CN112374152A - 具有抖动功能的装载机拾取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料搬运装置技术领域，特别涉及一种具有抖动功能的装载机拾取装置，所述拾取装置包括有倒U形的机架、吸持装置和矩形放置平台，所述机架的顶部设置有电葫芦，所述电葫芦的底部安装有开口朝下的液压油缸，所述液压油缸的输出端固定安装有水平升降台，所述水平升降台顶部设置有若干个竖直朝上的导向杆，所述电葫芦位于机架的两侧设置有若干个导向座，所述吸持装置包括有两个平移组件和两个吸持机构，所述矩形放置平台包括有矩形抖动平台和复位机构，本发明驱动电机启动，带动水平圆盘偏心转动带动矩形抖动平台晃动，配合矩形抖动平台边缘的导向板，掉落下来的覆铜板逐渐摆正；保证每个吸持盘的多个吸附力都能够将覆铜板的吸附点吸住。

Description

具有抖动功能的装载机拾取装置

技术领域

本发明涉及物料搬运装置技术领域，特别涉及一种具有抖动功能的装载机拾取装置。

背景技术

装载机的横移拾取装置是一种很常见的机构，一般作为设备的某一项动作执行机构，其功能主要为移动，拾取，这里的装载机主要是对覆铜板的拾取以及移动，现有的横移拾取装置，直接对覆铜板进行吸附、拾取和平移，但在上升过程中，对覆铜板进行吸附，升降机构将覆铜板提起时，覆铜板与覆铜板之间有静电等原因，使得两块板黏贴在一起，有可能在平移的过程中，粘附的覆铜板可能掉落，或在进行下一工序工作时，需要用手或者其他工具将重叠的板分隔开，非常不方便而且影响工作效率，造成覆铜板的成本浪费。

公开专利号为CN201922231751.5的一种具有抖动功能的装载机拾取装置，包括机架、位于机架下方的放置台、驱动机架升降的第一驱动装置、驱动机架左右移动的第二驱动装置，所述机架一侧设有左支架，机架的另一侧设有右支架，所述左支架上连接有连接件，所述右支架上连接有连接板，所述左支架沿着竖直方向连接有若干左吸盘，所述右支架沿着竖直方向连接有若干右吸盘，所述左吸盘和右吸盘的开口朝向放置台，所述左支架上设有驱动左吸盘上下抖动的第三驱动装置，通过设置的左吸盘、固定板、第三气缸以及L形板，共同作用下，左吸盘将覆铜板吸起，通过第三气缸的活塞杆驱动固定板，固定板带动左吸盘进行上下移动，利用上下移动时的抖动，将粘附的覆铜板分离下来；

但是该装置具有以下的缺点：

（1）该装置仅仅靠第一驱动装置的输出轴带动左支架和右支架升降，无导向限位，在升降时或者抖动时，左支架和右支架的重心不定，会造成第一驱动装置的输出轴具有偏向力，使得第一驱动装置损坏率较高；

（2）该装置将粘附的覆铜板抖落下来的时候，在空气的浮力的作用下，覆铜板抖落下来的时候，覆铜板不会垂直下落，而会向四周不定向飘，掉落的覆铜板不会刚好掉落到导向板之间，在下落时会偏移较大，仍然需要让人工来摆正；

（3）该装置的吸盘通过连接板固定在横杆上，但是仅通过单个螺栓固定在横杆，吸盘位置不稳定，容易偏向，吸盘的吸附点都是单个吸附力，如果吸附不紧，覆铜板的一端会掉落，使得覆铜板弯折程度过大，给平移造成困扰；

