KR20190105526A - 플랫보드 그립장치 - Google Patents

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Abstract

플랫보드 세트를 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있도록, 지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드와, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼와, 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함하는 플랫보드 그립 장치를 제공한다.

Description

플랫보드 그립장치{APARATUS FOR GRIPPING FLAT BOARD}
본 개시 내용은 플랫보드 세트를 공급하기 위한 플랫보드 그립장치에 관한 것이다.
일반적으로 플랫보드(Flat board)는 박스 내부에 수용하는 수용물과 수용물 사이에 배치하여 그 수용물을 보호하는 간격부재이다. 예컨대, 플랫보드는 박스에 적재되는 페트 용기, 캔 용기 등 사이에 배치하여 운송시 용기가 서로 부딪혀 파손되는 것을 예방하기 위하여 주로 사용되고 있다.
물품생산 공장에서는 내용물이 담긴 다량의 페트 용기, 캔 용기가 포장단계에서 포장이 연속적으로 이루어지므로 용기 사이에 플랫보드를 배치하는 공정에서 포장공정과 맞추어 순차적으로 이루어져야 한다. 이를 위해서는 플랫보드를 용기 크기에 맞추어 일정한 규격으로 미리 제작하여야 하고, 복수의 플랫보드를 밴딩한 세트를 적재 보관하여야 하는 한편, 적재된 플랫보드 세트가 이송되어 낱장으로 공급될 수 있는 상태로 유지되어야 한다.
기존에는 플랫보드를 자동으로 이송하는 이송장치가 구비되어 있지 않았고, 적재공간에서 작업자들이 플랫보드 세트를 하나씩 이송 컨베이어로 옮기고 밴딩부를 커팅작업을 모두 수작업으로 진행하였다. 이러한 플랫보드 세트 이송작업은 생산성이 떨어질 뿐만 아니라, 작업자들이 적재된 플랫보드 세트를 옮기는 과정에서 많은 안전사고에 노출되게 되었다.
본 과제는 플랫보드 세트를 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있도록 된 플랫보드 그립 장치를 제공하는 것이다.
본 과제는 작업자의 수작업이 없이 플랫보드를 연속적으로 공급할 수 있도록 된 플랫보드 그립장치를 제공하는 것이다.
본 구현예의 장치는, 지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드와, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼와, 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함할 수 있다.
상기 그립장치부는 상기 흡착패드 사이에 플랫보드 셋트 위치를 감지하는 위치감지수단을 더 포함할 수 있다.
상기 위치감지수단은 상기 흡착패드 사이에 배치되어 플랫보드 세트 중심부의 위치를 감지하는 카메라와, 상기 카메라와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트 상부면의 접촉상태를 감지하는 리미트스위치를 포함할 수 있다.
상기 그립장치부는 상기 흡착패드의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전 그립퍼가 회동하여 상기 플랫보드 세트 양측과 접촉상태로 2차 그립할 수 있다.
상기 회전그립퍼는 한쪽 고정판에 대해 수평방향으로 이동되는 가동판과, 상기 가동판에 탄성지지되는 제1 지지판과, 다른쪽 고정판에 탄성지지되는 제2 지지판과, 상기 가동판을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터를 포함할 수 있다.
상기 회전그립퍼는 플랫보드 세트의 미정렬 상태에 따라 상기 가동판 액츄에이터를 통해 상기 가동판의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 상기 플랫보드 세트를 2단계로 그립할 수 있다.
상기 회전그립퍼는 상기 고정판과 가동판의 하부에 각각 절곡지지부가 형성되고, 상기 가동판이 작동되어 상시 제1,2 지지판 사이에 플랫보드 세트가 그립될 때 상기 절곡지지부에 상기 플랫보드 세트의 바닥면이 지지될 수 있다.
본 구현예에 의하면, 이송 컨베이어에 적재된 플랫보드 세트를 그립장치부의 흡착패드와 회전그립퍼를 통해 순차적으로 그립하고, 후 공정으로 보다 간편하고 효과적으로 이송할 수 있게 된다.
