から
下方に少し押し下げ最下面紙Ｐ１″を含めて初期分離束
Ｐ２全体を積層紙Ｐの上面にたたきつげるように当接さ
せ（叩打手段）、この動作の直後に同図（ｅ）に示すよ
うに前記手首杆を原位置に復帰し、最上面紙Ｐ１’が平
坦状にしかも最下面紙Ｐ１“が積層紙から離間する位置
まで急激に復元させる復元手段とを繰りかえし行う点に
特徴を有するものである。前記叩打手段と復元手段とを
連続してかつ繰りかえし行うことによって初期分離束中
の各枚葉紙間は枚葉相互間の叩打振動と、復元時の乱気
流のために分離され各枚葉はいずれも空気に曝らされる
ことになる。なお前記各手段はロビットの振動装置５４
および他の動作部材とをディジタル方式の制御手段によ
り自動駆動される。

このようにして児全に分離された分離束Ｐ３は、同（Ｆ
１同図示ように手首杆９．９の位置が同図（ｂｌに示す
ところまで転位した段階で挿しこまれるフォーク７９′
上に載置され、把持片１１．１２の挾持力の解除と共に
図示しない他の搬送器上に転載される。

この発明の他の分離手段が第１０図に示されている。

この実施例の場合は、未分離紙Ｐ１側端部の挾持に際し
て、同（ａｌおよび特にｔｂＪ図に示すように、両把持
片１１．１２の把持面１１／、１２′がこの両片間に挾
持状に保持されている各枚葉側縁の円弧Ｍ＋１と平行に
なるように手ぢ杆９を所定角反回転して傾斜させその後
で鎖線図示のように把持面１１′、１２′間で側縁な挾
持した点に特徴を有するものである。

このように形成することによって同（ｃ＋図示のように
両把持面の挾持点より外方に突出する各枚葉端長は最上
面紙Ｐ１’から最下面紙Ｐ１“にかけてＭからｍへとそ
の減小程度が楠めて大きいため初期分離束Ｐ２の分離幅
りが増加し１、先の実施例に示すよりも叩打効率ならび
に振動効率を更に高めることができ結果として印刷用紙
の分離効率を高めることができろものである。

前記両実施例の場合は、第１１図ｆａｔに示すようにい
ずれも印刷用紙Ｐの長手方向の中央部端を把持杆１０に
より掴持する形式のものであるが、この発明は同図示の
ものに限定されるものではなく、例えば、同ｆｂ１図、
あるいは（ｃｌおよび（ｄ１図示短径方向、対角線方向
等のいずれか１つまたは２つ以上を組合わせて採用する
ことができるものである。

この発明の分離方法は、積層状に堆積されている印刷用
紙に対して初ずフォークを用いて所定厚さの未分離紙に
分け、この未分離紙に対して所定の自由度で制御される
把持片を用い、この把持片の把持面で挾持される未分離
紙端縁の挟持点よりの突出長さが最上面紙から最下面紙
にかけて逓減するように保持し、しかもこの未分離紙に
対して叩打振動と復元振動とを連続してしかも繰かえし
加えることにより未分離紙中の各枚葉の表裏面を空気層
で被覆し、以後の堆積にあっても貼付は状態を生来させ
ないものである。

またこの発明は、印刷用紙の堆積場所から給紙台間で介
在していた印刷紙の分離方法をロボットを用いて自動的
に行うようにしたので、印刷行程全体の自動化と省力化
に資するものである。

この発明は前記実施例に限定されるものでなく、例えば
所定厚さの未分離紙の分別についてはナインエツジ方式
あるいは読分別方式が採用できるし、ロメット構造の場
合は、手首杆あるいは肘杆等の結合方式および振動装置
の取付箇所等を任意に設計できるものである。また分離
手段に関しては、ねじりを加えての叩打あるいは波形生
起方式の叩打手段を加えるとか、あるいは復元手段時に
各枚葉間にジェット気流を噴入するとかの他の手段を付
加することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図および第３図はこの発明に使用される用
紙の転載装置の概要図、第４図、第５図はロボットの要
部説明図、第６図、第７図はこの発明の分離方法に使用
する装置の配置図で、第７図は第６図Ｉ−Ｉ線側面図、
第８図および第９図はこの発明の分離力法の説明１第１
０図はこの発明の他の実施例の説明図、第１１図は把持
方法の型式を示す説明図。 １′　：転載装置、５′：旋回装置、７′　：フォーク
装置、６１’　（６２’　）：案内枠、１８′　：フォ
ーク基板、１９′　：フォーク、１：ロボット、３：基
礎台、４：機台、５：昇降装置、６：油圧装置、７：腕
部材、８：肘杆、９：手首杆、１０：把持杆、 １１（１２）把持片、１１’（１２’）：把持片の把持
面、５４：振動装置、Ｐ（Ｐ’）：積層印刷紙、Ｐｌ：
未分離紙、Ｐ１′　：未分離紙の最上面紙、Ｐｌ“：未
分離紙の最下面紙、Ｍ：最上面紙の把持面よりの突出長
さ、ｍ：最下面紙の把持面よりの突出長さ。 特許出願人　藤　１）　亘 代理人　犬塚貞次 第１図 第３図 第４図 第５図 と →ｌ　’＋１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　積層印刷紙の上面から所定厚さの未分離紙を分別
   し、この未分離紙の両側縁を、対象型に動作する２個の
   口ぎットの各把持片の把持面より外方に突出する用紙端
   長さを前記未分離紙の最上面紙から最下面紙にかけて減
   少するように、前記把持片により挾持し、この把持片を
   上、下および左、右の組合せ運動させることにより未発
   Ｍ紙の各枚葉相互間に空気流を介在させて離間するよう
   にしたことを特徴とする印刷用紙の分離方法。 ２、積層印刷紙の両０１ｌ１部にそれぞれの把持片の開
   口部を指向するように対象型ロボットを設置し、また前
   記紙の前面部にフォークの先端を指向するように転載装
   置を設置し、しかも前記両把持片を少なくとも３自由度
   をもって動作するように構成したことを特徴とする印刷
   用紙の分離装置。