（4）该装置的吸盘不能在横杆的直线方向上移动，不能在横杆的直线方向上的吸附位置做出微调，使得装载机对覆铜板吸附的精准度降低。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有抖动功能的装载机拾取装置。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种具有抖动功能的装载机拾取装置，所述拾取装置包括有倒U形的机架、吸持装置和能够抖动的矩形放置平台，所述机架的顶部设置有电葫芦，所述电葫芦的底部安装有开口朝下的液压油缸，所述液压油缸的输出端固定安装有水平升降台，所述水平升降台顶部设置有若干个竖直朝上的导向杆，所述电葫芦位于机架的两侧设置有若干个与所有导向杆一一滑动配合的导向座，所述吸持装置包括有两个安装在水平升降台两侧的平移组件和两个吸持机构，其中一个吸持机构直接安装在其中一个平移组件底部，另一个吸持机构通过抖动组件安装在另一个平移组件底部，所述平移组件的平移方向同时垂直于电葫芦的平移方向和导向杆的中心线，所述矩形放置平台包括有矩形抖动平台和设置在矩形抖动平台两端的复位机构。

进一步的，所述矩形抖动平台的底部正下方自上而下间隔设置有第一水平矩形框和第二水平矩形框，所述第一水平矩形框的顶部沿着自身长度方向间隔设置有若干个第一水平杆，所述第二水平矩形框的顶部设置有若干个与自身长度方向平行的第二水平杆，矩形抖动平台的底部通过若干个第一导向套分别与所有第一水平杆滑动配合，第一水平矩形框底部通过若干个第二导向套分别与所有第二水平杆滑动配合，第二水平矩形框位于矩形抖动平台底部中心正下方固定安装有竖直朝上的驱动电机，所述矩形抖动平台底部中心设置有水平方框，所述驱动电机的输出端位于水平方框内且偏心安装有水平圆盘，所述矩形抖动平台边缘四周设置有干个导向板，所述第一水平杆的中心线与第二水平杆的中心线垂直。

进一步的，所述水平方框的边长大于水平圆盘的直径，所述水平方框的边长小于水平圆盘的直径和水平圆盘圆心与方框中心之间距离的总和。

进一步的，所述复位机构包括有两个安装在第二水平矩形框长度方向两端的复位组件，所述复位组件包括有竖直板、安装在竖直板上的限位气缸、安装在限位气缸端部的连接头和转动安装在连接头上的复位轮，所述竖直板的所在平面与第一水平杆的夹角小于60度，所述限位气缸的输出轴轴线垂直于竖直板所在平面，所述复位轮通过竖直轴与连接头转动连接，所述连接头安装有若干个与竖直板滑动配合的滑动杆，所有滑动杆的中心线垂直于竖直板的所在平面。

进一步的，所述平移组件包括有U形框、水平安装在U形框上的丝杆和水平滑杆，以及若干个与丝杆传动配合的直线电机，所述直线电机上安装有若干个与水平滑杆滑动配合的滑块，所述水平滑杆水平安装在U形框上且与丝杆的中心线平行。

进一步的，所述吸持机构包括有平移条板、吸持条板、若干个安装在平移条板底部的导向块和若干个吸持组件，所述吸持条板顶部通过若干个滑道与所有导向块一一滑动配合，所述滑道的中心线与电葫芦的移动方向平行，所述吸持组件包括有条形框、吸持盘和若干个安装在吸持盘上的吸头，所述吸持条板上设置有与自身长度方向平行的条形孔和波浪线孔，所述条形框通过若干个螺栓穿过条形孔和波浪线孔与吸持条板螺纹连接，其中一个平移条板直接安装在其中一个平移组件的滑块底部。

进一步的，所述抖动组件包括有升降条板和若干个安装在升降条板上的抖动气缸，所述抖动气缸的输出轴朝下，所述升降条板固定安装在其中一个平移组件的滑块底部，抖动气缸的输出轴竖直朝下穿过升降条板与平移条板固定连接。