이에, 제품생산 라인에 플랫보드 세트를 기계적으로 연속 공급 가능하게 함으로써 공장자동화를 이룰 수 있고, 제품출하 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 기존의 수작업으로 플랫보드 세트를 이송할 때 발생하는 각종 안전사고를 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 평면배치도,
도 2는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 측면배치도,
도 3은 이송 컨베이어로 이송전 파레트에 플랫보드 세트가 적재된 상태도,
도 4은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 그립장치부 구성도,
도 5a 및 도 5b는 그립장치부에서 플랫보드 세트가 순차적으로 그립되는 작동상태도,
도 6는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 구성도,
도 7은 본 발명에 따른 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 평면도,
도 8은 본 발명에 따른 정렬장치부에서 플랫보드 세트가 정렬되는 작동상태도,
도 9a 및 도 9b는 본 발명에 따른 커팅장치부에서 밴드가 절단되는 작동상태도,
도 10은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 밴드스트립부와 밴드파쇄부를 도시한 구성도,
도 11a 및 11b는 본 발명에 따른 밴드스트립부에서 밴드가 이송되는 작동상태도이다.
이하, 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 평면배치도이고, 도 2는 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 측면배치도이며, 도 3은 이송 컨베이어로 이송전 파레트에 플랫보드 세트가 적재된 상태도이고, 도 4은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 그립장치부 구성도이다.
본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템은 도 1 내지 도 4, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇(10), 그립장치부(20), 정렬장치부(30), 커팅장치부(40), 밴드스트립부(50), 밴드파쇄부(60)를 포함하고 있다. 그리고, 파레트(P)에 다량 적재된 플랫보드 세트(FS)는 상기 로봇(20)에 연결된 그립장치부(30)를 통해 정렬장치부(30), 커팅장치부(40)를 순차적으로 거치면서 밴드(B)를 제거한 상태로 이송 컨베이어(C)로 이송되도록 되어 있다.
상기 로봇(10)은 본체(12), 붐(14), 아암(16)이 구비되어 3축방향으로 위치변경이 가능하도록 되어 있고, 상기 아암(16)의 하부에 지지블록(18)이 구비되어 상기 플랫보드 세트(FS)를 그립하는 그립장치부(20)가 설치되어 있다.
상기 그립장치부(20)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 지지블록(18) 하부에 설치되어 플랫보드 세트(FS)를 흡착하는 복수의 흡착패드(21)와, 상기 지지블록(18) 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트(FS) 양측을 그립하는 회전그립퍼(24) 및, 상기 회전그립퍼(24)를 작동 또는 작동해제시키는 그립퍼 액츄에이터(19)를 포함하고 있다. 여기서, 상기 지지블록(18)의 양측에 설치된 그립퍼 액츄에이터(19)의 로드(19a)를 하강시키면 상기 회전그립퍼(24)가 수평상태에서 수직상태로 회전하여 플랫보드 세트(FS)의 측면을 그립하도록 되어 있다. 이 때, 플랫보드 세트(FS)는 좌우측면이 회전그립퍼(24)를 통해 그립되는 한편, 밴드(B)가 구비된 전후면은 후술하는 정렬장치부(30)의 타격판(34)을 통해 정렬되도록 되어 있다.
그리고, 상기 그립장치부(20)는 상기 흡착패드(21) 사이에 플랫보드 세트(FS)의 위치를 감지하는 위치감지수단으로 카메라(22)와 리미트스위치(23)를 포함하고 있다.
상기 흡착패드(21)는 공기흡기수단(미도시)를 통해 내부로 공기를 흡입하는 구조로 되어 있고, 상기 지지블록(18)의 하부에 일정간격을 두고 배치되어 있다. 여기서, 흡착패드(21)는 플랫보드 세트(FS) 상부면을 흡착하여 1차적으로 그립하는 역할을 한다. 또한, 흡착패드(21)는 좌우 2개식 대칭되게 배치되고 전체 4개가 설치되어 플랫보드 세트(FS)를 좌우균형을 유지하면서 흡착하도록 되어 있다.
상기 카메라(22)는 상기 흡착패드(21) 사이에 배치되어 플랫보드 세트(FS) 중심부의 위치를 감지하도록 되어 있다. 이는 상기 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS)의 중심을 기준으로 균형을 이루면서 흡착하기 위함이다. 결국, 카메라(22)는 플랫보드 세트(FS)의 중심부의 위치를 정확하게 감지하여야만 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS) 상부 제위치에서 흡착되고, 상기 회전그립퍼(24)가 플랫보드 세트(FS)의 측면 제위치에서 정확하게 지지될 수 있는 것이다. 여기서, 위치감지수단으로서 카메라(22)는 사이즈가 다른 종류의 플랫보드 세트(FS)에도 범용적으로 사용할 수 있는 것은 물론이다.
상기 리미트스위치(23)는 상기 카메라(23)와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트(FS) 상부면의 접촉상태를 감지하도록 되어 있다. 즉 리미트스위치(23)는 상기 흡착패드(21)가 플랫보드 세트(FS)의 상부면을 흡착할 때 그 접촉상태를 감지하는 것이다.
상기 회전그립퍼(24)는 한쪽 고정판(25)에 대해 수평 이동되는 가동판(26)과, 상기 가동판(26)에 탄성지지되는 제1 지지판(27)과, 다른쪽 고정판(25)에 탄성지지되는 제2 지지판(28)과, 상기 가동판(26)을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터(29)로 구성되어 있다.
상기 회전그립판(24)는 상기 고정판(25)과 가동판(26)의 바닥에 복수의 절곡지지부(25a,26a)가 형성되어 있다. 여기서, 상기 절곡지지부(25a,26a)는 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 지지하도록 되어 있다.
상기 가동판(26)은 고정판(25)의 내측에 배치되고 상기 가동판 액츄에이터(29)가 작동할 때 내부로 좌측 수평방향으로 이동하도록 되어 있다, 물론, 가동판 액츄에이터(29)가 작동해제될 때 가동판(26)이 원위치로 복귀하도록 되어 있다.
상기 제1 지지판(27)은 상기 가동판(26)에 복수의 지지스프링(27a)을 매개로 탄성지지도록 되어 있다. 그리고, 상기 제2 지지판(28)은 상기 고정판(25)에 복수의 지지스프링(28a)을 매개로 탄성지지되도록 되어 있다. 여기서, 상기 지지스프링(27a, 28a)은 동일한 탄성력을 지니도록 구성하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 고정판(25)와 가동판(26) 사이에는 제1,2 지지판(27,28)이 지지스프링(27a,28a)에 의해 탄성지지되고 가동판 액츄에이터(29)에 의해 가동판(26)이 좌우로 이동할 수 있기 때문에 사이즈가 다른 종류의 플랫보드 세트(FS)에도 범용적으로 사용할 수 있게 된다.
상기 가동판 액츄에이터(29)는 도 4 내지 도 5b와 같이 상기 고정판(25)의 외측으로 수평방향으로 설치되어 있다. 즉 가동판 액츄에이터(29)의 작동상태인 경우, 로드(29a)가 연장되면서 상기 가동판(26)을 좌측으로 밀어서 상기 고정판(25)과 가동판(26) 사이에 간격이 형성되게 된다. 그리고, 상기 가동판 액츄이이터(29)의 상하부에는 가이드봉(29b)이 상기 가동판(26)에 설치되어 그 가동판(26)의 상하부가 흔들리지 않고 수평방향으로 이동될 수 있게 된다.
한편, 상기 회전그립퍼(24)는 상기 고정판(25)과 가동판(26) 사이에서 제1,2지지판(27,28)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 측면을 순차적으로 그립하도록 되어 있다. 즉 회전그립퍼(24)는 도 5a와 같이 플랫보드 세트(FS)의 측면을 가그립하고, 도 5b와 같이 플랫보드 세트(FS)의 측면을 최종그립하는 2단계 그립방식으로 진행된다.
먼저, 회전그립퍼(24)는 도 4 및 도 5a에 도시된 바와 같이, 상기 그립퍼 액츄에이터(19)가 작동하면, 플랫보드 세트(FS)의 측면을 그립한다. 즉 고정판(25)과 가동판(26) 사이에서 상기 제1,2 지지판(27,28)의 내측면이 플랫보드 세트(FS)의 측면과 맞닿게 된다. 이 때, 플랫보드 세트(FS)에는 복수의 플랫보드가 미정렬됨으로써 사이간격이 형성되어 있기 때문에, 상기 제1,2 지지판(27,28)이 플랫보드 세트(FS) 측면 전체를 충분하게 지지할 수 없는 상태이다. 이에 따라, 상기 제1,2 지지판(27,28) 사이에 플랫보드 세트(FS)의 측면을 가지런히 정렬하여 지지력을 높이고, 플랫보드 세트(FS)가 이송중 회전그립퍼(24)에서 이탈을 방지하도록 하는 지지과정이 필요하다.