本发明的一种具有抖动功能的装载机拾取装置，具有的有益效果如下：

其一：本发明的液压油缸配合导向杆驱动水平升降台稳定升降，保证在吸持装置进行抖动的同时，液压油缸的输出轴不会受到偏向力，延长液压油缸的使用寿命；

其二：本发明驱动电机启动，掉落下来的覆铜板的重心在矩形抖动平台上，带动水平圆盘偏心转动带动矩形抖动平台晃动，配合矩形抖动平台边缘的导向板，掉落下来的覆铜板逐渐摆正；

其三：本发明的机架和平移组件配合能够在两个自由度平面上调整吸持机构的位置，提高吸持机构吸持覆铜板位置的精确度；

其四：本发明的每个吸持盘上都有若干个吸头，保证每个吸持盘的多个吸附力都能够将覆铜板的吸附点吸住，不会出现覆铜板的一端掉落，覆铜板弯折程度过大的情况；

其五：本发明的条形框通过若干个螺栓穿过条形孔和波浪线孔与吸持条板螺纹连接，多个固定点保证条形框不会随意转动，不会造成吸持盘的位置不稳定的情况。

其六：本发明的复位机构的每个限位气缸的推动力在第一水平杆和第二水平杆都有分解力，从而两个限位气缸的输出轴伸出，矩形抖动平台在第一水平杆和第二水平杆中心方向复位，使得矩形抖动平台抖动之后复位，避免矩形抖动平台抖动之后位置不固定的问题，保证吸持机构的的吸附精度。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的立体结构示意图三；

图4为本发明矩形放置台的立体结构示意图；

图5为本发明第一水平矩形框、第二水平矩形框、水平方框和复位机构的俯视图；

图6为本发明第一水平矩形框、第二水平矩形框、水平方框和复位机构的立体结构示意图；

图7为本发明吸持装置的立体结构示意图一；

图8为本发明吸持装置的立体结构示意图二；

图9为图8的A处放大图。

附图标记说明：

1、机架；11、电葫芦；12、液压油缸；13、水平升降台；14、导向杆；15、导向座；2、吸持装置；3、矩形放置平台；31、矩形抖动平台；32、第一水平矩形框；33、第二水平矩形框；34、第一水平杆；35、第二水平杆；36、驱动电机；37、水平方框；38、水平圆盘；39、导向板；4、平移组件；41、U形框；42、丝杆；43、直线电机；44、水平滑杆；45、滑块；5、吸持机构；51、平移条板；52、吸持条板；53、导向块；54、滑道；55、条形孔；56、波浪线孔；6、抖动组件；61、升降条板；62、抖动气缸；7、复位组件；71、竖直板；72、限位气缸；73、连接头；74、复位轮；75、竖直轴；76、滑动杆；8、吸持组件；81、条形框；82、吸持盘；83、吸头；9、覆铜板。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：

参照图1至图9所示的为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种具有抖动功能的装载机拾取装置，所述拾取装置包括有倒U形的机架1、吸持装置2和能够抖动的矩形放置平台3，所述机架1的顶部设置有电葫芦11，所述电葫芦11的底部安装有开口朝下的液压油缸12，所述液压油缸12的输出端固定安装有水平升降台13，所述水平升降台13顶部设置有若干个竖直朝上的导向杆14，所述电葫芦11位于机架1的两侧设置有若干个与所有导向杆14一一滑动配合的导向座15，所述吸持装置2包括有两个安装在水平升降台13两侧的平移组件4和两个吸持机构5，其中一个吸持机构5直接安装在其中一个平移组件4底部，另一个吸持机构5通过抖动组件6安装在另一个平移组件4底部，所述平移组件4的平移方向同时垂直于电葫芦11的平移方向和导向杆14的中心线，所述矩形放置平台3包括有矩形抖动平台31和设置在矩形抖动平台31两端的复位机构。