다음으로, 회전그립퍼(24)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 가동판 액츄에이터(29)가 작동하면, 상기 가동판(26)이 좌측 수평방향으로 위치이동하고 동시에 제1 지지판(27)과 제2 지지판(28)이 좌측 수평방향으로 위치이동하게 된다. 이 때, 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27) 사이에 있는 지지스프링(27a)이 압축되고, 동시에 고정판(25)과 제2 지지판(28) 사이에 있는 지지스프링(28a)도 압축되게 된다. 여기서, 상기 지지스프링(27a,28a)이 동일한 탄성을 지니게 되므로 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27)의 압축상태 이동거리와, 상기 고정판(25)과 제2 지지판(28)의 압축상태 이동거리가 동일하게 되고, 결국 상기 가동판(26)과 제1 지지판(27)의 사이간격과, 상기 고정판(25)와 제2 지지판(28)의 사이간격이 동일하게 된다.
이에 따라, 상기 제1 지지판(27)과 제2 지지판(28) 사이에서 플랫보드 세트(FS)의 측면이 정렬되면서 압축상태로 탄성지지되고, 상기 고정판(25)과 가동판(26)에 각각 구비된 절곡지지부(25a,26a)가 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 받치면서 지지하게 되는 것이다.
이와 같이, 그립장치부(20)는 상기 흡착패드(21)의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트(FS)의 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전그립퍼(24)가 회동하여 상기 플랫보드 세트(FS) 양측과 접촉상태로 2차 그립하도록 되어 있다. 또한, 2차 그립에서도 5a와 같이 미정렬상태의 플랫보드 세트(FS) 측면을 가그립하는 과정과, 도 5b와 같이 상기 가동판 액츄에이터(29)를 통해 상기 가동판(26)의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판(28)과 제2 지지판(29) 사이에 상기 플랫보드 세트(FS)를 압축상태로 지지하면서 상기 절곡지지부(25a,26a)가 플랫보드 세트(FS)의 바닥면을 받치는 최종그립하는 과정(2단계 그립과정)으로 이루어지기 때문에 플랫보드 세트(FS)가 이송 중 상기 회전그립퍼(24)에서 이탈되는 것을 근본적으로 차단할 수 있게 된다.
도 6은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 구성도이고, 도 7은 본 발명에 따른 정렬장치부와 커팅장치부를 도시한 평면도이며, 도 8은 본 발명에 따른 정렬장치부에서 플랫보드 세트가 정렬되는 작동상태도이다.
상기 정렬장치부(30)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 그립장치부(20)에 그립된 플랫보드 세트(FS)가 놓여지는 바닥판(32)과, 베이스프레임(31)에 회동가능하게 상기 바닥판(32) 양측으로 설치되어 플랫보드 세트(FS) 양측을 타격하여 정렬시키는 타격판(34)과, 상기 타격판(34)을 작동 또는 작동해제시키는 타격판 액츄에이터(38)를 포함하고 있다. 그리고, 정렬장치부(30)는 상기 바닥판(32) 내부에 배치되어 플랫보드 세트(FS)의 위치를 감지하는 리미트스위치(33)와, 상기 바닥판(32)을 승하강시키는 승하강작동부(36)를 포함하고 있다.
상기 바닥판(32)은 플랫보드 세트(FS)의 하부면을 지지하도록 되어 있다. 여기서, 바닥판(32)은 플랫보드 세트(FS)의 무게를 균일하게 지지하도록 격자형 구조로 되는 것이 바람직하다.
상기 리미트스위치(33)는 상기 바닥판(32)의 사이에 배치되어 플랫보드 세트(FS) 하부면의 접촉상태를 감지하도록 되어 있다. 즉 리미트스위치(33)는 상기 그립장치부(20)에 그립된 플랫보드 세트(FS)가 상기 바닥판(32)에 안착될 때 그 하부면의 접촉상태를 감지하는 것이다.
상기 타격판(34)은 하부선단이 베이스프레임(31)에 힌지연결되어 있고, 중심면이 상기 타격판 액츄에이터(38)의 로드(38a)와 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 있다. 타격판(34)은 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 타격판 액츄에이터(38)의 작동에 따라 회전하면서 플랫보드 세트(FS)의 양측면을 타격하면서 정렬시키도록 되어 있다.
상기 승하강작동부(36)는 상기 바닥판(32)의 하부에 배치되어 상기 정렬장치부(30)에 플랫보드 세트(FS)가 위치할 때 승강상태로 유지되고, 상기 커팅장치부(40)로 이송 직전 하강하는 한편, 플랫보드 세트(FS)가 이송 컨베이어(C)로 옮겨질 때 재차 승강하도록 되어 있다. 여기서, 승하강작동부(36)는 플랫보드 세트(FS)가 정렬장치부(30)에서 커팅장치부(40)로 이송직전 하강하여 상기 바닥판(32)에 의해 간섭되는 것을 예방할 수 있다. 그리고, 승하강작동부(36)는 상기 바닥판(32)의 모서리부에 각각 지지봉(37)이 배치되어 플랫보드 세트(FS)가 좌우로 흔들리지 않고 균형을 이루면서 지지되도록 되어 있다.
상기 타격판 액츄에이터(38)는 일단이 상기 타격판(34)에 회동가능하게 지지되고 있고, 타단은 자유단으로 되어 있다. 이에 따라, 타격판 액츄에이터(38)는 도 8에 도시된 바와 같이 작동 전(점선)에 수직상태로 배치되지만, 로드(38a)이 연장된 상태(실선)에서 하부가 소정각도로 기울어지도록 되어 있다.
반면, 상기 타격판(34)은 타격판 액츄에이터(38)가 작동 전(점선)에 소정 각도로 기울어져 있고, 타격판 액츄에이터(38)가 작동 후(실선)에 수직방향으로 움직여 플랫보드 세트(FS)의 양측면을 타격하도록 되어 있다.
한편, 상기 정렬장치부(30)는 상기 그립장치부(20)가 플랫보드 세트(FS)를 그립한 상태에서 상기 바닥판(32)에 내려놓은 직후 상기 회전그립퍼(24)를 통해 플랫보드 세트(FS)의 전후 방향을 정렬하고, 상기 타격판(34)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 좌우 방향을 정렬하도록 되어 있다.
상기 커팅장치부(40)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 타격판(32)과 이웃하게 배치된 고정판(42)과, 상기 고정판(42)에 제1 브라켓(43)을 매개로 회동가능하게 지지되어 상기 플랫보드 세트(FS)의 밴드(B)를 절단하는 회전커터(44)와, 상기 회전커터(44)를 작동 또는 작동해제시키는 커터 액츄에이터(46)를 포함한다.
상기 고정판(42)는 베이스프레임(31)에 수직방향으로 설치되어 있고, 상기 타격판(32) 방향으로 일정 길이로 연장부(42a)가 형성되어 있다. 그리고, 고정판(42)은 상기 연장부(42a)의 상부에 상기 제1 브라켓(43)이 설치되어 있으며, 제2 브라켓(45)를 매개로 상기 커터 액츄에이터(46)가 설치되도록 되어 있다.
여기서, 상기 연장부(42a)는 플랫보드 세트(FS)와 밴드(B) 사이에 수용되면서 상기 회전커터(44)가 작동될 때 상기 제1 브라켓(43)과 함께 밴드(B)의 절단될 부분을 받쳐주는 역할을 한다.
상기 제1 브라켓(43)은 몸체가 상기 고정판(42)의 연장부(42a) 상부에 고정되고 선단에 힌지부(43a)가 외측으로 돌출 형성되어 상기 회전커터(44)와 힌지연결되어 있다.
상기 회전커터(44)는 도 7, 도 9a 및 도 9b에 도시된 바와 같이, L자 구조로 중심부에 상기 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)가 연결되고, 선단부에 상기 커터 액츄에이터(46)의 로드(46a)가 연결되도록 되어 있다.
상기 커터 액츄에이터(46)는 본체부가 상기 고정판(42)에 제2 브라켓(45)을 매개로 설치되어 있고, 로드(46a)가 상기 회전커터(44)의 선단부와 회전가능하게 힌지연결되도록 되어 있다.
따라서, 상기 회전커터(44)는 도 9a 및 도 9b와 같이, 상기 커터 액츄에이터(46)가 작동되어 로드(46a)가 신장됨에 따라 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)를 기준으로 회전커터(44)가 반시계 방향으로 회전하여 커터날(44a)에 의해 플랫보드 세트(FS)의 밴드(B)가 절단되도록 되어 있다.
물론, 커터 액츄에이터(46)가 작동해제되어 로드(46a)가 수축되면 제1 브라켓(43)의 힌지부(43a)를 기준으로 회전커터(44)가 시계 방향으로 회전하여 원래 위치로 복귀하도록 되어 있다.