将覆铜板9堆放在矩形抖动平台31上，然后电葫芦11带动吸持装置2移动到矩形抖动平台31的正上方，液压油缸12驱动水平升降台13下降，吸持机构5将覆铜板9吸住，然后液压油缸12的输出轴缩回，同时，抖动组件6带动其中一个的吸持机构5上下抖动，将覆铜板9抖落下来，落到矩形抖动平台31上，然后矩形抖动平台31开始抖动，覆铜板9逐渐摆正，然后复位机构启动推动矩形抖动平台31复位到初始位置，避免矩形抖动平台31抖动之后位置不固定的问题，保证吸持机构5的的吸附精度。

所述矩形抖动平台31的底部正下方自上而下间隔设置有第一水平矩形框32和第二水平矩形框33，所述第一水平矩形框32的顶部沿着自身长度方向间隔设置有若干个第一水平杆34，所述第二水平矩形框33的顶部设置有若干个与自身长度方向平行的第二水平杆35，矩形抖动平台31的底部通过若干个第一导向套分别与所有第一水平杆34滑动配合，第一水平矩形框32底部通过若干个第二导向套分别与所有第二水平杆35滑动配合，第二水平矩形框33位于矩形抖动平台31底部中心正下方固定安装有竖直朝上的驱动电机36，所述矩形抖动平台31底部中心设置有水平方框37，所述驱动电机36的输出端位于水平方框37内且偏心安装有水平圆盘38，所述矩形抖动平台31边缘四周设置有干个导向板39，所述第一水平杆34的中心线与第二水平杆35的中心线垂直。

掉落下来的覆铜板9的重心在矩形抖动平台31上，但是覆铜板9没有摆正在矩形抖动平台31上，当需要抖动矩形抖动平台31时，启动驱动电机36，带动水平圆盘38偏心转动推动水平方框37，带动矩形抖动平台31在第一水平杆34中心线和第二水平杆35的中心线组成的两自由度平面内来回快速晃动，配合矩形抖动平台31边缘的导向板39，掉落下来的覆铜板9逐渐摆正,，所有导向板39为钝角的折板，所述导向板39固定在矩形抖动平台31的边缘，并且导向板39的上半段倾斜向外翻，当覆铜板9落到矩形抖动平台31上，矩形抖动平台31开始抖动，覆铜板9搭在导向板39的边角随着导向板39下滑，逐渐摆正。

所述水平方框37的边长大于水平圆盘38的直径，所述水平方框37的边长小于水平圆盘38的直径和水平圆盘38圆心与方框中心之间距离的总和，启动驱动电机36，带动水平圆盘38偏心转动推动水平方框37，如此结构，能够保证水平圆盘38随时都与水平方框37其中一边抵触，避免水平圆盘38偏心转动碰不到水平方框37的情况。

所述复位机构包括有两个安装在第二水平矩形框33长度方向两端的复位组件7，所述复位组件7包括有竖直板71、安装在竖直板71上的限位气缸72、安装在限位气缸72端部的连接头73和转动安装在连接头73上的复位轮74，所述竖直板71的所在平面与第一水平杆34的夹角小于60度，限位气缸72的指向与竖直板71的所在平面垂直，限位气缸72的指向与第一水平杆34和第二水平杆35的夹角均呈夹角，限位气缸72的驱动力能够推动在第一水平杆34和第二水平杆35的中心线方向复位，所述限位气缸72的输出轴轴线垂直于竖直板71所在平面，所述复位轮74通过竖直轴75与连接头73转动连接，限位气缸72的输出轴伸出，推动复位轮74与矩形抖动平台31的边缘抵触，复位轮74转动，避免限位气缸72的输出端卡在抖动平台边缘，达不到矩形抖动平台31的复位作用，所述连接头73安装有若干个与竖直板71滑动配合的滑动杆76，所有滑动杆76的中心线垂直于竖直板71的所在平面，两个限位气缸72的输出方向平行且相对，配合矩形抖动平台31在第一水平杆34和第二水平杆35滑动，每个限位气缸72的推动力在第一水平杆34和第二水平杆35的中心线方向都有力的分解，两个限位气缸72在矩形抖动平台31宽度方向上的力的分解平行且相对，同样，两个限位气缸72在矩形抖动平台31长度方向上的力的分解平行且相对，从而两个限位气缸72的输出轴伸出，率先抵触矩形抖动平台31边缘的输出轴顶推复位轮74推动矩形抖动平台31开始复位，当两个限位气缸72的输出轴完全伸出，则带动复位轮74推动矩形抖动平台31在第一水平杆34和第二水平杆35中心方向复位。