도 10은 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템의 밴드스트립부와 밴드파쇄부를 도시한 구성도이다.
상기 밴드스트립부(50)는 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 커팅장치부(40)에 이웃하게 배치되어 상기 플랫보드 세트(FS)에서 절단된 밴드(B)를 한쪽 방향으로 인출하도록 되어 있다.
그리고, 밴드스트립부(50)는 상기 회전커터(44)의 하부에 회전가능하게 지지되어 절단 밴드(B)를 수평방향으로 안내하는 밴드가이드(52)와, 상기 절단 밴드(B) 상하면을 그립한 상태로 회전하면서 외측으로 배출시키는 그립롤러(54)와, 상기 그립롤러(54)를 작동 또는 작동해제시키는 롤러 액츄에이터(58)를 포함한다. 또한, 밴드스트립부(50)는 상기 밴드가이드(52)를 수직 또는 수평상태로 위치시키는 가이드 액츄에이터(53)와, 절단 밴드(B)를 밴드파쇄부(60)로 안내하는 안내덕트(59)를 포함한다.
상기 밴드가이드(52)는 하부에 힌지연결부(52a)가 형성되어 있고, 중심부에 상기 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)이 힌지 연결되어 있다. 그리고, 밴드가이드(52)는 플랫보드 세트(FS)가 상기 커팅장치부(40)로 이송될 때 밴드(B)가 끼워지는 구조로 되어 있다. 이에 따라, 밴드가이드(52)는 도 11a에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)가 신축상태인 경우 플랫보드 세트(FS)의 측면과 나란하게 수직방향으로 위치하는 한편, 도 11b와 같이 상기 가이드 액츄에이터(53)의 로드(53a)가 수축상태인 경우 위치이동하면서 절단 밴드(B)를 수평방향으로 안내하도록 되어 있다.
상기 그립롤러(54)는 구동수단에 의해 회전하면서 절단 밴드(B)의 아랫면과 맞닿는 구동롤러(55)와, 상기 롤러 액츄에이터(58)에 의해 하부로 이동하여 절단 밴드(B)의 윗면을 누르는 피동롤러(56)로 구성되어 있다.
상기 구동롤러(55)는 수평방향으로 위치고정되어 구동수단에 의해 선택적으로 회전하도록 되어 있다. 상기 피동롤러(56)는 도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 상기 롤러 액츄에이터(58)의 로드(58a)가 신축하면 하강하고, 상기 롤러 액츄에이터(58)의 로드(58a)가 수축하면 승강하도록 되어 있다.
한편, 상기 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)는 상기 가이드 액츄에이터(53)와 롤러 액츄에이터(58)에 의해 동시에 작동되어 절단 밴드(B)가 상기 안내덕트(59)로 인출되도록 구성하는 것이 바람직하다.
상기 밴드파쇄부(60)는 도 10에 도시된 바와 같이, 밴드스트립부(50)에서 배출통로(59)를 통해 통과되는 밴드(B)를 일정 크기로 파쇄하도록 되어 있다. 밴드파쇄부(60)는 구동부(62)에 의해 회전하는 구동풀리(63)와, 상기 구동풀리(63)에 벨트를 통해 연동하는 피동풀리(64)와, 상기 피동풀리(64)와 함께 회전하면서 밴드(B)를 일정크기로 절단하는 커터조립체(65)를 포함하고 있다. 그리고, 밴드파쇄부(60)는 상기 커터조립체(65)에서 절단된 밴드(B)를 수집하는 트레이(66)가 하부에 구비되어 있다.
상기 구동부(62)는 상기 구동풀리(63)을 작동시키기 위한 것으로, 모터로 구성할 수 있다. 여기서, 상기 구동부(62)는 상기 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)가 작동된 직후에 작동되는 것이 바람직하다.
상기 구동풀리(63)와 피동풀리(64)는 벨트로 연결되어 구동부(62)가 온되면 연동하여 작동하도록 되어 있다.