所述平移组件4包括有U形框41、水平安装在U形框41上的丝杆42和水平滑杆44，以及若干个与丝杆42传动配合的直线电机43，所述直线电机43上安装有若干个与水平滑杆44滑动配合的滑块45，所述水平滑杆44水平安装在U形框41上且与丝杆42的中心线平行，直线电机43启动，带动吸持机构5在垂直电葫芦11的平移方向平移，机架1上的电葫芦11和平移组件4配合能够在两个自由度平面上调整吸持机构5的位置，提高吸持机构5吸持覆铜板9位置的精确度。

所述吸持机构5包括有平移条板51、吸持条板52、若干个安装在平移条板51底部的导向块53和若干个吸持组件8，所述吸持条板52顶部通过若干个滑道54与所有导向块53一一滑动配合，所述滑道54的中心线与电葫芦11的移动方向平行，所述吸持组件8包括有条形框81、吸持盘82和若干个安装在吸持盘82上的吸头83，所述吸持条板52上设置有与自身长度方向平行的条形孔55和波浪线孔56，所述条形框81通过若干个螺栓穿过条形孔55和波浪线孔56与吸持条板52螺纹连接，其中一个平移条板51直接安装在其中一个平移组件4的滑块45底部，条形框81通过若干个螺栓穿过条形孔55和波浪线孔56与吸持条板52螺纹连接，多个固定点保证条形框81不会随意转动，不会造成吸持盘82的位置不稳定的情况，每个导向块53上均设置有与滑道54锁紧连接的锁紧螺栓，松开锁紧螺栓能够调整两个吸持机构5之间的距离，随着覆铜板9的宽度尺寸改变，然后拧紧锁紧螺栓。

本发明的条形框81通过若干个螺栓穿过条形孔55和波浪线孔56与吸持条板52螺纹连接，多个固定点保证条形框81不会随意转动，不会造成吸持盘82的位置不稳定的情况。

所述抖动组件6包括有升降条板61和若干个安装在升降条板61上的抖动气缸62，所述抖动气缸62的输出轴朝下，所述升降条板61固定安装在其中一个平移组件4的滑块45底部，抖动气缸62的输出轴竖直朝下穿过升降条板61与平移条板51固定连接，将覆铜板9堆放在矩形抖动平台31上，然后电葫芦11带动吸持装置2移动到矩形抖动平台31的正上方，液压油缸12驱动水平升降台13下降，吸持机构5将覆铜板9吸住，然后液压油缸12的输出轴缩回，同时，抖动气缸62带动对应的平移条板51上下升降产生振动，达到抖动的效果，将覆铜板9抖落下来。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述拾取装置包括有倒U形的机架（1）、吸持装置（2）和能够抖动的矩形放置平台（3），所述机架（1）的顶部设置有电葫芦（11），所述电葫芦（11）的底部安装有开口朝下的液压油缸（12），所述液压油缸（12）的输出端固定安装有水平升降台（13），所述水平升降台（13）顶部设置有若干个竖直朝上的导向杆（14），所述电葫芦（11）位于机架（1）的两侧设置有若干个与所有导向杆（14）一一滑动配合的导向座（15），所述吸持装置（2）包括有两个分别安装在水平升降台（13）两侧的平移组件（41）和两个吸持机构（5），其中一个吸持机构（5）直接安装在其中一个平移组件（41）底部，另一个吸持机构（5）通过抖动组件（6）安装在另一个平移组件（41）底部，所述平移组件（41）的平移方向同时垂直于电葫芦（11）的平移方向和导向杆（14）的中心线，所述矩形放置平台（3）包括有矩形抖动平台（31）和设置在矩形抖动平台（31）两端的复位机构。