상기 커터조립체(65)는 상기 피동풀리(64)와 연결되어 있고 복수의 커터가 일정각도로 형성되어 안내덕트(59)로 내려오는 밴드(B)가 커터간격으로 절단되도록 되어 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 플랫보드 자동 공급시스템에 의하면, 파레트(P)에 적재된 플랫보드 세트(FS)를 그립장치부(20)의 흡착패드(21)와 회전그립퍼(24)를 통해 순차적으로 그립하고, 정렬장치부(30)로 이송하여 회전그립퍼(24)와 타격판(34)을 통해 플랫보드 세트(FS)의 전후방향과 좌우방향을 순차적으로 정렬하며, 커팅장치부(40)로 이송하여 회전커터(44)를 통해 밴드(B)를 절단한 후 이송 컨베이어(C)으로 이송되어 적재되게 된다.
한편, 회전커터(44)에 의해 절단된 밴드(B)는 밴드스트립부(50)의 밴드가이드(52)와 그립롤러(54)에 의해 안내덕트(59)로 안내이송되고, 밴드파쇄부(60)의 커터조립체(65)에 의해 일정크기로 파쇄되게 된다.
이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 기초로 상세히 설명하였으나, 본 발명은 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 후술할 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
10 : 로봇 12 : 본체
14 : 붐 16 : 아암
18 : 지지블록 19 : 그립퍼 액츄에이터
20 : 그립장치부 21 : 흡착패드
22 : 카메라 23 : 리미트스위치
24 : 회전그립퍼 25 : 고정판
26 : 가동판 27,28 : 제1,2 지지판
29 : 가동판 액츄에이터 30 : 정렬장치부
31 : 베이스프레임 32 : 바닥판
33 : 리미트스위치 34 : 가동판
36 : 승하강작동부 37 : 가이드봉
38 : 타격판 액츄에이터 40 : 커팅장치부
42 : 고정판 43 : 제1 브라켓
44 : 회전커트 45 : 제2 브라켓
46 : 커트 액츄에이터 50 : 밴드스트립부
52 : 밴드가이드 53: 가이드 액츄에이터
54 : 그립롤러 55 : 구동롤러
56 : 피동롤러 58 : 롤러 액츄에이터
59 : 안내덕트 60 : 밴드파쇄부
62 : 구동부 63 : 구동풀리
64 : 피동풀리 65 : 커터조립부
66 : 트레이 B : 밴드
C : 이송 컨베이어 FS : 플랫보드 세트
P : 파레트

Claims (7)

  1. 지지블록 하부에 설치되어 플랫보드 세트를 흡착하는 복수의 흡착패드, 상기 지지블록 양측에 힌지연결되어 회전가능하게 설치되어 상기 플랫보드 세트 양측을 그립하는 회전그립퍼, 및 상기 회전그립퍼를 작동 또는 작동해제시키는 그립퍼 액츄에이터를 포함한 그립장치부를 포함하는 플랫보드 그립 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 그립장치부는, 상기 흡착패드 사이에 마련되어 플랫보드 세트 위치를 감지하는 위치감지수단을 더 포함하는 플랫보드 그립 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 위치감지수단은 상기 흡착패드 사이에 배치되어 플랫보드 세트 중심부의 위치를 감지하는 카메라, 및 상기 카메라와 이웃하게 배치되어 플랫보드 세트 상부면의 접촉상태를 감지하는 리미트스위치를 포함하는 플랫보드 그립 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그립장치부는 상기 흡착패드의 흡기압을 통해 상기 플랫보드 세트 상부를 흡착하여 1차 그립하고, 상기 회전그립퍼가 회동하여 상기 플랫보드 세트 양측과 접촉상태로 2차 그립하는 플랫보드 그립 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 회전그립퍼는 한쪽 고정판에 대해 수평방향으로 이동되는 가동판, 상기 가동판에 탄성지지되는 제1 지지판, 다른쪽 고정판에 탄성지지되는 제2 지지판, 및 상기 가동판을 작동 또는 작동해제시키는 가동판 액츄에이터를 포함하는 플랫보드 그립 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 회전그립퍼는 플랫보드 세트의 미정렬 상태에 따라 상기 가동판 액츄에이터를 통해 상기 가동판의 위치를 이동시켜 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 상기 플랫보드 세트를 2단계로 그립하는 플랫보드 그립 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 회전그립퍼는 상기 고정판과 상기 가동판의 하부에 각각 절곡지지부가 형성되고, 상기 가동판이 작동되어 상기 제1 지지판과 제2 지지판 사이에 플랫보드 세트가 그립될 때 상기 절곡지지부에 상기 플랫보드 세트의 바닥면이 지지되는 플랫보드 그립 장치.
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