2.根据权利要求1所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述矩形抖动平台（31）的底部正下方自上而下间隔设置有第一水平矩形框（32）和第二水平矩形框（33），所述第一水平矩形框（32）的顶部沿着自身长度方向间隔设置有若干个第一水平杆（34），所述第二水平矩形框（33）的顶部设置有若干个与自身长度方向平行的第二水平杆（35），矩形抖动平台（31）的底部通过若干个第一导向套分别与所有第一水平杆（34）滑动配合，第一水平矩形框（32）底部通过若干个第二导向套分别与所有第二水平杆（35）滑动配合，第二水平矩形框（33）位于矩形抖动平台（31）底部中心正下方固定安装有竖直朝上的驱动电机（36），所述矩形抖动平台（31）底部中心设置有水平方框（37），所述驱动电机（36）的输出端位于水平方框（37）内且偏心安装有水平圆盘（38），所述矩形抖动平台（31）边缘四周设置有干个导向板（39），所述第一水平杆（34）的中心线与第二水平杆（35）的中心线垂直。

3.根据权利要求2所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述水平方框（37）的边长大于水平圆盘（38）的直径，所述水平方框（37）的边长小于水平圆盘（38）的直径和水平圆盘（38）圆心与方框中心之间距离的总和。

4.根据权利要求2所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述复位机构包括有两个安装在第二水平矩形框（33）长度方向两端的复位组件（7），所述复位组件（7）包括有竖直板（71）、安装在竖直板（71）上的限位气缸（72）、安装在限位气缸（72）端部的连接头（73）和转动安装在连接头（73）上的复位轮（74），所述竖直板（71）的所在平面与第一水平杆（34）的夹角小于60度，所述限位气缸（72）的输出轴轴线垂直于竖直板（71）所在平面，所述复位轮（74）通过竖直轴（75）与连接头（73）转动连接，所述连接头（73）安装有若干个与竖直板（71）滑动配合的滑动杆（76），所有滑动杆（76）的中心线垂直于竖直板（71）的所在平面。

5.根据权利要求1所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述平移组件（41）包括有U形框（41）、水平安装在U形框（41）上的丝杆（42）和水平滑杆（44）以及若干个与丝杆（42）传动配合的直线电机（43），所述直线电机（43）上安装有若干个与水平滑杆（44）滑动配合的滑块（45），所述水平滑杆（44）水平安装在U形框（41）上且与丝杆（42）的中心线平行。

6.根据权利要求5所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述吸持机构（5）包括有平移条板（51）、吸持条板（52）、若干个安装在平移条板（51）底部的导向块（53）和若干个吸持组件（8），所述吸持条板（52）顶部通过若干个滑道（54）与所有导向块（53）一一滑动配合，所述滑道（54）的中心线与电葫芦（11）的移动方向平行，所述吸持组件（8）包括有条形框（81）、吸持盘（82）和若干个安装在吸持盘（82）上的吸头（83），所述吸持条板（52）上设置有与自身长度方向平行的条形孔（55）和波浪线孔（56），所述条形框（81）通过若干个螺栓穿过条形孔（55）和波浪线孔（56）与吸持条板（52）螺纹连接，其中一个平移条板（51）直接安装在其中一个平移组件（41）的滑块（45）底部。

7.根据权利要求6所述的具有抖动功能的装载机拾取装置，其特征在于：所述抖动组件（6）包括有升降条板（61）和若干个安装在升降条板（61）上的抖动气缸（62），所述抖动气缸（62）的输出轴朝下，所述升降条板（61）固定安装在其中一个平移组件（41）的滑块（45）底部，抖动气缸（62）的输出轴竖直朝下穿过升降条板（61）与平移条板（51）固定连接。

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